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原创 1.1 机器人运动控制算法专栏介绍
本博客专栏将从理论到实践进行全面讲解，从机器人运动控制的基础理论到代码实现，读者将能够全面了解机器人运动控制的关键环节。本专栏从数学公式的推理，到代码实现的详细阐述，读者将能够更好地理解和应用机器人运动控制的相关知识。通过实例、图像、代码和解释，本专栏将帮助读者实现从理论到实践的完整学习过程，从而能够熟练掌握机器人运动控制的各种技术和方法。
2023-03-09 22:08:45
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原创 2.3 时间缩放法
一般而言，轴机器人的任务一般是通过控制末端工具的位置和姿态来完成，将会涉及位置和姿态两个量 ， 所以在轨迹规划时需要考虑二者的时间同步 ，即在同一规划时间内机器人末端要满 足轨迹的位置 和姿态的联动，这就对控制算法提供了更高的要求。由于驱动系统饱和限制或任务要求，对机器人的运动速度和加速度有一定的约束。为了分别满足位置和姿态的速度、加速度幅值约束，往往需要分别对位置和姿态进行时间同步的轨迹规划，同时机器人的位置和姿态同时到达期望值。
2023-09-25 00:01:04
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原创 3.3 姿态插补概述
虽然机器人末端位置规划中在欧氏空间对位置曲线构造的性质和物理意义并不都适用于姿态规划，但是机器人末端姿态的规划思路和流程完全可以类比于机器人末端位置规划。其中，John.J,蔡自兴等人[8-9]详细阐述了笛卡尔空间规划方法，即对机器人末端的位置可由以下四步进行规划：（1）物体对象的描述；（2）作业的描述；（3）两个结点之间的“直线”运动；（4）两段路径之间的过渡。同理，机器人姿态规划可主要由确定机器人姿态表示方式、姿态曲线构造、速度规划、姿态轨迹实时插补四步构成。
2023-09-20 23:31:58
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原创 3.2 圆弧插补算法
本章节首先介绍了圆弧的运动指令的常见形式，然后给出了空间圆弧插补的算法原理，主要采用几何代数的形式推导了算法原理。该圆弧插补算法具有很好的通用性，其他形式给定参数的圆弧指令，都可以先求出圆弧的起点，中间点和终点坐标，然后使用本文的算法实现圆弧插补。本文给出了劣弧，优弧和整圆的3种情形的算例展示，验证的空间圆弧插补算法的正确性。最后给出了算法对应的matlab代码实现。
2023-09-03 22:49:55
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原创 3.1 插补算法概述
对于控制数控刀具或机器人末端工具运动轨迹来说，插补功能至关重要。插补的任务就是根据给定的运动速度，正在轮廓起点和终点之间计算出若干个中间点的坐标值。由于每个中间点计算所需的时间直接影响系统的控制速度，而插补中间点坐标值的计算精度有影响到NC系统的控制精度，所以插补算法是NC系统控制的核心。
2023-09-02 18:05:26
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原创 2.4 指数加减速
本文首先对比了常见加减速控制方法的优缺点及使用场合。其次，给出了指数加减速的加速度，速度和位移的计算公式。给出了指数加减速曲线求解的完备方法，详细推导了求解过程。对于理论分析的每种情形，给出了算例展示。依据推导的公式，实现指数加减速曲线计算的matlab代码。
2023-08-13 00:22:38
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原创 10. ros2笔记-参数
参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数
2023-08-05 23:44:01
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原创 9.ROS2笔记-服务
服务是ROS图中节点的另一种通信方法。服务基于呼叫和响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务只有在客户端专门调用时才提供数据。
2023-08-05 23:25:23
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翻译 人形机器人导论（译）-第一章 引言
人形机器人是一种具有类似人类形状的机器人。我们声称，机器人应该被期望完成我们不想做的任务，并成为我们享受交流的伙伴。考虑到如何实现机器人的功能，人形机器人的特点可以概括为以下几点；1.人形机器人可以在人类的环境中正常工作。2.人形机器人可以按原样为人类使用工具。3.人形机器人有着类似人类的外形。
2023-07-18 00:11:46
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原创 2.2 梯形加减速时间同步
因为机器人运动涉及位置和姿态两个量 ， 所以在速度规划和前 瞻控制中还需要考虑二者的 同步 ，即在同一规划时间内机器人末端要满 足轨迹的位置 和姿态的联动 ， 这 就对控制算法提供了更高的要求 。关节型多轴机器人的任务一般是通过控制末端工具的位置和姿态来完成。由于驱动系统饱和限制或任务要求，对机器人的运动速度和加速度有一定的约束。为了分别满足位置和姿态的速度、加速度幅值约束，往往需要分别对位置和姿态进行时间同步的轨迹规划，保证机器人的位置和姿态同时到达期望值。
2023-04-29 11:44:59
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原创 2.1 梯形加减速算法
