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RSS订阅原创 Effective C++之以const 、enum、iniline替换#define
本文总结自<<Effective C++, 改善程序设计的55个条款>>中的条款3 : “尽量以const, enum, inline 替换#define”(宁可以编译器替代预处理器). 同时辅以<<深入理解计算机系统>>中的第五章“优化程序性能”中的一些内容.一、用const替换#define#define RAD_2_DEGREE 180.0/M_PI 宏定义之所以不被推荐使用是因为它在预处理阶段被替换了, 也就是说...
2020-07-27 00:08:21
926
原创 C++ 模板特化
一、函数模板的特化1.函数模板的声明和定义2.函数重载和模板特化3. 作用域问题二、类模板的特化1.定义类特化模板2.特化成员而不特化类
2020-07-25 21:58:05
956
转载 C++宏定义中#、##、#@的用法和区别
#表示：对应变量字符串化 ##表示：把宏参数名与宏定义代码序列中的标识符连接在一起，形成一个新的标识符 连接符#@：它将单字符标记符变换为单字符，即加单引号。例如： #define B(x) #@x,则B(a)即'a'，B(1)即'1'，但B(abc)却不甚有效。#include <stdio.h> #de...
2020-04-28 21:57:21
627
转载 ROS- 激光雷达测距原理及主要参数
原文地址：https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/103366388一.激光的主要参数激光雷达的主要参数包括测距范围、扫描频率、角分辨率、精度等几方面。1.扫描频率扫描频率表示一秒内雷达进行多少次扫描。扫描频率越大，设备对外界环境的感知的速度越快，系统实时性可以更高。2.角分辨率角分辨率表示两个相邻测距点的角度步进。角分辨率大小...
2020-04-26 11:38:42
9853
原创 相机标定：相机模型和畸变模型
一、相机标定方案相机内参标定是确定内参和畸变参数(equidistqant畸变模型)或者(radial tangential模型)的过程。本文首先介绍SLAM中常用的相机模型和畸变模型，随后介绍我们采用的两种内参标定方案：chessboard和Apriltag。1.1相机模型和畸变模型这里主要介绍pinhole模型和fisheye模型，简单涉猎omnidirection模型.成...
2020-03-29 17:59:27
5153
转载 Linux下升级CMake版本
原文链接https://www.linuxidc.com/Linux/2018-09/154165.htm前言想把开发环境转移到Linux上，同时也准备阅读些GitHub上的开源代码，开源项目一般都是用cmake管理的。cmake所做的事其实就是告诉编译器如何去编译链接源代码。你也许想问不是有makefile吗，为什么还要它？这里就牵涉到跨平台问题。在Windows平台下是通过projec...
2020-03-09 11:10:46
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8
原创 SLAM数学基础1
在涉及到计算机视觉的几何问题中，我们经常看到齐次坐标这个术语。本文介绍一下究竟为什么要用齐次坐标？使用齐次坐标到底有什么好处？ 见语雀文档https://yuque.antfin-inc.com/fangchuan.fc/fm5unt/gd7xmu....
2020-03-06 16:44:53
267
原创 OpenVSLAM 源码阅读总结
OpenVSLAM :https://github.com/xdspacelab/openvslamOpenVSLAM可以看成是ORB-SLAM2的重写版本，但是支持perspective, fisheye, and equirectangular三种相机模型.系统框架与ORB-SLAM2一样：...
2020-02-23 20:13:54
1545
原创 C++ 11 新特性 之 Enum Class
C++ 11起引入的 enum class相对于传统的enum有了很多变化，主要是针对传统 enum 在编程过程中出现的值类型名称作用域、enum类型安全问题进行了改良.一、传统enum类型 先来看看传统enum在编程过程中可能遇到的一些问题： 1、两个 enum 类型声明时不能有相同值名称声明：#include <bits/stdc++.h> usin...
2020-02-16 16:40:49
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转载 小瞥linux下UML工具
原文地址：https://blog.csdn.net/wangdingqiaoit/article/details/11991459学习设计模式时，希望能好好练习类图，因此需要UML工具，linux下有很多uml工具，这里小瞥一眼，做个了解，并不打算并不全部介绍到。1.Dia可以通过 sudo apt-get install dia 获取，这个程序基本上还行，下面是利用它完成的类图:...
