烛火飞蛾-CSDN博客

原创 STM32CUBE+自平衡车从想法到产品 - 总目录

总目录博主在本专栏将会从一个想要做平衡车的想法到如何将平衡车的产品做出来，将整个的过程进行详细的讲解。从思路上如何设计，以及我们在对嵌入式软件架构上如何处理，快速的开发、迭代开发。本专栏使用STM32CUBE软件来帮助我们快速的配置底层软件，加快软件开发速度，这种方式也是目前市场上的趋势。下面是目录，方便大家快速的查看对应的博客。下面蓝字都是传送门，点击进入即可：...

2020-03-10 23:16:12 890

目录1.首先有几个基本概念：2.基本流程：其他信息：1. 进度表1.1帧时隙2 .主/从机节点与主/从机任务3.帧的结构4.帧在总线上的传输5.帧的分类5.1 无条件帧(Unconditional Frame)5.2事件触发帧(Event Triggered Frame)5.3 偶发帧(Sporadic Frame)5.4 诊断帧(Diagnostic Frame)1.首先有几个基本概念：1）LDF(LIN Configuration Descri

2020-06-20 11:01:47 2724

原创十分钟nRF24L01完成数据传输代码编写--NRF24L01由入门到精通01

目录一、分类简介1、什么是nRF24L012、什么是TTL串口模块转接板3、什么是USB无线串口模块二、连接方式三、配置方法1、USB无线串口默认配置2、TTL串口模块转接板默认配置3、更改配置4、参数储存位置四、一台电脑对单片机串口双向通信1、配置方式五、两台电脑一对一双向通信1、配置方式六、一台电脑对多台电脑双向通信（可以匹配无限...

2020-04-22 08:44:13 7310 10

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.11-PID算法实践之直立环+代码实现+调试经验(精华版)

<总目录>一、直立PID1.1、直立环作用直立环顾名思义意思就是是小车两轮保持直立状态，能够平衡直立。1.2、直立环原理车模平衡控制通过负反馈来实现。车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了也就是说车子向一个方向倾斜的时候，小车就猛向这个方向移动，使车身保持平衡。从原理上我们可以...

2020-04-21 22:03:51 2683

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.10-STM32cueb配置蓝牙串口+代码实现

<总目录>目录一、蓝牙简介1.1、数据透传1.2、低功耗二、STM32cueb 蓝牙配置2.1、USART3参数配置2.2、USART3中断设置2.3、中断接收蓝牙数据代码三、数据通讯3.1、App3.2、通讯协议四、完整代码下载一、蓝牙简介1.1、数据透传蓝牙模块可以通过串口（SPI、IIC）和MCU控制设备进行数据传输。...

2020-04-12 18:22:04 1264

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.9-STM32cueb配置中断响应+外部中断定时获取数据

<总目录>一、中断1.1、中断概念中断是指由于接收到来自外围硬件（相对于中央处理器和内存）的异步信号或来自软件的同步信号，而进行相应的硬件／软件处理。发出这样的信号称为进行中断请求（interrupt request，IRQ）。硬件中断导致处理器通过一个上下文切换（context switch）来保存执行状态（以程序计数器和程序状态字等寄存器信息为主）；软件中断则通常...

2020-04-05 23:57:53 459 2

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.8-STM32cueb配置IIC+MPU6050姿态数据读取

<总目录>目录一、MPU6050简介1.1、按键的种类1.2、按键的两种使用模式1.3、按键使用过程二、按键理论实现2.1、单击理论流程图2.2、双击理论流程图2.3、长按理论流程图2.4、实现流程思想三、STM32CUEB配置3.1、按键设置3.2、属性配置四、程序下载4.1、按键程序4.2、完整程序有收获？希望老铁...

