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RSS订阅原创 D*算法理解
1.算法伪代码PROCESS-STATE()->重复调用以更新节点其他函数，尤其注意INSERT的规则！！！2.算法流程理解a. if kold<h(X)(起辅助性：可有可无)表明当前是上升态(Raise State)，即当前节点受到了障碍物的影响，这第一个if的作用就是，如果当前节点是上升态，先试一下，看能否找到一个周边节点Y，满足h(Y)<=Kold和h(X)>h(Y)+c(Y,X)，即简单直接地在继续向外扩散之前通过Y节点来降低当前节点X的h(X)。b. i
2021-08-23 13:25:01
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原创 OSQP求解器API
1.OSQP流程图参考博客2.CSC稀疏矩阵构造2.1 Compressed Sparse Column Format (CSC)的目的是为了压缩矩阵，减少矩阵存储所占用的空间。这很好理解，手法无法就是通过增加一些"元信息"来描述矩阵中的非零元素存储的位置(基于列)，然后结合非零元素的值来表示矩阵。这样在一些场景下可以减少矩阵存储的空间。2.2 APIpackage org.apache.spark.ml.linalg /** * Creates a column-major spars
2021-08-19 16:02:00
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原创 卡尔曼滤波
1.卡尔曼滤波matlab卡尔曼滤波视频2.扩展卡尔曼滤波(EKF)扩展卡尔曼滤波用于非线性模型的状态估计，参考博客：参考博客1参考博客2参考博客3参考博客43.无迹卡尔曼滤波(UKF)具体步骤：(1) sigma点采样(2)用状态空间方程进行UT变换，即递推k时刻sigma点在下一时刻的位置(3)由递推后关于Xk+1的sigma点，逆推k+1时刻状态量的期望和方差(4)为了推出输出Z的情况，再一次对X(k+1)进行UT变换，先进行sigma点采样。(5)用观测方程将X(k+
2021-08-19 15:28:41
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原创 Proto Buffer
参考资料proto文件编写指南官方文档1.ubuntu安装proto编译器sudo apt-get install protobuf-compiler2.Packages如果 .proto 文件中包含 package 定义，此文件的整个内容将被放置到对应的C++命名空间中。例如，假定 package 声明为:package foo.bar则此 .proto 文件中所有声明将都属于命名空间 foo::bar。3.Massages(相当于类)比如先定义一个消息声明如下：massage
2021-08-19 13:57:20
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原创 Bazel安装及使用
1.安装#依次执行以下命令sudo apt-get install openjdk-8-jdkecho "deb [arch=amd64] http://storage.googleapis.com/bazel-apt stable jdk1.8" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/bazel.list curl https://bazel.build/bazel-release.pub.gpg | sudo apt-key add -sudo apt-get
2021-08-19 13:33:43
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原创 Linux下Anaconda 配置
Linux下Anaconda 配置1.安装及环境配置# 安装下载wget https://repo.continuum.io/archive/Anaconda3-2019.07-Linux-x86_64.shbash Anaconda3-2019.07-Linux-x86_64.sh# 环境变量配置gedit ~/.bashrc# 在末尾加上export ANACONDA_HOME=/home/walle/anaconda3/binexport PATH=$ANACONDA_HOME:
2021-08-19 13:28:35
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原创 cmake简单教程
1.背景介绍以往在linux编译C++文件都采用make的方式，即用户自己编写makefile，makefile中定义了一些编译规则和依赖，然后用make指令进行编译，得到可执行文件。但是由于makefile的编写规则过于复杂，于是开发出一种新的简便的编译和管理工程的方式，即cmake。cmake的使用方式比较简单，即在当前文件夹下新建CMakeList.txt文件，这个文件也是定义编译规则和依赖的，但是书写简单。写完CMakeList.txt后，在当前文件夹使用cmake .,可以看到生成了一系列文件
2021-07-21 00:44:16
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原创 ROS新手教程(talker/listener)
1.创建工作空间(和src)mkdir -p catkin_ws/src2.初始化工作空间# 初始化工作空间要在src文件夹下cd ~/catkin_ws/src# 初始化工作空间，只在新建工作空间时运行一次即可catkin_init_workspace # 执行后，src下会多出一个cmakelist.txt3.编译工作空间# 回到 工作空间catkin_ws目录下，编译必须在工作空间目录下cd ..catkin_make4.将当前工作空间的路径加入环境变量# 每次新开
2021-07-18 19:20:57
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原创 Ubuntu18.04安装Anaconda3遇到的问题
Ubuntu安装Anaconda遇到问题1.conda：未找到命令# 环境变量配置gedit ~/.bashrc# 在末尾加上export PATH=~/anaconda3/bin:$PATH2.运行conda activate xxx 时遇到CommandNotFoundError: Your shell has not been properly configured to use ‘conda activate’ source activate source deactivate
2021-07-06 22:37:35
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原创 ROS-Melodic安装记录
ROS-Melodic安装记录1.安装1.1 设置sources.list清华源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'1.2 设置密钥可以使用如下curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服
2021-06-26 19:32:59
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空空如也
空空如也
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