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RSS订阅原创 机器人视觉（5）-PCL配置
参考链接：windows：win10+vs2019+pcl1.11.0安装教程ubuntu：【PCL点云库教程（一）】PCL的安装和预备知识【PCL点云库教程（二）】关于PCL开发的IDE的选择和CMake使用方法【PCL点云库教程（三）】Ubuntu下使用VS code调试PCL点云处理代码...
2022-01-12 11:16:10
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原创 机器学习之西瓜书+南瓜书：第五章 神经网络
参考链接：1、谢文睿-《第五章：神经网络》2、周志华老师的《机器学习》一、神经元模型MP神经元二、感知机与多层网络2.1 模型2.2 策略2.3 算法三、误差逆传播算法（BP神经网络）3.1 模型3.2 策略3.3 算法四、全局最小与局部最小五、其他神经网络5.1 RBF神经网络5.2 ART神经网络5.3 SOM网络5.4 级联相关网络5.5 Elman网络5.6 Boltzmann网络六、深度学习...
2021-12-26 17:58:04
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原创 机器学习之西瓜书+南瓜书：第四章 决策树
参考链接：1、谢文睿-第四章 决策树2、周志华老师的《机器学习》1 算法原理2 划分选择2.1 ID3决策树基于信息增益选择属性进行划分。缺点：对取值数目较多的属性有所偏好。2.2 C4.5决策树基于增益率进行属性选择。缺点：对可取值数目较少的属性有所偏好。2.3 CART决策树基于基尼指数进行属性选择。3 剪枝处理基于信息增益进行预剪枝和后剪枝。预剪枝：在决策树生成过程中，对每个结点在划分前先进行估计，若当前结点的划分不能带来决策树泛化性能提升，则停止划分并将当前结点标记
2021-12-23 21:48:20
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原创 机器学习之西瓜书+南瓜书：第三章 线性模型
这一章主要讲的是线性模型，分为回归任务和分类任务，回归任务包括一元线性回归、多元线性回归和对数几率回归，而分类任务包括线性判别分析以及多分类学习。参考链接1、吃瓜教程】《机器学习公式详解》（南瓜书）与西瓜书公式推导直播合集2 周志华老师的《机器学习》1 线性回归思路：（1）模型：建立一元一次方程y=wx+b（2）策略：采用均方误差或者极大似然估计函数作为损失函数（3）算法：证明凸函数->求导等于零，即为局部最大（小）值2 多元线性回归（1）模型：建立多元变量方程（2）策略：采用均
2021-12-21 00:26:21
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原创 机器学习之西瓜书+南瓜书：第二章
第二章参考周志华老师的《机器学习》，后续内容根据学习进度继续补充。2.1 经验误差与过拟合错误率（error rate）：分类错误的样本数占样本总数的比例，即如果在m个样本中有a个样本分类错误，则错误率 E= a/m精度（accuracy）：1-a/m误差（error）：学习器的实际预测输出与样本的真实输出之间的差异训练误差（training error）：学习器在训练集上的误差泛化误差（generalization error）：学习器在新样本上的误差过拟合（overfitting）：将训
2021-12-14 23:39:27
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原创 机器学习之西瓜书+南瓜书：第一章
第一章 绪论1.1 引言经验：数据模型（model）：从数据中学得的结果，指全局性结果。模式：局部性结果1.2 基本术语数据集（data set）：记录的集合示例（instance）或样本（sample）：每条记录是关于一个事件或对象的描述。属性（attribute）或特征（feature）：反应事件或对象在某方面的表现或性质的事项。1.3 假设空间1.4 归纳偏好1.5 发展历程1.6 应用现状...
2021-12-14 23:08:20
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原创 gitlab使用教程
1 创建文件夹mkdir gitlabcd gitlab2 公钥生成cd ~/.sshssh-keygencat id_rsa.pub将公钥复制到gitlab上3 ssh连接 git clone ssh地址（要连接的gitlab文件夹地址）4 将要上传的文件拷贝到gitlab中 cp -r （file） .5 检查未跟踪的文件，并建立跟踪 git status git add (file)6 设置邮箱以及备注git config --global user.emai
2021-09-24 10:49:52
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原创 ZED安装和使用教程
下载链接：ZED下载官网参考链接：ubuntu16.04+cuda8+opencv3.1+zed sdk2.1+ros 安装配置
2021-09-13 10:16:29
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原创 传统图像处理算法（2）：OpenCV简介
一、概述1 全称：open source computer version library2 特点：兼具性能和易用性的编程语言跨平台活跃的社区和开发团队丰富的API3 应用场景图像分类图像检测目标跟踪图像分割立体检测和三维重建…二、配置安装opencv配置三、功能模块1 core模块实现了最核心的数据结构及其基本运算，包括绘图函数、矩阵操作等等。2 highgui模块实现了视频与图像的读取、显示、存储等接口。3 imgproc模块实现图像处理的基础方法，包括图
2021-09-04 15:47:06
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原创 传统图像处理算法（1）：图像简介
一、图像简史图像是一种视觉语言图像类型（1）模拟图像：通过某种物理量的强弱来记录图像亮度信息（2）数字图像：二维图像用离散数字数值像素的表示二、数字图像基础像素：包含位置和颜色信息的最小单元分辨率：每英寸的像素数直方图（1）亮度直方图（2）彩色直方图图像主体与背景边缘：亮度对比度大的位置颜色，色调（1）RGB（2）HSV对比度清晰度：边缘附近的敏感度...