2020-04-05 22:07:40 1375

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.7-STM32cueb配置IO口读取+按键代码实现（理论超详细版）

<总目录>目录一、按键简介1.1、按键的种类1.2、按键的两种使用模式1.3、按键使用过程二、按键理论实现2.1、单击理论流程图2.2、双击理论流程图2.3、长按理论流程图2.4、实现流程思想三、STM32CUEB配置3.1、按键设置3.2、属性配置四、程序下载4.1、按键程序4.2、完整程序一、按键简介1.1、按...

2020-04-04 18:30:09 446

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.6-STM32cueb配置ADC+电池电压测量

<总目录>一、ADC简介1.1、ADC的基本定义Analog-to-Digital Converter的缩写。指模/数转换器或者模拟/数字转换器。是指将连续变量的模拟信号转换为离散的数字信号的器件。典型的模拟数字转换器将模拟信号转换为表示一定比例电压值的数字信号。1.2、ADC的主要特征 12位逐次逼近型的模拟数字转换器；最多带3个ADC控制器，可以...

2020-04-04 17:07:41 640

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.5-STM32cueb模拟IIC+OLED 屏数据显示（超详细版）

<总目录>目录一、IIC协议二、OLED 使用简介如何理解OLED分辨率?三、STM32CUBE配置四、程序下载一、IIC协议关于IIC协议这部分，想起来之前有写过相关一篇关于IIC的博客，这里就不重复了，可以去看 IIC超详解&SH367309实例IIC协议应用。二、OLED 使用简介如何理解OLED分辨率?这里0.96寸O...

2020-04-02 23:29:42 1658

原创 IIC超详解&SH367309实例IIC协议应用

目录什么是IIC?IIC的特性物理（电气）特性IIC总线通信协议开始和结束条件一位信号数据传递模式IIC数据含义解析Write（写）操作（8位数据+1位ACK）Read（读）操作（8位数据+1位ACK）写寄存器标准流程：读寄存器标准流程：TWI 协议协议实例：SH367309 SH367309电器特性 SH3673...

2020-04-02 21:41:01 5877 1

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.4-STM32cueb配置编码器+车轮速度测量代码实现

<总目录>一、STM32CUBE 编码器配置1.1、第一步：编码器通道配置根据电路图，我们选用的引脚是PA0和PA1，这是Time2的通道1和2，而实际上我们只需要选择配置成编码器模式即可自动选择这两个引脚。这是一个的编码器配置，应为是两个电机，要配置两个编码器，来读取速度。另一个是PB6和PB7，配置如下：1.2、第二步：编码器属性配置属性配置...

2020-03-30 23:35:12 1545 2

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.3-STM32cueb配置PWM波+控制电机转速代码实现

<总目录>一、STM32CUBE PWM配置1.1、第一步：PWM通道配置根据电路图，在这里我们选择PA11和PA8，作为PWM波的通道输出口，这个是Time1的通道四和通道一，我们将其配置为pwm波的通道。1.2、第二步：配置PWM属性配置TIME1的频率，我们设置的time1的时钟源是72MHz，选择配置的到10KHz，设置方案如下，在下面会讲解配置...

2020-03-29 23:52:36 1211 4

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.2-STM32cueb配置串口输出+Printf代码实现

<总目录>一、STM32CUBE 串口配置1.1、第一步：1.2、第二步：配置时钟源1.3、时钟树配置二、STM32CUBE2.1、选择调试方式2.2、引脚设置三、STM32CUBE GPIO输出配置3.1、LED灯设置3.2、GPIO设置四、LED灯架构编写4.1、代码生成4.2、自动生成代码解析4.3、添加功能代码...

2020-03-29 22:14:50 450 1

原创 STM32CUBE+自平衡车实践篇3.1-STM32cueb配置时钟树+调试方式+LED灯代码实现

<总目录>目录一、STM32CUBE 时钟树配置1.1第一步：选择芯片1.2、第二步：配置时钟源1.3、时钟树配置二、STM32CUBE 调试方式2.1、选择调试方式2.2、引脚设置三、STM32CUBE GPIO输出配置3.1、LED灯设置3.2、GPIO设置四、LED灯架构编写4.1、代码生成4.2、自动生成代码解析4.3...