2019-11-04 22:09:16
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转载 OPENMP编程指南
进入多核时代后，必须使用多线程编写程序才能让各个CPU核得到利用。在单核时代，通常使用操作系统提供的API来创建线程，然而，在多核系统中，情况发生了很大的变化， 如果仍然使用操作系统API来创建线程会遇到一些问题。具体来说，有以下三个问题：1）CPU核数扩展性问题 多核编程需要考虑程序性能随CPU核数的扩展性，即硬件升级到更多核后，能够不修改程序就让程序性能增长，这...
2019-11-04 21:28:16
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转载 Linux中查看文件大小、磁盘大小、排序方法总结
一，查看磁盘空间大小的命令：dfdf命令用于查看磁盘分区上的磁盘空间，包括使用了多少，还剩多少，默认单位是KB比如以下命令：df -hlFilesystem Size Used Avail Use% Mounted onudev 16G 0 16G 0% /devtmpfs 3.2G 2.3M 3.2G...
2019-10-09 21:56:10
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转载 C++常见面试题
来源：牛客网编辑：公众号【编程珠玑】在《这些C++工程师面试题你都会了吗？》分享了一些面试题，应读者强烈要求给出答案，这里给出一部分，答案仅供参考！祝秋招顺利！说一下static关键字的作用参考回答： 全局静态变量 在全局变量前加上关键字static，全局变量就定义成一个全局静态变量. 静态存储区，在整个程序运行期间一直存在。初始化：未经初始化的全局静态变量会被自动...
2019-10-07 23:51:31
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转载 U-Net网络详解
U-Net: Convolutional Networks for Biomedical Image Segmentation原文地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/43927696前言U-Net是比较早的使用全卷积网络进行语义分割的算法之一，论文中使用包含压缩路径和扩展路径的对称U形结构在当时非常具有创新性，且一定程度上影响了后面若干个分割网络的设计，该网...
2019-07-07 10:02:26
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转载 相机标定--内参之绝对圆锥曲线
原文链接：https://blog.csdn.net/yhl_leo/article/details/49357087绝对圆锥曲线在进一步了解相机标定前，有必要了解绝对圆锥曲线（AbsoluteConic）这一概念。我们定义一个假象的平面，这个平面在三维空间中处于无穷远处，对于一个3D空间的点，其齐次坐标为：。如果这个点在平面内，则应当满足。再做一条假设，在三维空间中任意平面...
2019-06-30 15:16:11
1560
转载 MobileNetV2论文笔记
原文链接：https://blog.csdn.net/Dlyldxwl/article/details/79101293论文：Inverted Residuals and Linear Bottlenecks: Mobile Networks for Classification, Detection and Segmentation.Introduction本文是谷歌公司的又一新作...
2019-06-29 15:59:31
2244
原创 C++“智能指针”实践与python的weakref
这两天复习C++ Primer时，在“复制控制”这一章看到管理指针成员，在没使用标准库的情况下自己创建一个智能指针。不过书中还是建议使用标准库unique_ptr、shared_ptr、weak_ptr实现，减少程序员内存管理问题的工作。指针成员默认具有与指针对象同样的行为，但通过不同的复制控制策略，可以为指针成员实现不同的行为。多数C++类采用以下三种方法管理指针成员：（1）指针成员采用...
2019-06-14 16:23:46
484
原创 Python 迭代器小节--与C++迭代器的一些思考
最近花了20天才把C++ Primer的“容器与算法”一章看完，过程太长，严重打乱了我的读书计划，但是看的时间长有时间长的好处，我可以不断地反思C++容器与算法设计的优劣。结合前一段时间看的《Python cookbook》一书中的迭代器，特做此札记。1、Pythoniter()先说python中的迭代器，特点：简单易用，方便自定义，还有强大的itertools模块增强迭代器的功能。...
2019-06-06 21:34:10
360
原创 python的生成器
私自认为，python的生成器是Python语言中比较深奥的问题，始于简单的迭代器，终于复杂的协程、调度问题。本文从迭代器协议开始，逐步介绍生成器的原理概念，最后生成器在协程中的复杂应用。1、实现迭代器协议：可迭代对象： 序列对象，如列表list,元祖tuple,字典dict，集合set都是可迭代对象；Python的迭代器协议需要__iter__()方法返回一个实现了__ne...
2019-05-16 12:00:20
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原创 Python并发编程--小结
我们需要用到并发编程的地方无非两个原因：1、需要用到大量计算资源，成为计算(/CPU)密集型。2、需要处理一些耗时的操作，比如读写磁盘、接收网络数据，成为吞吐(/IO)密集型。而实现并发编程的方法总的来说也可以分为两类：通过多线程解决，或者通过多进程来解决。由于python存在全局解释器锁(GIL)的原因,其实python的多线程更适合于IO密集型的任务，因为一个解释器在任何时候只能有一个...
