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RSS订阅原创 机器人分拣回收（pick-and-place）相关算法介绍
这里写自定义目录标题PAP问题相关算法最近本人整理论文思路时，对机器人分拣流水线上目标的种种方法进行了思考，机器人分拣回收一般称为抓放问题（Pick-and-Place，PAP），而对于抓放先后顺序对效率的影响国内对这一块的研究甚少，故此进行一些整理，供后人学习，如有不足，请批评指正。PAP问题机器人分拣回收操作的问题类似TSP问题（Traveling Salesman Problem，旅行商问题），还有另一个类似的问题为中国邮递员问题（Chinese Postman Problem CPP），详细介
2020-11-09 16:51:12
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原创 基于深度学习的抓取检测(grasp detection)相关论文解析
近几年深度学习技术蓬勃发展，其相关的应用场景也越来越多样化，比如本人做的机械手抓取物体就可以通过深度学习技术加以应用，优化出抓取目标物体的合适的中心坐标，旋转角以及爪盘开度。针对这个问题，目前绝大多数论文讨论的基本上都是基于目标检测领域（object detection）的检测框架（R-CNN，YOLO等），唯一不同的地方是抓取检测引入了机械爪抓取旋转角（orientation）这个目标参数。机器人抓取检测这个研究方向对智能制造，工业4.0等还是有很重要的意义，因此本文就抓取检测领域的一些重要论文进行汇总
2020-06-30 14:50:28
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原创 倍福Twincat 3.0软件的EAP通讯（补充）
上期文章在讲到EAP与上位机通讯时，因本人疏忽，提到一个地方有误----本文就不再介绍控制器程序部分EAP的配置，其配置与本文IO的配置同理 。下位机（控制器）EAP的配置有些许不同，需要设置AMSid或者MAC地址（针对Unicast（单播）），下面就对其进行介绍：1.Publisher设置基于有Ethercat驱动的网口上建立EAP device，并添加收发器（Subscriber和Publisher），然后对Publisher的Publish选项进行设置，在这分为广播（Broadcast），多播
2020-06-07 19:33:10
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原创 Twincat3.0飞锯(Flying-Saw)功能的实现以及开发
本人所做的机器人项目涉及到机器人的自动化分拣领域，前两篇博客介绍了上位机与控制器的一些通讯问题，这些是信息传递的媒介，而最终还需要利用采集的物料信息，进行抓取，即对传送带上的物料进行动态分拣，因此本文介绍实现动态抓取的功能–飞锯(Flying-Saw)，这是Twincat软件自带的功能，而我们在此基础上进行开发，实现基于传送带的动态抓取。1.飞锯(Flying-Saw)功能的介绍1飞锯是指从轴...
2020-04-06 16:53:33
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原创 倍福Twincat 3.0软件与C++通讯问题(EAP通讯)
之前文章介绍到ADS(Automation Device Specification)通讯问题，
2020-02-20 12:18:56
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原创 倍福Twincat 3.0软件与C++通讯问题(ADS通讯)
倍福Twincat 3.0软件与C++通讯问题倍福公司所开发的Twincat 3.0软件是基于Visual studio开发环境的一款自动化软件，目前其与C++程序通讯的方式主要还是靠ADS-DLL接口进行数据和信息传递，作者在Visual C++上进行混合编程开发，通过TwinCAT路由器和C语言API函数实现混合编程。倍福软件提供：TcAdsDll.dll—动态链接库；TcAdsDll...
2020-02-13 16:28:27
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空空如也
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