2021-09-04 12:02:41
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原创 机器人运动控制-上位机通讯
机器人，无论是工业机器人还是服务机器人等多种类机器人，都有自己的控制器。在他们的控制面板上，我们可以通过简单的操作和程序指令，让机器人自行运动。为了让机器人更加智能，我们需要在机器人外部加装其他传感器，比如视觉相机，激光雷达等等，这就需要打通这些设备与机器人的通讯。一般我们采用socket通讯，通过上位机来串联机器人和这些传感设备。1 socket通讯不同机器人品牌都有自己的一套机器人语言。我们可以用机器人自带语言，在控制面版上编写一个无限循环程序，设置好ip地址和端口号，一旦接收到上位机通讯信息，就
2021-06-13 21:54:21
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原创 机器人运动控制-socket通讯和Modbus通讯
一、socket通讯socket（套接字），是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层，它是一组接口，用来描述IP地址和端口，是通信的句柄，应用程序可以通过socket向网络发送请求或者应答网络请求。TCP/IP，即传输控制协议/网间协议，是一个工业标准的协议集，它是为广域网设计的，追求准确率。UDP，即用户数据报协议，是与TCP相对应的协议，它是属于TCP/IP协议族中的一种，追求传输速度。socket通讯流程socket中TCP的三次握手建立连接详解我们知道tcp建立连接要进行“三次
2021-02-21 22:10:30
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原创 python学习（1）-值传递or引用传递
参考链接：1 Python 到底是值传递还是引用传递2 python的参数传递是值传递还是引用传递？都不是！python不允许程序员选择采用传值还是传引用。python参数传递采用的肯定是“传对象引用”的方式。这种方式相当于传值和传引用的一种综合。如果函数收到的是一个不可变对象（数字、字符或元组）的引用，就不能直接修改原始对象–相当于通过‘值传递’来传递对象。如果函数收到的是一个可变对象（字典、列表）的引用，就能修改对象的原始值–相当于‘传引用’来传递对象。**值传递（pass-by-value）：
2020-12-23 16:40:10
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原创 机器视觉（5）-realsense相机使用教程
realsense相机是英特尔开发的RGBD相机系列，我们可以通过相机得到彩色图和深度图，方便我们后续进行视觉开发。根据不同的需求，我们一般要经过图像采集的几个步骤，具体如下。一 打开相机并获取参数如何用Python打开realsenseD435相机并获取相机参数二 读取显示并保存图片intelRealsense D435i python读取显示并保存彩图深度图和左右红外图...
2020-12-21 16:18:03
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原创 机器人视觉（4）-python配置
python是一种解释型编程语言，相比于C++这一类偏底层语言，语法更加简单，算法库更加齐全丰富，调用起来也很方便，易于上手。之前一直安装的pycharm，方便对python程序进行编辑和调试。最近因为调试的时候，涉及到python版本等诸多问题，所以对pycharm又多了一份认识。针对遇到的一些问题，我在这边做了简单的总结，并附上相关链接，方便查阅。1 pycharm解释器配置刚开始入门的时候，我经常出现的一个问题就是，我明明已经安装了第三方包了，但是为什么我每次重新建立了一个项目的时候，总要重新配
2020-12-21 15:37:25
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原创 机器人操作系统ROS1（3）-编写简单的Service和Client
在此之前，需要先创建好ROS工作空间以及功能包，具体可参考下面链接：机器人操作系统ROS1（2）-创建工作空间以及功能包一、srv介绍srv：srv文件声明了一个服务，包括request（请求）和response（响应），存储在功能包的srv目录下。srv文件主要用于声明自定义变量，包括std_msgs，geometry_msgs等等，具体变量类型可参考下面链接。1、ROS消息传递——std_msgs2、ROS中geometry_msgs消息类型二、使用srv2.1 创建一个srv文件夹定
2020-10-13 23:20:05
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原创 机器人视觉（3）-realsense安装与配置
本文是采用的是英特尔RealSense深度摄像头产品，所以需要安装realsense相关软件，具体软件下载和安装教程可参考下面链接。realsense软件github网址：https://github.com/IntelRealSense/realsense-rosIntel RealSense D435介绍、安装和使用：https://blog.csdn.net/cherry_yu08/article/details/83279851Ubuntu 16.04 安装RealSense D435教程：h
2020-10-11 23:30:28
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原创 机器人视觉（2）-opencv配置
1 安装opencv2 配置opencv2.1 ubuntuOpenCV推荐的CMake工具step1:新建一个目录用于存放我们的代码和程序中要处理的相关图片step2:添加cmake工具编译时所需的文件CMakeLists.txt注：这个文件你可以到你的OpenCV源代码解压出来的文件夹下的/samples/c/example_cmake/文件夹下拷过来，然后再做修改为修改文件如下：# cmake needs this linecmake_minimum_required(VERSION
2020-10-11 23:18:02
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原创 halcon学习教程1-halcon安装