2020-03-28 22:25:47 526

原创 STM32CUBE+自平衡车原理篇2.1-电池电压检测原理（ADC如何测量电压、温度）

<总目录>目录一、ADC的基本定义二、ADC的主要特征2.1、特征2.2、通道三、ADC转换方式3.1、单次转换模式3.2、连续转换模式3.3、扫描模式四、ADC常用功能以及电路设计4.1、采集电压4.1.1、基本原理4.1.2、电路设计4.1.3、算法分析4.2、采集温度4.2.1、基本原理4.2.2、电路设计4...

2020-03-26 23:47:13 2184 1

原创 STM32CUBE+自平衡车设计篇1.3-软件骨架-软件架构搭建

目录一、软件架构优势二、架构设计原理三、架构设计<总目录>一、软件架构优势在我们对单片机、嵌入式刚入门的时候，全都是裸机操作，直接一个 .c文件写下来，后来随着我们的经验不断的增加，一个工程有刚开始的一个 .c慢慢扩展多个 .c/.h文件，这样做优势很多。首先呢，我们可以将不同的传感器建立各自的文件，不同的操作建立不同的文件，然后进行集成到一起，这样逻辑上简单明...

2020-03-24 00:17:45 618

原创 STM32CUBE+自平衡车设计篇1.2-硬件分析

目录一、器件选型<总目录>一、器件选型 MCU：STM32F103C8T6姿态测量传感器：MPU6050LED灯:蓝色或者红色LED灯即可电压测量仪：输入端5V-20V，输出端3.3V，因为STM32F103C8T6引脚电压不能超过3.3V，否则会烧毁芯片按键：正常四角按键电机：减速电机速度测量器：霍尔测量器PS：现在有霍尔测量器...

2020-03-23 23:13:43 498

原创 STM32CUBE+自平衡车设计篇1.1-功能分析

sds

2020-03-23 22:36:48 495

原创 STM32CUBE+自平衡车 - 资料下载

<总目录>1、软件STM32cube软件（最新版5.5.0）串口助手keil软件stm32f1芯片安装包CH340 usb串口转驱动2、资料硬件设计原理图STM32F103芯片手册3、代码这个代码部分还是在每个相关的博客里面在分享对应的代码吧，这样更清晰明了。...

2020-03-22 23:32:38 442

原创 STM32CUBE+自平衡车-前言

一、为什么做这个教程 1、市场目前市场上平衡车的相关产品已经很多了，就比方说小米平衡车（PS：小米要付宣传费呀），这类的技术已经不再是比较难的了，按理说，各种资料应该是比较齐全的，可目前看来，资料都是比较零碎，没有一个系统的资料讲解。博主在做平衡车的时候前期也是非常的痛苦，各种摸索。出于这种情况考虑，博主就希望做一个系统的平衡车教程奉献给大家。 2、个人就我个人而言，希...

2020-03-22 23:32:00 465

原创 BMS多片芯片对单体采样，整体偏差问题

环境说明：1、使用在BMS系统上，采样的电池单体数量是20串，所以使用两块采样芯片，每片采集单体10串，也就是第一片是采集1~10串单体，第二片是采集11~20串单体。2、单体电压产生偏差，对单体电压进行被动均衡处理，是电压恢复一致，保证电池的安全性。问题现象描述：1、对单体的数据记录下来，进行分析，发现单体的电压值有规律的变化。放完电后，前10串电压大体一致，后10串电压大...

2019-09-11 17:34:49 2001

原创 IIC程序移植带来的问题

移植出现的问题： 1、移植IIC协议后，导致原先可用的IIC的读取和写入数据接口可以使用，移植后接口调用，读取数据出错，写入数据出错。解决思路与方法：首先判断IIC物理线路是否有问题。不同的芯片对于IIC的频率要求是不一致的，我们要根据芯片要求更改IIC频率，如果是硬件IIC，这个更改较简单，如果是软件模拟IIC，这就需要我们花费功夫。 IIC协议的地址更改。 IIC协...