梯形加减速算法可以实现平滑的加速和减速过程，从而达到稳定的运动控制效果。优点：1. 平滑稳定：梯形加减速算法能够实现平滑的加速和减速过程，减少了机械系统的冲击和震动，提高了运动控制的稳定性。2. 精确控制：梯形加减速算法可以精确控制运动过程中的加速度和减速度，从而保证了机械系统的运动精度。3. 简单易用：梯形加减速算法的实现比较简单，代码量相对较小，易于理解和维护。1. 不适用于高速运动：梯形加减速算法在高速运动时，加速和减速时间会变得很短，导致机械系统的冲击和震动加剧，难以实现平
2023-03-09 22:12:51
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原创 1.2 机器人控制系统软硬件平台
工业机器人的软硬件平台架构是影响工业机器人性能和效率的重要因素。良好的软硬件平台架构可以帮助工业机器人更加稳定和高效地完成工作，提高生产效率。正确的软硬件配置还可以提高工业机器人的灵活性和可靠性，使其能够更好地适应不断变化的生产环境。同时，工业机器人的软硬件平台架构还可以影响工业机器人的安全性和维护成本。如果软硬件平台架构不合适，工业机器人可能出现故障或安全隐患，需要大量的维护和维修费用。因此，选择适当的软硬件平台架构对于确保工业机器人的高效运行和长期使用是非常重要的。
2023-03-09 22:08:48
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原创 自动驾驶--预测技术
无人车系统从算法模块可分为三个部分，首先是感知通过对传感器数据和环境信息进行计算来解决周围有什么的问题，其次是预测，根据感知信息预测环境下一步将发生什么，最后有规划控制模块综合考虑周围障碍物的预测结果和本车的目的地，来决定接下来本车该做什么。
2022-12-04 19:04:41
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原创 自动驾驶--定位技术
- 定位模块和自动驾驶地图提供更多的先验信息。- 定位模块与自动驾驶配合，提供超视距环境感知。- 定位模块还提供速度、加速度、角速度信息用于车辆控制，提供更好的体验感。
2022-11-16 22:32:25
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原创 自动驾驶--高精地图技术
高精度地图是普通导航地图的一种，数据精度更高和要素更精细。高精地图是自动驾驶的基础，在感知、定位、规划等发挥重要作用。高精地图自动化生成流程和平台，包含系统架构和关键技术点。
2022-11-16 21:47:49
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原创 自动驾驶--产业与发展现状
所以勿容置疑，汽车产业是一个非常大的产业。那么在这个这么大的汽车产业范围内，汽车行业公认的四大发展趋势是智能化、网联化、电动化、共享化。智能化指的是汽车会越来越智能，比如自动驾驶可以实现汽车一些自主的行为，那么我们预计2030年，自动驾驶市场将突破1550亿。第二个是网联化，网联化与智能化相对应，这个车会越来越联网，人和车的交互方式会发生一些列的转变方式，预计2020年搭载网联前装机渗透率达到80%。所以再过五年到10年，大家买一辆车，就会发现这辆车天生就能联网，像特斯拉一样。第三个趋势是电动化.
2022-11-16 21:43:56
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原创 8.ROS2笔记-话题
节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。ROS2将复杂系统分解为多个模块化节点。话题是ROS图的重要元素，充当节点交换消息的总线。
2022-10-02 17:32:46
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原创 3.ROS2笔记-ROS2开发环境配置
Visual Studio Code，简称VSCode，是微软在2015年推出的一个轻量但功能强大的源代码编辑器，支持 Windows、Linux和 macOS操作系统，扩展组件非常丰富，可以快速搭建成为项目开发的神兵利器。
2022-09-26 22:54:56
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原创 2.ROS2笔记-ROS2命令行操作
OS2命令行的操作机制与Linux相同，不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中，后边第一个参数表示不同的操作目的，比如node表示对节点的操作，topic表示对话题的操作，具体操作干什么，还可以在后边继续跟一系列参数内容。
2022-09-26 22:47:39
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原创 7.ROS2笔记-节点
ROS中的每个节点应负责单个模块用途（例如一个节点用于控制车轮电机，一个节点用来控制激光测距仪等）。每个节点都可以通过主题、服务、操作或参数向其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中，单个可执行文件（C++程序、Python程序等）可以包含一个或多个节点。
2022-09-24 19:02:07
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原创 6.ROS2笔记-功能包
每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等，如果我们把这些功能的源码都放到一起当然也是可以的，但是当我们想把其中某些功能分享给别人时，就会发现代码都混合到了一起，很难拆分出来。我们把不同功能的代码划分到不同的功能包中，尽量降低他们之间的耦合关系，当需要在ROS社区中分享给别人的时候，只需要说明这个功能包该如何使用，别人很快就可以用起来了。所以功能包的机制，是提高ROS中软件复用率的重要方法之一。创建功能包