HALCON是德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包，拥有应用广泛的机器视觉集成开发环境。它节约了产品成本，缩短了软件开发周期——HALCON灵活的架构便于机器视觉，医学图像和图像分析应用的快速开发。在欧洲以及日本的工业界已经是公认具有最佳效能的Machine Vision软件。halcon具体安装以及学习教程，可参考下面链接。安装教程：1 Ubuntu18.04+Halcon18.11安装教程2 Halcon Evaluation Licenses Download For All
2020-10-11 23:07:43
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原创 机器人视觉（1）-相机标定
机器人配备相机，从而可以通过相机进行物体识别，并进行抓取等一系列操作。本文针对相机畸变问题，进行纠正和标定。一 畸变原因相机成像其实就是基于小孔成像原理的，采用光学镜头取代小孔，使得更多光线汇聚于成像平面，从而可以获得清晰的影像。但是，由于光学镜头在一定程度上改变了光线的传播路径，导致光线会偏离小孔成像的光路，造成图像的畸变。另外，在光信号转换为数字信号的过程中，也会产生图像的几何畸变。...
2020-10-11 22:47:51
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原创 UR机器人开发(1)-上位机直接通讯控制
第一次使用UR机器人，并且尝试与上位机直接通讯，进行运动控制。因此本文记录整个安装调试过程，避免后续踩坑。本文采用socket通讯方式，通过python编程，实现机器人乱序抓取。（暂且不考虑视觉部分）1 UR机器人本体调试此部分主要在于熟悉机器人运动指令以及吸盘的动作指令。2 端口通讯测试此部分采用SocketTool端口测试软件，在windows系统上对UR机器人进行端口通讯测试。3 python通讯测试此部分利用python编写一个TCP服务端，同时机器人端开启相应的端口并读取服务端传送的值
2020-10-11 21:49:55
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原创 halcon学习教程2-相机畸变矫正
本文主要针对相机畸变问题，采用halcon对相机畸变进行矫正，方便后续进行手眼标定。参考视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1dt41147qc?from=search&seid=89099028962382738941 生成标定描述文件和标定板gen_caltab(7,7,0.004,0.5,“catlab.descr”,“catlab.ps”)其中：7,7表示生成的标定板上面有7*7个圆点；0.004表示圆点之间的圆心距离是0.004m；0.5
2020-08-27 23:01:57
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原创 ubuntu安装教程珍藏版
一、虚拟机安装教程VMware-workstation-full-15.5.1-15018445安装详细步骤二、Ubuntu安装教程1 ubuntu下载官方下载地址（不推荐）https://www.ubuntu.com/download中科大源http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/阿里云开源镜像站http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/兰州大学开源镜像站http://mi
2020-08-20 11:32:17
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原创 ROS2学习：创建自己的ROS2功能包
一、创建工作空间创建文件夹mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_wscolcon build二、写简单的发布和订阅1 创建功能包创建一个pubsub的包ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub改xml文件里的邮箱2 写发布节点创建ros2_talker.cpp文件touch ros2_talker.cpp具体代码如下：#include <chrono>#include &l
2020-08-04 18:38:45
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原创 ROS2安装教程指南
一、安装步骤我的ubuntu版本是18.04，这里选择的是ROS2的Dashing版本，具体安装步骤如下：1 设置UTF-8编码sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-82 2 更新软件源sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-relea
2020-08-03 22:10:22
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原创 python爬虫（1）-入门教程
1 了解网页网页一般由三部分组成，分别是 HTML（超文本标记语言）、CSS（层叠样式表）和 JScript（活动脚本语言）。1）HTMLHTML 是整个网页的结构，相当于整个网站的框架。带“＜”、“＞”符号的都是属于 HTML 的标签，并且标签都是成对出现的。2）CSSCSS 表示样式，图 1 中第 13 行＜style type=＂text/css＂＞表示下面引用一个 CSS，在 CSS 中定义了外观。3）JScriptJScript 表示功能。交互的内容和各种特效都在 JScript 中
2020-08-02 18:45:26
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原创 控制器-CODESYS初识
一、CODESYS简介CODESYS是由德国3S（Smart，Software，Solutions）公司研发出的一款与硬件和制造商无关的IEC61131-3的PLC开发软件，是一套PLC解决方案，它并不是一套操作系统。二、软件架构1 开发层（1）IEC61131-3编辑器提供所有IEC61131-3所定义的六种编程语言，包括功能块图（FBD）、梯形图（LD）、指令表（IL）、结构化文本（ST）、顺序功能图（SFC）、连续功能图（CFC）。（2）编译器将CODESYS中的应用程序转化为机器代码
