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ROS : Map - 利用 opencv 删除无意义的未知区域

本文档主要是使用 opencv 对 ROS 地图数据进行操作的一次尝试。ROS : Map - 删除无意义的未知区域整体思路代码实现 Python仿真效果整体思路这里的思路很简单,利用 opencv 找到地图的外接矩形 ,取出该外接矩形的地图数据并发布出来。代码实现 Python需要注意的是 ROS 中 Map 是从左下角开始保存的,即左下角的索引为 0 ,而 opencv 图片左上角的索引为 0 。#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-

2020-05-18 10:52:09

Python : Util 常用的数据处理方法

本文档主要记录了 python 中常用的一些数据处理方法。Python : Util 常用的数据处理方法将两层列表展开平铺成一层sum 函数合并reduce 函数列表推导式itertools 类库性能大对比将一组数分成每 N 个一组多维数组去重一维数组的交集、并集、差集二维数组的差集将两层列表展开平铺成一层这里介绍多种方法实现:使用 Python 写出优雅的让列表中的列表展开,变成扁平化的列表。并进行性能对比。例如:# 期望输入input = [[['A', 1], ['B', 2]], [[

2020-05-18 10:19:04

ROS : Navigation 基于碰撞传感器、悬崖传感器的实时避障 [kobuki]

ROS : Navigation 基于碰撞传感器、悬崖传感器的实时避障 [kobuki] 话题消息碰撞传感器悬崖传感器点云数据传感器详细信息基于碰撞传感器、悬崖传感器的实时避障转点云数据源码解读kobuki_bumper2pc.cppBumper2PcNodelet::onInitBumper2PcNodelet::coreSensorCBstandalone.launch话题消息碰撞传感器...

2020-03-14 09:14:05

ROS : Navigation - recovery behavior 源码分析

ROS : Navigation - recovery behavior 源码分析概述什么时候会触发 recoveryrecovery 时会干什么源码流程概述recovery 机制是当移动机器人认为自己被卡住时,指导机器人进行一系列的恢复行为。move_base 节点可以在机器人认为自己被卡住时选择性地执行恢复行为。默认情况下, move_base 节点将采取以下操作来清除空间:首先,...

2020-01-11 10:44:03

ROS : Navigation - move_base 功能包源码分析

ROS : Navigation - move_base 功能包源码分析move_base 是一个开源 2D 移动机器人导航包,实现机器人自主导航到给定目标点的功能。 move_base提供配置、运行以及跟导航栈交互的接口,基本框架如下图所示,其核心包含了 3 大功能模块,并以插件的形式加载到 move_base 中:全局路径规划 nav_core::BaseGlobalPlanner局...

2019-12-10 12:56:57

ROS : Navigation - global_planner 功能包源码分析

ROS : Navigation - global_planner 功能包源码分析功能函数 `makePlan` 输入输出功能函数 `makePlan` 的整体流程global_planner 功能包在 planner_core.cpp 中规定一个功能函数 makePlan ,这是整个功能包最重要的函数,而且 move_base 功能包也是通过调用该函数进行全局路径规划。该函数给定 起始 跟 目...

2019-11-29 08:31:42

Docker Images: 构建单机版 Spark 镜像,解决第三方 Jar 包的依赖问题

Docker Images: 构建单机版 Spark 镜像,解决第三方 Jar 包的依赖问题构建单机版 Spark 的 Docker 镜像解决第三方 Jar 包的依赖问题构建单机版 Spark 的 Docker 镜像下载相关安装包:jdk-8u231-linux-x64.tar.gzscala-2.10.6.tgzspark-1.6.0-bin-hadoop2.6.tgz构建 Do...

2019-11-26 18:57:23

Python 实现图片轮播及音乐循环播放

本项目实现的功能:每 5s 自动播放下一张图片;可以手动点击,播放下一张图片;循环播放 MP3 音乐文件 的功能。需将文件夹 photo 和 music 以及最终执行的 album.exe 文件放到同一目录下,双击运行 album.exe 即可。

2019-08-21 10:13:34

Nvidia-Docker 构建可使用 GPUs 的容器:Python3 + Tensorflow-GPU + Opencv + Dlib

在之前写的文档 《 Docker Images: Centos7 + Python3.6 + Tensorflow + Opencv + Dlib 》中构建了基于 CPU 的图像处理常用开发环境的 Docker 镜像。但随着图形处理器 GPU 的快速发展, GPU 能够更好的保证内部高数据带宽和执行计算能力,有效代替 CPU 的部分计算,因此,也常常搭建基于 GPU 的开发环境。本文档主要是构建可使用 GPUs 的容器,包含: centos7 + cuda 9.0 + cudnn 7.0.5 + Py...

2019-07-29 20:33:25

Centos7 添加/删除用户(组)

本文档主要记录 Centos7 下添加/删除用户(组)的相关命令。Centos7 添加/删除用户(组)查看用户和用户组的方法用户列表文件: /etc/passwd用户组列表文件: /etc/group查看系统中有哪些用户: cut -d : -f 1 /etc/passwd查看可以登录系统的用户: cat /etc/passwd | grep -v /sbin/nologin | ...

2019-07-29 10:38:14

Centos7 虚拟机扩展磁盘

在 上一篇 中介绍了如何释放内存空间、磁盘空间,但磁盘空间实在不够用的时候,该如何处理呢?本文档主要介绍 Vmware 扩展磁盘的方法。Centos7 虚拟机扩展磁盘扩展磁盘扩展分区执行 `partprobe` 或者重启分区确认扩展 vg扩展 lv`df` 状态确认`xfs_growfs`创建 Linux 虚拟机时会分配磁盘空间,但随着使用的增加,使用率逐渐升高,此时需要在添加或者扩展一下磁盘...

2019-07-29 09:42:32

Centos7 内存、磁盘释放空间

在开发过程中经常使用 Centos 虚拟机进行测试,虚拟机配置一般较低,经常出现内存不足或者空间不足的情况。本文档主要记录 Centos7 内存、磁盘释放空间的方法。Centos7 内存、磁盘释放空间内存占满,释放内存磁盘空间不足内存占满,释放内存[eln@localhost ~]$ su密码:[root@localhost eln]# free -m tot...

2019-07-26 16:48:43

Centos7 安装 Mathpix Snipping Tool 识别复杂的数学公式

本人经常使用 reStructuredText 或者 Markdown 编写文档,且经常涉及数学公式的编写。上述两种标记语言在编写数学公式上均支持 LaTeX 语法,而手动输入 LaTeX 数学公式是一件很麻烦且很费时的事。本文档主要介绍在一款跨平台( Windows 、 macOS 、 Linux )的 OCR 工具—— Mathpix ,它能够识别复杂的数学公式,并将其转换为 LaTeX 语法。

2019-07-26 15:25:18

CentOS7.0安装JDK1.8.121

CentOS7.0安装JDK1.8.1211.检查一下系统中的jdk版本[enland@localhost ~]$ java -version openjdk version “1.8.0_65” OpenJDK Runtime Environment (build 1.8.0_65-b17) OpenJDK 64-Bit Server VM (build 25.65-b01, mi...

2019-01-16 18:58:15

Docker Images: Centos7 + Python3.6 + Tensorflow + Opencv + Dlib

本文档主要是构建图像处理相关项目的 docker 镜像,包含:基础镜像 Centos7 ,以及所涉及的 Python3.6 + Tensorflow + Opencv + Dlib 等开发环境,并记录了构建过程中遇到的各种问题...

2018-11-21 19:39:39
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