2022-09-24 00:48:43
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原创 5.ROS2笔记-工作空间
- src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；- build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；- install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；- log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。
2022-09-23 23:20:16
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原创 ROS URDF添加传感器模型
ROS URDF添加传感器模型添加传感器模型添加摄像头对应的模型文件是camera.xacro, 内容如下<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera"> <xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera"> <link name="${prefix}
2020-11-14 17:59:49
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原创 ROS URDF机器人建模
ROS URDF机器人建模创建URDF模型(1)创建机器人描述功能包catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro(2)mrobot_description下创建urdf, launch文件夹，在urdf文件夹内放置机器人模型的URDF或xacro文件。launch文件夹内放置相关启动文件。URDF例子mrobot_chassis.urdf：<?xml version="1.0" ?><robot name="mrobot_
2020-11-14 16:27:40
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原创 人工智能-生物神经网络
人工智能-生物神经网络引言（1）从解剖学和生理学来看，人脑是一个复杂的并行系统，它 不同于传统的 Neumann式计算机，更重要的是它具有“认 知”“意识”和“感情”等高级脑功能。（2）人工方法摸拟这些功能，毫无疑问，有助于加深对思维及 智能的认识。因为我们通过人工的方法模拟大脑的功能，（3）神经网络是一门活跃的边缘性交叉学科，可用来描述认知、 决策及控制的智能行为，其中心问题是智能的认知和模拟。（4） 20世纪80年代初，神经网络开始崛起，对认知和智力本质 的基础研究乃至计算机产业都产生了空前的
2020-11-09 23:50:05
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原创 人工智能-基本概念
人工智能–基本概念基本概念智能目前智能是一个科技热词。人工智能、智能手机、智能手表、智能交通、智 能建筑、智能招聘、智能投影仪、智能眼镜、智 能电视、智能电网。。。显然，“智能”是一种高级的智慧能力，一旦它与 各种已有工具相结合，就给后者赋予了高级的、 类似人类的功能。关于”智能“不同的著作有以下几种描述。什么是智能：智能主要是指人类的自然智能，其确切定义 还有待于对人脑奥秘的彻底揭示。一般认为， 智能是一种认识客观事物和运用知识解决问题 的综合能力。–王万森《人工智能原理及其应用》智
2020-11-09 22:41:07
7423
原创 连续微小线段速度前瞻规划算法
连续微小线段速度前瞻规划算法研究现状速度前瞻规划是指预先分析后续路径，获取路径长度和速度约束条件等信息，并根据这些信息进行自适应速度调整，从而尽可能地提高加工速度。速度前瞻规划可以有效地缩短加工时间，减小机床振动，保护刀具以及提高加工质量，是保证速度平稳性和提高加工效率的重要途径，也是机床实现高速高平稳加工的一个不可或缺的过程。速度前瞻规划是高速高平稳数控系统必不可少的算法，部分国外、国内数控系统应用速度前瞻的情况分别如下表所示。复杂型面的数控加工普遍采用ＣＡＭ编程，这时型面通常会被逼近成大量小线
2020-10-30 01:37:58
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原创 遗传算法简介
遗传算法简介1美国Michigan大学的Holland教授及其学生收到生物模拟技术的启发，创造出了一种基于生物遗传和进化机制的适合与复杂系统优化的自适应概率优化技术–遗传算法。1967年，Holland的学生Bagley在其博士论文中首次提出了“遗传算法”一词。遗传算法的优点（1）对可行域表示的广泛性。遗传算法处理的对象不是参数本身，而是针对那些通过参数集进行编码得到的基因个体。编码操作使得遗传算法可以直接对结构对象进行操作。（2）群体搜索特性。这一特点使遗传算法具有较好的全局搜索性能，也是的遗传算
2020-10-24 01:09:19
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原创 开源单元测试工具汇总
开源单元测试工具/框架汇总作为开源软件的爱好者，了解了单元测试这概念后，自然忍不住去找找有什么开源单元测试工具。下面列出了30款1，不分先后顺序。1. NoSQL的单元测试工具 NoSQLUnit 单元测试工具授权协议:Apache开发语言:Java操作系统:跨平台NoSQLUnit 详细介绍NoSQLUnit 是一个 JUnit 的扩展，用来为那些使用了 NoSQL 后端的应用提供单元测试和集成测试的工具。使用示例：@UsingDataSet(locations="my_data_s