2020-08-01 15:17:55
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原创 PyQt5（1）-Ubuntu18下安装和配置
转载Ubuntu18下，pycharm配置PyQt5+QtDesigner适用于ubuntu环境下pycharm中的pyqt5安装和配置
2020-07-30 23:03:28
240
原创 ROS小技巧-更改pip3源
问题今天在pycharm运行程序时，一直报错，识别不了rospy，yaml之类的python库，但我明明安装ros的时候，是有安装过python相关功能包。分析主要还是因为两者用的版本不同。ros目前支持python2.7，而我pycharm是python3.6版本的，所以两者窜着使用，会导致报错。解决办法：安装相关python库1 更改pip3源可以在使用pip3的时候加参数-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple例如：pip3 install
2020-07-21 08:56:18
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原创 机器人视觉——相机标定（matlab）
在机器人视觉应用中，为确定物体的空间三维位置与相机拍摄的图像的对应关系，需要确定相机成像的几何模型，这些模型参数即相机参数，而求解相机参数的过程即相机标定，是机器人视觉中关乎标定精度的关键环节。本文主要介绍matlab实现相机标定的步骤。1 相机标定工具箱安装TOOLBOX_calib工具箱下载链接：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/将文件夹放至toolbox下，在matlab主页->环境->设置路径->选择工具箱路径中
2020-07-19 14:41:36
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原创 机器人操作系统ROS1（1）-安装教程指南
我的ubuntu版本是18.04，这里选择的是Melodic版本，具体安装步骤如下：1 设置软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2 设置密钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --r
2020-07-16 18:52:35
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原创 URsim（1）-安装和配置
本文主要介绍在ubuntu系统安装URsim软件1）下载，选择合适的版本https://www.universal-robots.cn/technical-files/2）进入URsim文件夹，并运行install文件cd ~/ursim./install.sh注意！！！运行install.sh，可能会报错，原因是会提示java版本太旧，一般需要换装oracle版本的JDK3）下载oracle版JDK，我下载的是jdk1.8.0_211https://www.oracle.com/cn/j
2020-07-16 00:17:27
5138
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原创 ROS控制UR机器人（3）-riviz和gazebo仿真
一、注意！！！安装gazebosudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control问题roscore rosrun gazebo_ros gazebo运行后提示：“VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.Aborted (core dumped)/opt/rosmelodic/lib/gazebo_ros/gazebo: 39: k
2020-07-14 19:37:10
1319
原创 ROS控制UR机器人（2）-通讯设置
一、IP设置1）查看ubuntu系统的IP地址ifconfig2）设置UR机器人的IP地址在示教器上选择设置机器人->网络->静态地址，将 IP 地址和主机设置为同一网 段。3）测试连接，其中ip_of _The_Robot 为机器人IP地址 Ping ip_of _The_Robot 二、通信连接1）打开工作空间sudo cd ~/catkin_UR 2）打开资源库source devel/setup.bash3）和 UR5 进行通讯连接，将代码中 IP_O
2020-07-14 19:22:20
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原创 ROS控制UR机器人（1）-安装与配置
一、Universal_robot的软件包安装方法1：直接安装Universal Robots机器人的功能包（kinetic及以下版本）sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot方法2：源码编译安装（melodic及以上版本）1）创建工作空间mkdir -p ~/catkin_UR/srccd ~/catkin_UR/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_URcatkin_makesource de
2020-07-14 19:06:37
2366
1
原创 UR机器人(14)-解决故障
参考视频链接：14 优傲机器人-解决故障一般包括三个步骤：1 报警。此时UR机器人出现故障，应及时停止操作。2 查错。主要根据报错号查阅手册，分析报错原因，查看解决办法。另外还可以下载UR机器人日志，帮助分析原因。3 解决。具体参考视频。 丹麦优傲工业机器人基本操作教学 ...
2020-06-29 15:06:17
3935
UR机器人参考资料（通讯、编程以及使用教程）.rar
2020-10-11
socket测试工具.rar
2020-10-11
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