2019-09-05 19:14:44 570

转载串口、IIC、SPI协议学习整理

一、UARTUART是一个大家族，其包括了RS232、RS499、RS423、RS422和RS485等接口标准规范和总线标准规范。它们的主要区别在于其各自的电平范围不相同。嵌入式设备中常常使用到的是TTL、TTL转RS232的这种方式。常用的就三根引线：发送线TX、接收线RX、电平参考地线GND。1.1 电路示意图1.2 通信协议将传输数据的每个字符一位接一...

2019-09-04 16:39:18 886

原创 IIC详解以及SH367309-TWI示例应用

什么是IIC? IIC (Inter-Integrated Circuit), 通常发音为： I-squared-C，是多主、多从、分组交换、单工的串行总线，通常用于处理器或微控制器与低速外围器件的短距离通信连接。这个通信协议是由（NXP半导体的前生）飞利浦公司发明，并在2006年开始，I2C协议的实施不要许可费，但仍要收取I2C从机分配地址的费用IIC的特性仅用两线连接；...

2019-09-04 16:18:26 6020 1

原创存储类别：auto/static/register/extern

C语言中提供了存储说明符auto，register，extern，static说明的四种存储类别。四种存储类别说明符有两种存储期：动态存储期和静态存储期。在存储空间的位置分配为：1、程序区；2、静态存储区；3、动态存储区。静态存储方式程序运行期间系统分配固定存储空间，动态存储方式根据需求动态分配存储空间。 auto和register对应动态存储区，...

2019-08-05 19:19:54 934

原创 C语言：break、continue、goto、return和exit的区别

C语言中有几个语句可以打乱程序的执行顺序，不同的语句对应不同的功能。1、break break语句表示退出当前的程序段，跳过当前程序段里未执行的程序，执行新的程序段代码。 1、break经常用在switch语句中，在switch语句中使用了break语句，当执行switch语句中的break语句时，仅退出switch语句，执行switch后面的...

2019-08-03 17:54:50 1253

原创 Keil MDK中的Code，RO-data RW-data，ZI-data详解

在编译工程结束时，编译器都会给出工程代码的代码量大小以及RAM使用情况，我们可以了解代码的相关情况。下面就以Keil5 为IDE平台演示：代码工程地址：https://download.csdn.net/download/emoeror_zhang/11286638工程编译后显示如图所示：Build target 'LED'compiling main.c...linking...

2019-07-05 19:34:10 1978

原创单片机的堆和栈（Heap & Stack）详解

一、程序内存分配由c/C++编译的程序占用的内存分为以下几个部分1、栈区（stack）— 由编译器自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈。2、堆区（heap） — 一般由程序员分配释放，若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收。注意它与数据结构中的堆是两回事，分配方式倒是类似于链表，呵呵。3、全局区（静态区）（static）—，全局变量和静态...

2019-07-05 18:41:21 16787 7

原创 C/C++ 大小端、位域、内存详解

前言面试时遇到关于大小端、位段（或者叫位域）和内存对齐的考题，然后就不知所措了。这部分对于嵌入式底层工作者是必须要掌握的，其他方面不是必须的；但还是很有必要学习理解这些知识点，因为它可以让你更了解C++的,了解程序在内存的运行情况，也能加深对计算机系统的理解。1、大小端在现代的“冯.诺依曼体系结构”计算机中，计算机内的数制都是采用二进制来存储，并且是以8位，一个字节为...

2019-06-25 20:28:39 749 2

转载 #pragma pack 用法详解

pack 为 struct, union 和 class 等的成员对齐指定字节边界. 与编译选项(属性 -> 配置属性 -> C/C++ ->代码生成 -> 结构成员对齐)的 /Zp 开关不同, 它不针对整个项目, 而仅针对模块, 比如一个编译单元.1. #pragma pack(show)以警告信息的形式显示当前字节对齐的值.2. #pragma pac...