2020-10-24 01:07:16
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2
转载 常见单元测试工具
常见软件单元测试工具发表于：2010-2-05 13:22 作者：未知 来源：51Testing软件测试网采编Parasoft Jtest是第一个自动化Java单元[测试](javascript:;)工具。 Jtest自动测试任何Java类或部件，而不需要您写一个测试用例、驱动程序或桩函数。只要点击一个按钮，Jtest自动测试代码构造（[白盒测试](javascript:????）、测试代码功能性（[黑盒测试](javascript:????）、维护代码完整性（回归测试）和静态分析（编程标准执
2020-10-24 01:04:36
2168
原创 Matlab目录操作及fgetl函数
Matlab目录操作及fgetl函数获取当前目录pwd命令a=pwd();进入指定目录a='F:\code';cd(a);或者cd 'F:\code'matlab如何读取文本文件并逐行显示以下是自己写的一个函数，在窗口输出显示指定文件中的内容%显示日志文件（所有文本文件）的内容function showlogfile(logfile)fid=fopen(logfile,'r');if fid==-1 fprintf('erro:\n%s can not open\n
2020-10-24 01:01:15
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原创 matlab-python修改ABAQUS的inp计算文件
python修改ABAQUS的inp计算文件这里的函数可以与上一个博客Matlab-python-ABAQUS数据交互及联合使用的函数接口相互配合和集成，实现matlab与Abaqus进行联合仿真计算，大体思路如下图所示。因此这里matlab和python各写一个接口函数，实现对数据的处理。matlab函数function modify(Path,InpFile,NewData)%modify.m%libing403,2017-05-09ReqFile=[Path,'\modify.txt'
2020-10-24 00:57:52
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原创 Matlab-python-ABAQUS数据交互及联合使用
Matlab-python-ABAQUS数据交互及联合使用在Matlab可以方便地实现各种优化算法，ABAQUS可以方便地进行有限元建模及求解，有时候两者结合可以更方便做一些自己想做的事，例如通过遗传算法，神经网络等算法进行参数反演，确定本构模型的参数。ABAQUS/CAE的内核语言是Python，通过Python可以方便地读取ABAQUS的结果数据库odb的数据。这里介绍一些关于如何进行三者的交互，编写交互的方法与经验。通过matlab提交inp文件给ABAQUS计算可以在matlab里面直接通过
2020-10-24 00:55:29
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原创 《高效程序员的45个习惯——敏捷开发修炼之道》读书笔记
《高效程序员的45个习惯——敏捷开发修炼之道》的读书笔记《高效程序员的45个习惯——敏捷开发修炼之道》[美]Venkat Subramaniam / Andy Hunt 著 钱安川 郑柯 译(1)整体来说，这本书到底在谈些什么？作者是在企业从事软件开发的，可以想到作者必定是做了大量的实践而不是理论的研究，从作者简介、推荐序就可以了解到，这本书并不是在论述“敏捷开发”这样的一个方法论，而是较全面论述如何在实践“敏捷开发”，从题目的“45个习惯”就可知道这是告诉了我们敏捷开发的具体行动是什么，如何运用这
2020-10-24 00:52:50
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原创 《程序员修炼之道–从小工到专家》读书笔记
《程序员修炼之道–从小工到专家》的读书笔记《程序员修炼之道–从小工到专家》[美]Andrew Hunt / David Thomas 著 马维达 译看这本书主要使用了检视阅读中略读的方法，大体了解本书所讲的主要内容。(1)整体来说，这本书到底在谈些什么？本书围绕“注重实效”讲述了关于编程的各种话题，个人责任、拽光弹开发、调试策略、元程序设计、按合约设计、重构、无情的测试，等等。作者认为注重实效的程序员的特征是程序员在处理问题、寻找解决方案时的态度、风格、哲学，他们能够超越直接的问题去思考，总是设法
2020-10-24 00:50:20
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原创 ABAQUS提取截面节点的分析结果
ABAQUS提取截面节点集的输出结果引言ABAQUS提供了很多工具来实现对分析结果的可视化分析。也可以从分析结果数据库中把历史输出和场输出到处到excle或txt文件，进行更精细的分析。下面介绍一种方法，较方便从结果数据库中导出数据到txt文件，当然这只是其中的一种方法，肯定还有很多其他方法可以实现。操作流程大家都知道，ABAQUS需要在step中设置历史输出和场输出，这样才有可能输出你需要的数据，否则默认的输出结果不一定符合你的要求，这是要注意的。然后就是怎么把指定截面的节点结果输出到txt文件，
2020-10-24 00:47:17
17965
16
ompl安装文件.zip
2020-09-09
经典手眼标定方法汇总（matlab程序）
2020-08-21
在matlab比较filter函数 与filtfilt函数的效果区别(matlab程序)
2020-06-26
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