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RSS订阅原创 ubuntu16.04安装Autoware
我的环境：ubuntu 16.04ros kineticopencv 2.4.11qt5.6.21、安装ROS$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/ap...
2019-04-13 09:40:44
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原创 小三轮底盘——DJI遥控和巡迹
当时玩的一个小项目，电机是某宝那种50块一个的，全向轮90一个，自己设计的小底盘，初学者可以玩一玩，代码也放托管了。遥控代码：https://github.com/haicheng12/DJI_control巡迹代码：https://github.com/haicheng12/cruise_trace_little_car巡迹测试视频：https://v.youku.com/v_sho...
2018-09-20 10:49:13
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原创 在ROS中使用opencv-识别白线
当时写的一个识别白线的程序，还不算完整，后面要自己用程序算出两天线之间中点的坐标，并反馈坐标信息回来，跟底层通讯，做一个闭环。#include<ros/ros.h> //ros标准库头文件#include<iostream> //C++标准输入输出库#include<cv_bridge/cv_bridge.h>#include<sensor...
2018-09-20 10:11:42
3371
原创 在ROS中使用opencv-灰度处理
没什么好说的，直接看代码理解吧：#include<ros/ros.h> //ros标准库头文件#include<iostream> //C++标准输入输出库/* cv_bridge中包含CvBridge库*/#include<cv_bridge/cv_bridge.h>/* ROS图象类型的编码函数*/#include<sens...
2018-09-15 19:01:23
1705
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原创 在ROS中使用opencv-打开双目摄像头
需要一个/left/image和/right/image的节点，我这里使用uvc_camera这个节点，下载看前文摄像头标定总结，运行指令：$ rosrun uvc_camera uvc_stereo_node 具体的程序代码为：#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>...
2018-09-13 21:40:03
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1
原创 在ROS中使用opencv-查看图片
参考http://www.cnblogs.com/steven-blog/archive/2013/05/12/3074518.html吐槽一下，好多步骤，- -，打开一张图片都这么繁琐，好气啊，不过学生时代玩一玩无所谓，开心就好，熟悉一下ROS这个工具运行效果：1、创建工作空间 $ mkdir -p ros_opencv/src $ cd ros_opencv/src ...
2018-09-13 21:38:00
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原创 使用kinect2进行目标跟踪-ROS平台
之前闲得无聊，在ROS平台上调用Kinect摄像头进行目标跟踪检测。首先，要在ubuntu下安装好Kinect2和ROS的接口，参考http://www.mamicode.com/info-detail-1572423.html我贴一个.cpp的代码，详细的工程文件放github了https://github.com/haicheng12/kinect2_track#include&...
2018-09-13 21:24:50
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3
原创 三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-ekf扩展卡尔曼滤波
5000块以上的陀螺仪可以考虑使用，或者自己买个好点的陀螺仪自己做板子，写linux驱动，后积分为角度。下面贴一个我自己使用的launch文件：<?xml version="1.0"?><launch> <master auto="start"/> <!-- ekf node --> <node pkg="ro
2018-09-13 21:11:27
444
原创 三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-激光里程计
编码器推算里程计是可以，但是会有很多因素影响里程计的准确性，比如机械误差、定位累计误差等等，目前想到比较理想的解决办法是用激光里程计。便宜的陀螺仪用卡尔曼滤波来算角度也未必有想象中那么靠谱，弄得不好还会引入误差。所以用一个好的激光雷达来推算里程计能够解决目前比较多的扎心问题。视觉里程计参考：http://wiki.ros.org/rf2o_laser_odometry 自行看wiki安...
2018-09-13 21:01:23
2650
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原创 三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-虚拟墙
虚拟墙是在turtlebot2那里调包出来修改的，主要在RVIZ上面布置一些虚拟的墙体，并加进去虚拟的激光，好让虚拟的墙体也拥有膨胀区域，机器人到达虚拟墙体能够进行避障。1、安装好yocs_virtual_sensor的包，这个包需要安装比较多的依赖文件$ git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git$ sudo apt-g...
2018-09-13 20:51:20
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原创 三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-正方形算法
在《ROS机器人程序设计》第二版后面send_goal.cpp的基础上改过来的，这里给出正方形的代码，其他的弓字型可以在这基础上改进。不过这容错性并没有那么好，不像小米扫地机器人那么智能。#include <ros/ros.h>#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>#include <actionlib/clie...
2018-09-13 20:45:49
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原创 三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-启动测试
上位机的代码直接交给github托管了，里面还有一些简要的教程可以看一下:https://github.com/haicheng12/three_omni_robot_slam 我这里在机器人上门顶着一个路由器作为WIFI热点，用另一台电脑远程SSH进入机器人上门的工控机作为远程监控，直接进入小米路由器的后台设置好静态IP。远程监控的话我这里参考turtlebot2的，参考链接http...