2019-05-15 16:22:33
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转载 理解LSTM网络
英文原文链接：Understanding LSTM Networks转载原文地址：（译）理解 LSTM 网络 （Understanding LSTM Networks by colah）前言：其实之前就已经用过 LSTM 了，是在深度学习框架 keras 上直接用的，但是到现在对LSTM详细的网络结构还是不了解，心里牵挂着难受呀！今天看了 tensorflow 文档上面推荐的这篇博文，看...
2019-04-09 15:22:31
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转载 A* 算法白话
A* 寻路算法原文地址：https://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415概述虽然掌握了A*算法的人认为它容易，但是对于初学者来说，A*算法还是很复杂的。搜索区域(The Search Area)我们假设某人要从A点移动到B点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如图1，绿色是A，红色是B，中间蓝...
2019-04-04 17:00:39
480
转载 如何在ssh断开后继续让程序在后台运行
我们经常会碰到这样的问题，用 telnet/ssh 登录了远程的 Linux 服务器，运行了一些耗时较长的任务， 结果却由于网络的不稳定导致任务中途失败。如何让命令提交后不受本地关闭终端窗口/网络断开连接的干扰呢？下面举了一些例子， 您可以针对不同的场景选择不同的方式来处理这个问题。nohup/setsid/&场景：如果只是临时有一个命令需要长时间运行，什么方法能最简便的保证它...
2019-04-01 23:44:10
4973
原创 python中的弱引用weakref
今天在看python cookbook时遇到一个有趣的问题，特作小记，有知道这个问题原因的兄弟请不吝赐教.首先，python中的垃圾回收机制是简单的基于引用计数规则的，这一点很好理解，当一个实例对象长时间没人使用时，gc就会自动把它回收掉。不知道那些技术牛的程序员如何看待Python、Java这些自动内存管理的编程语言，但我从C——C++——Python的路线走过来，还是喜欢自己管理内存，手动...
2019-03-29 13:29:05
6761
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原创 tf.one_hot()用法与理解
前几天看代码时遇到tf.one_hot()函数，当时没太关注，代码正常运行就OK，终于有时间回头好好看看这个函数。 先来看看官方文档上的解释:tf.one_hot( indices, depth, on_value=None, off_value=None, axis=None, dtype=None, name=No...
2019-03-14 20:35:17
19528
3
转载 tf.name_scope()、tf.variable_scope()变量共享问题
今天在查阅tf.variable_scope()时看到一篇博文对tf中scope的解释很全面，特此转载记录。1. tf.name_scope('scope_name')或tf.name_scope(named_scope)主要与tf.Variable搭配使用；当传入字符串时，用以给变量名添加前缀，类似于目录，如case1所示；当传入已存在的name_scope对象时，则其范围内变量...
2019-03-07 19:31:30
804
转载 神经网络中的1x1卷积核
本文参考自CVer公众号的文章"一文读懂神经网络中的1x1卷积核"，但我在读他的文章时觉得作者对1x1卷积核的理解或阐述有失偏颇，特此记文来发表我的看法，文中图片都摘自CVer的博文。在介绍卷积神经网络中的1x1卷积之前，首先回顾卷积网络的基本概念。1. 卷积核（convolutional kernel）：可以看作对某个局部的加权求和；它是对应局部感知，它的原理是在观察某个物体时我们既不能...
2019-02-24 23:16:03
1886
转载 tf.expand_dims和tf.squeeze函数
tf.expand_dims()Functiontf.expand_dims(input, axis=None, name=None, dim=None)Inserts a dimension of 1 into a tensor’s shape. (给input的形状在第axis位置增加一个维度)Given a tensor input, this operation inser...
2019-02-23 12:31:00
425
转载 神经网络中常见的激活函数
原文地址。2019-03-15补充: 26种激活函数的可视化.不管是传统的神经网络模型还是时下热门的深度学习，我们都可以在其中看到激活函数的影子。所谓激活函数，就是在神经网络的神经元上运行的函数，负责将神经元的输入映射到输出端。常见的激活函数包括 **Sigmoid、TanHyperbolic(tanh)、ReLu、 softplus、softmax** 这些函数有一个共同的特点那就是...
