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RSS订阅原创 VMware下对Ubuntu进行扩充磁盘大小
1.“编辑虚拟机设置”-“硬盘”-“实用工具”-“扩展”2.输入需要扩展的磁盘容量大小3.点击扩展，扩展完毕，扩充完毕后，打开Ubuntu，然后安装一个工具Gpartedsudo apt-get install Gparted5.打开Gparted应用，你可以看到已分配分区状况和新增未分配的分区 6.依次删除/dev/sda5和/dev/sda2 (若无法删除，右键/dev/sda5,点击“SwapOff”)，点击菜单栏上删除按钮，依次删除/dev/sda5和/dev/sda27.接下来重
2020-12-18 15:22:03
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原创 谷歌团队MPC四足仿真
最近谷歌一个团队将该MPC复现了，并将代码开源了，基于pybullet，python语言开发。代码可读性比MIT开源的代码高的多，github链接如下：链接: google-research/motion_imitation.安装MPC的环境很简单：pip3 install -r requirements.txtpython3 setup.py install --user然后运行mpccontroller里的locomotion_controller_example.py文件即可其中MPC的
2020-12-16 21:16:48
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转载 【转载】MIT四足机器人Cheetah 3控制方案笔记
转载：知乎 Wenboxinghttps://zhuanlan.zhihu.com/p/190028074这里写自定义目录标题MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（1）——摆动腿控制、单刚体模型平衡控制器一、摆动腿控制二、平衡控制器MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（2）——Convex Mpc身体姿态控制MIT四足机器人控制方案理解笔记（3）——Mini Cheetah 19年的MPC+WBC控制方案MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（1）——摆动腿控制
2020-12-16 16:51:55
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原创 步进电机驱动算法——S形加减速算法原理
目录步进电机S形加减速简介七段S形加减速算法原理分析五段S形加减速算法实现算法分析查表法编程实现思路及方法S曲线加减速流程图步进电机S形加减速简介一个物体从起点运动到终点要经历加速、匀速、减速的过程，把整个过程中速度随时间变化关系画出来，就是速度曲线。“S”形加减速就是指速度曲线中加减速阶段的曲线呈现一个英文字母“S”型。“S”形加减速的曲线并没有限定是什么曲线，所以可以是指数曲线，可以是正弦曲线，这里分析的“S”形加减速是基于加速度匀速变化的曲线。基于加速度匀速变化的S形加减速可分为：7段：加
2020-06-29 22:15:45
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原创 步进电机驱动算法——梯形加减速算法
目录步进电机梯形加减速梯形加减速算法原理分析算法实现步进电机梯形加减速电机的控制方式一般分为开环控制与闭环控制两种控制方式，其中开环控制原理框图如下：这种种控制方式的特点是：控制简单、实现容易、价格较低，这种开环控制方式，负载位置对控制电路没有反馈。对于步进电机，控制脉冲的输入并不依赖于转子的位置，而是按一固定的规律发出控制脉冲，如果励磁变化太快，电机不能移动到新的位置，那么实际负载位置与理想位置就会产生一个偏差，就有可能出现失步或者过冲现象，所以需要使用加减速算法。梯形加减速算法，S加减速算法等
2020-06-14 23:56:54
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原创 ROS笔记（三）用键盘控制模型在gazebo中移动
使用上一个笔记中的模型，实现在gazebo中用键盘控制移动。熟悉ROS的通信方式。经过一点时间的摸索和查找资料，发现模型设计还是有很多不合理的地方，比如腿的自由度、没有规定材料、减重等，目前只是为了熟悉ROS通信方式，且没有学习过步态规划，于是进行简化固定了一些关节，从每条腿的4自由度（髋关节垂直于身体旋转，髋关节前后摆动，膝关节前后摆动，足端沿小腿方向伸缩滑动），变成了2自由度（髋关节前后摆动，足端沿小腿方向伸缩滑动）。在工作空间下有三个功能包。其中mydog6_description是Sol
2020-06-05 16:48:34
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原创 ROS笔记（二） SolidWorks to URDF 并实现可视化
尝试过写urdf和xacro，没有试过使用SolidWorks导出模型。使用SolidWorks 2016使用SolidWorks to URDF Exporter工具：linkSolidWorks_2016帮助文档：link使用SolidWorks画出各个零件，再在新建装配图将各个零件配合起来。插入基准轴后使用URDF Exporter工具。（通过后续的感受和理解，此处还应插入坐标系，软件自动计算的坐标系有的会反转方向）网上教程很多：link...
2020-05-28 23:08:35
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原创 ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题
在学习http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf中遇到一些问题。因为版本不同需要添加：让机器人模型在rviz可视化大致需要以下几个步骤：1.创建urdf文件模型2.创建launch启动文件3.启动launch文件在配置launch文件处不清楚rrbot.rviz内容自己该如何配置将/opt/ros/kinetic/share/rviz目录下，default.rviz复制到launch文件夹下重命名即可。对应目录下：roslaunch rr
2020-05-25 00:51:47
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空空如也
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