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原创关于ROS中spin()和spinonce（）函数的使用

spinonce（）内部一次会执行缓冲区的所有回调函数，能否完全执行完成跟回调函数的执行时间有关系；spinonce（）与循环一块使用，并且可以用loop_rate规范频率；spin（）函数内部会有个循环，一直查询回调函数，不与循环一块使用；spinonce（）执行后，后边的代码会继续执行，不具有阻塞功能；spin（）函数具有阻塞功能，其后边的代码不执行；

2023-08-01 17:27:54 205 1

原创 IMU小计

１.　普通人只能承受几个ｇ的加速度，经过专业训练的人最大可以承受10个g的加速度。然而正常行走的过程中，人体的某些部位通常会短暂承受超过10g的加速度。2. 为了满足导航需求，加速度的工作量程至少为±10g...

2020-05-28 15:42:27 256 1

原创三角化求空间点

文章目录前言方法一方法二前言在视觉追踪中或者SLAM中，不可避免的使用到三角化求空间点的坐标的过程，已知条件不同，求解空间点坐标的方法也就不同，因此在这里就总结一下，欢迎讨论。方法一已知：两个视图一组匹配点x1x_1x1和x2x_2x2，每个视图的相机投影矩阵映射关系P1P_1P1和P2P_2P2.求：3D点的空间坐标。解法：根据如下公式很容易求得X，x1=P1X x_1=...

2020-01-10 18:04:36 429 1

原创两家IMU对比

　　 BMI160 BMI055 ICM-20602 ICM-42688 unit Common Part package 大小 2.5x3x0.8 3×4.5×0.95 3x3x0.75 　 mm3 集成芯片型号 16bit A + 16 bitG + 1KB FIFO 16bit G...

2019-12-27 14:12:57 4214 2

原创四元数

##1.1-1四元数的定义与运算法则四元数分为两个定义方式：Hamilton四元数和JPL四元数，其根本的不同在于虚数运算$$ij=k$$或者$$ij=-k$$的区别。以下所推导的四元数都是标量在前，矢量在后；JPL的四元数的推导为个人手工推导，如有谬误，请指出；两种四元数的定义规范都满足加法、减法，并且都满足交换律和结合律；Hamilton四元数的乘法：$$\overline{p...

2019-12-27 14:01:27 903

原创 imu运动学公式

### 运动学公式运动学研究的是物体本身的运动，不考虑导致运动的原因。研究物体的运动涉及到三种坐标系：1. 描述载体的运动，即载体坐标系--$$\alpha$$ 载体坐标系一般的是IMU坐标系或者以载体质心形成的坐标系。载体坐标系与载体固联，将载体看成刚体，载体坐标系的运动就是刚体的运动。2. 运动所参照的坐标系，即参考坐标系---$$\beta$$ 参考坐标系可能是上...

2019-12-27 13:59:48 1131

原创 imu那点事儿

一. 对于bosch芯片的总结Offset 是指sensor的零偏。Datasheet 里边描述的是在不同的情况下offset 的spec.OffA, INT 表示sensor 出厂时最初的offset spec, 是component levelOffA, board 表示sensor 在贴到PCB 上的offset spec, 是board levelOffA, MSL 表示s...

2019-12-27 13:58:34 624 1

原创优化IMU数据避免突变的建议

影响IMU数据变化的主要因素是应力、温度和电气干扰；１.温度的的骤升，比如芯片的位置附件有相关器件几秒钟工作一次，此时温度骤升，可能会引起数据也发生突变，周围有变化的热源和风扇；２.周期性的振动或干扰。振动来源于设备上马达，大电感等，或者周边环境带来的振动，地铁导致的地面振动，敲击键盘，人走动，空调机等。３. MEMS IMU芯片经过贴片，组装的工艺过程，由于受到应力的影响，导致imu芯片...

2019-12-27 13:52:23 1503 2