2019-02-22 19:26:53
3695
转载 tensorflow中常见的损失函数
今天在构建一个卷积网络时看到书上例程里用的tf.nn.sparse_softmax_cross_entropy_with_logits()这个函数，打开Documentation看了没太明白，特地讲三种常见的loss function归纳总结下。1、对数概率logit首先解释什么是logit.我们在学ML时一开始都是使用线性模型进行回归学习，其实线性模型也可以进行分类：对给定数据集(X...
2019-02-21 19:34:43
7920
转载 python中wraps作用
functools.wraps 的作用是将原函数对象的指定属性复制给包装函数对象, 默认有 module、name、doc,或者通过参数选择。import functoolsdef itcast1(fun): # 带参数的装饰器 #wraps是用来将inner函数的属性设置为fun的属性值 @functools.wraps(fun) def inne...
2019-02-20 15:08:24
994
转载 python 中 yield的作用
本文来自stackoverflow上的一个热门问答。3.1. 提问者的问题Python关键字yield的作用是什么？用来干什么的？比如，我正在试图理解下面的代码:def node._get_child_candidates(self, distance, min_dist, max_dist): if self._leftchild and distance - max_...
2019-02-20 14:16:34
292
转载 python subprocess模块
从python2.4开始，python引入subprocess模块来管理子进程，以取代一些旧模块的方法：如 os.system、os.spawn*、os.popen*、popen2.*、commands.*。 subprocess模块不但可以调用外部的命令作为子进程，而且可以连接到子进程的input/output/error管道，获取相关的返回信息。subprocess以及常用的封装函数运...
2019-02-20 13:16:52
173
转载 Python函数中的解包与装包
我们在python代码中常常会看到函数带有 *args 和 **kwargs 这两个参数，他们是是常用的两个参数。*args ：用于接受多余的未命名的参数，元组类型。**kwargs ：用于接受形参的命名参数，字典类型的数据。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_1290259791/article/details/80964432 可变参数 args >...
2019-02-17 22:31:57
877
转载 openstack和云桌面杂记
实验室买了个服务器，托管在学校机房，配置还不错。CPU: 2 * XEON E5-2680V4GPU: 8 * NVIDIA V100内存： 128G硬盘：240G SSD + 4T企业盘主机上面搭载了一个centos7 server，然后用openstack做了虚拟化以提供多用户使用，我们希望能够像云桌面一样简单易用。于是趁机了解了一下openstack虚拟化技术，原文出自h...
2018-12-07 18:43:54
5343
1
转载 强化学习（一）Deep Q-Network
今天在看tensorflow-without-a-phd视频教程时，看到强化学习那一章时略有所思，随做记录。tensorflow-without-a-phd所有教程，三步视频教程（带英文字幕）。原文地址。1. 前言虽然将深度学习和增强学习结合的想法在几年前就有人尝试，但真正成功的开端就是DeepMind在NIPS 2013上发表的 Playing Atari with Deep ...
2018-09-16 19:19:01
4534
转载 ROS2与Fast-RTPS
第一讲：学习ROS 2之前不得不了解的DDS原文链接：http://www.brixbot.com/ros2/fast_rtps-01-introduce_dds/对ROS 2有所了解的人都知道，ROS 2相对于ROS 1最主要的一个变化就是DDS的引入。ROS 2的官方wiki上已经给出了引入DDS的原因和动机，总结起来有以下几点：使用第三方成熟的DDS作为ROS底层通讯和相关核心功...
2018-08-28 18:30:07
5806
转载 SSH断开，如何让进程在后台继续运行
我们经常会碰到这样的问题，用 telnet/ssh 登录了远程的 Linux 服务器，运行了一些耗时较长的任务， 结果却由于网络的不稳定导致任务中途失败。如何让命令提交后不受本地关闭终端窗口/网络断开连接的干扰呢？下面举了一些例子， 您可以针对不同的场景选择不同的方式来处理这个问题。nohup/setsid/&场景：如果只是临时有一个命令需要长时间运行，什么方法能最简便的保证它...
2018-08-24 14:20:47
18365
转载 Flask和@app.route()
原文地址：http://python.jobbole.com/80956/Flask是python的Web框架。本文是我称为「这不是魔法」系列的第一篇，我准备在里面展示一些热门开源包提供的友好API是如何通过它们各自语言的原始语法构造的。本文我们先来说说Flask，深入探讨Flask如何实现在函数上方写“@app.route()”就能在因特网上输出函数的执行结果。下面是Flask主...
2018-08-20 17:24:00
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2015-11-02
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