2018-09-13 16:52:44
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原创 三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-简介
写这个系列的博客是为了方便后面学习的同学们方便地搭建起来这么一个平台，然后好基于这个平台做一些有趣的事情，比如测试自己的路径算法，添加各种传感器如陀螺仪、摄像头等等。我个人研究了两年多的SLAM，在这期间踩了很多坑，也收获到很多，希望往后能够继续奋勇向前，攀登技术高峰。 我个人的一些理解，视觉SLAM目前精度还是达不到要求，所以选择这个激光SLAM作为切入口。捣鼓...
2018-09-13 16:24:37
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原创 ubuntu+windows双系统安装方法
工具：已安装好windows系统的电脑软碟通16G的U盘（或者更大）ubuntu16.04镜像文件方法：1、使用软碟通将ubuntu镜像安装进U盘作为启动文件。2、在windows系统中腾出一定的硬盘分区：计算机>右键管理>磁盘管理>压缩卷（大概压缩个60G）3、重启电脑，进入U盘启动到了 选择安装类型的时候，选择“其他选项”选择空闲的...
2018-09-13 11:41:58
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原创 ubuntu下配置opencv3.0教程
系统环境：ubuntu16.04 qt5.6.2opencv3.01、下载安装好依赖环境：sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devsudo ...
2018-09-12 21:16:30
366
原创 视差图转换伪伪彩色图和彩虹图
#include <highgui.h>#include <cv.h>#include <cxcore.h>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char** argv[]){ cvNamedWindow(...
2018-09-09 17:27:06
3198
原创 摄像头获取视差图
#include <highgui.h>#include <cv.h>#include <cxcore.h>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char** argv[]){ cvNamedWindow(...
2018-09-09 17:24:16
1189
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原创 双目测距步骤五：测距程序测试
鼠标点击后返回三维坐标，看项目需求自行改进优化。我这里想往后再改为自动返回前景坐标的。 双目测距参考http://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/52506691 这个程序是使用opencv3.0版本来测试的，2.4版本有些编译错误，懒得改了，直接使用3.0的吧。 VS2013+opencv3.0+Release模式测试成功。鼠标点击左键...
2018-09-09 16:56:54
4447
1
原创 双目测距步骤四：深度图+内外参数+画布
融合了前面几个步骤的程序，黑白的和彩色的视差图都有了，画布的程序参考《学习opencv》这本书的，效果如下：（具体代码意思慢慢看程序理解）#include "opencv2/opencv.hpp"#include <highgui.h>#include <cv.h>#include <cxcore.h>#include <iostream...
2018-09-09 16:46:14
2537
1
原创 双目测距步骤三：彩色深度图获取
在原来的视差图基础上改进的，去掉黑白色的和伪彩色的，不为什么，彩虹图好看，任性。之前测试过几次，感觉还是SGBM的算法在动态摄像头视差图匹配效果最好。然后想办法加上摄像机内外畸变参数，还有匹配算法。贴个效果图：可以看到匹配效果有点粗糙，是因为没加上标定后摄像头的畸变参数，加上去效果会好很多。#include <highgui.h>#include <cv.h...
2018-09-09 16:42:31
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原创 双目测距步骤二：单/双目标定
打算直接使用Matlab来标定，毕竟opencv自带的标定不太准确，数学工具还是要利用起来的。标定很重要，后面的双目测距，三维重构等都必须要用，所以必须要学会使用Matlab进行双目标定。首先要下载一个工具包放在D:\MATLAB\R2016a\toolbox\matlab这个路径（具体看自己的安装路径），工具包可以在matlab官网下载，名称为toolbox_calib.zip，网址为ht...
2018-09-09 16:38:10
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原创 双目测距之步骤一：单/双目照相
标定前的第一步，写了一个小程序来捕获摄像头的图片。每个摄像头都有畸变参数，通过标定摄像头来去取畸变。（1）单目照相#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include "cv.h"#include "highgui.h"#include "cxcore.h"#include <iostream>#include <cty...
2018-09-09 16:32:36
2025
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原创 训练分类器总结篇（2）
这里开启摄像头并查找摄像头范围内分类器的图片直接上代码：#include "opencv2\opencv.hpp" #include "cv.h"#include "highgui.h"#include <iostream> using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char** arg...
2018-09-09 16:07:36
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原创 训练分类器总结篇（1）
摸索了3天多的训练分类器，身心俱备。不过还好弄懂了一些训练的方法。之前在WIN7训练没成功过一次，怒装WIN10系统，放WIN10上面训练。opencv版本使用的是2.4.9.1、找到正样本和负样本，使用“美图看看”软件来修改图片格式和尺寸。我这里正样本565张，负样本687张。正样本为有柱子的图片，负样本为没有柱子的图片。2、创建文件夹，我这里pos和neg是手机照片的原图，pos2和neg...
2018-09-09 16:02:21
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原创 Qt编译ROS程序总结篇
qt编译器的话我这里选用5.6.2版本，推荐选用新一点的版本，界面会有好一些，在ubuntu安装好qt之后，就可以进行祥光设置了，步骤如下：1.创建Qt-ROS的桌面快捷方式 打开“启动应用程序”这个软件，添加启动应用程序名称和注释随便自己写，命令选中 Qt5.6.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreater，并在命令前面加上 bash -i -c ,点击添加...
2018-09-09 15:32:47
2215
空空如也
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