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原创 yaml-cpp的简单使用

ymal-cpp初尝yaml-cpp安装使用结语yaml-cpp以前一直以一种自定义的格式写自己程序的配置文件，非常不友好也不方便使用，最近正好想整理一下自己程序，打算使用yaml文件形式作为后续程序的配置文件，于是就上网C++版本的yaml解析库，果然，开源大法好，找到了yaml-cpp，打算尝试一下。安装我下载的是0.7.0 版本mkdir yaml && cd yaml wget https://codeload.github.com/jbeder/yaml-cpp/tar

2021-11-20 22:03:01 1700

原创组合导航初始对准

组合导航初始对准概述在GNSS/INS组合导航系统中，初始对准属于比较关键的一步，惯性导航系统只有给定初始值条件下才可以完成递推过程，因此第一个历元的初始状态的获得尤为关键。同时，由于GNSS可以方便的给出位置和速度（内插速度或者多普勒测速），因此初始对准的关键任务就落到了姿态的确定。因此，下面主要讨论初始姿态的确定。静态对准静态条件下，加计可以测量出重力值，根据重力值可以调平获得roll...

2019-08-02 22:39:09 3188 2

原创 ubuntu 16.04系统下vscode + cmake C++开发

ubuntu 16.04系统下vscode + cmake C++开发环境搭建1. 简介Visual Studio Code（简称VS Code）是一个由微软开发的，同时支持Windows、Linux、和macOS系统且开放源代码的代码编辑器，并内置了Git 版本控制功能，同时也具有开发环境功能。微软在2015 Build大会上宣布即将开发 Visual Studio Code，在2015...

2019-07-28 00:21:42 2261 2

原创组合导航/VIO学习交流

组合导航/VIO学习交流学习组合导航已经有一段时间了,但是感觉相关开源代码一直很少,交流讨论的也不是很多. 最近想把自己之前做的一些内容重新梳理,重新写一遍,同时想进一步学习视觉方面的内容,所以就在github上建了一个开源的库,希望借此能和有兴趣的小伙伴一起交流讨论.由于本人还是学生,代码水平和算法水平十分有限,谨以此希望和大家多交流.代码链接在此...

2019-07-17 23:10:34 1123

原创里程计(odo)量测模型

里程计(odo)量测模型1.概要本文主要讨论如何利用车载里程计的输出信息构建滤波量测方程，并以此估计安装角CivC^v_iCiv2.符号约定符号意义VVV速度，用角标表示是哪个系的投影。一般给出的是导航系下的速度。CCC旋转矩阵x~\widetilde{x}x$ 某个量对应的测量值x~\tilde{x}x~某个量对应的近似值CinC^{...

2019-07-13 19:21:17 754

原创【学习记录】利用单例模式实现配置文件读取

利用单例模式实现配置文件读取0 废话1 单例模式2 配置文件读取3 配置文件的全局使用4 结语0 废话第二篇博客，最近自己看了一下程序设计的23种模式，对其中的单例模式比较感兴趣。想着自己以前程序里面经常要读取配置文件，并且要全局使用，单例模式在此大有用处，于是抽空写了一个，记录一下学习的过程，哈哈。源码放在我的个人github。1 单例模式单例模式，也叫单子模式，是一种常用的软件设计模...

2019-01-21 23:44:33 1791

原创【学习记录】TensorFlow的安装

【学习记录】TensorFlow的安装第一篇博客，用于记录个人学习，大神绕路0 废话TensorFlow 是谷歌2015年开源在github上的第二代分布式机器学习系统，一经开源，便引起了广泛关注，毕竟谷歌在业内的号召力强无对手。话不多说，这是TensorFlow中文社区的官网，我的安装也是根据官网的教程来的，此处作记录。本文是基于Linux（Ubuntu 16.04 LTS）系统安装的，...

2019-01-15 23:30:17 118

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