2019-06-21 20:17:49 1261

原创 #pragma pack(push,1)与#pragma pack(1)的区别

#pragma pack是给编译器用的参数设置，有关结构体字节对齐方式设置，#pragma pack指定数据在内存中的对齐方式。#pragma pack (n) /*C编译器将按照n个字节对齐。*/#pragma pack () /*取消自定义字节对齐方式。*/#pragma pack (push,1) /*是指把原来对齐方...

2019-06-21 20:14:07 1060

原创 #Pragma Pack(n)内存分配

#Pragma Pack主要是用在字节对齐方面，为什么要对齐呢？因为计算机中内存空间都是按照byte划分的，从理论上讲似乎对任何类型的变量的访问可以从任何地址开始，但实际情况是在访问特定变量的时候经常在特定的内存地址访问，这就需要各类型数据按照一定的规则在空间上排列，而不是顺序的一个接一个的排放，这就是对齐。#Pragma Pack 指定对齐的字节数： 1 、...

2019-06-21 19:59:11 220

原创 C语言字节对齐问题详解

一什么是字节对齐现代计算机中，内存空间按照字节划分，理论上可以从任何起始地址访问任意类型的变量。但实际中在访问特定类型变量时经常在特定的内存地址访问，这就需要各种类型数据按照一定的规则在空间上排列，而不是顺序一个接一个地存放，这就是对齐。二对齐的原因和作用 2.1、硬件平台不同硬件平台对存储空间的处理上存在很大的不同。某些平台对特定类型的数据...

2019-06-20 19:06:53 753

原创 FRDM-KW36 Wire ACK Fault in DAP access

在MCUPresso IDE 上使用kw36的板子烧录程序报下面的错误：经过寻找，原因是板子上锁了，需要解锁，方案如下：1、找到GUI Flash Tool。运行Run,即可解锁板子，现在可以正常烧录程序。...

2019-06-06 10:48:56 1004

转载 AUTOSAR架构深度解析

AUTOSAR架构深度解析本文转载于：AUTOSAR架构深度解析目录AUTOSAR架构深度解析AUTOSAR分层结构及应用软件层功能应用软件层虚拟功能总线VFB及运行环境RTE基础软件层(BSW)层内划分及其功能服务层（Services Layer）被分为3个部分：ECU抽象层被分为4部分微控制器抽象层（Microcontroller Abstraction...

2019-02-23 18:13:55 449

原创 "__IO uint32_t" 中的__IO 和volatile 表达的意思

这个 _IO 是指静态 volatile，如下图在程序中宏定义：uint32_t 是指32位的无符号整形变量。volatilevolatile 类型是这样的，其数据确实可能在未知的情况下发生变化。比如，硬件设备的终端更改了它，现在硬件设备往往也有自己的私有内存地址，比如显存，他们一般是通过映象的方式，反映到一段特定的内存地址当中，这样，在某些条件下，程序就可以直接访问这些私有内存...

2019-02-23 18:02:25 5025 1

原创 no jlink device found Error: Flash Download failed - Target DLL has been cancelled 问题解决

目录问题：解决方案：第一种情况：（下载配置问题）第二种情况：（调试接口初始化问题）问题： stm32下载程序时出现 NO JLink Device found或者出现Error: Flash Download failed - Target DLL has been cancelled 的错误提示。如下图所示： ...

2019-02-23 17:32:15 69967 10

原创提高单片机运行效率

目录1、影响效率的因素使用延时函数代码精简宏定义数据类型定义变量条件编译C、汇编混编2、如何提高效率保障时效性精简代码变量类型宏定义定义变量条件编译C、汇编混合编译1、影响效率的因素使用延时函数代码精简宏定义数据类型定义变量条件编译 C、汇编混编 2、...

2019-01-17 15:16:06 1680

原创 C 单片机项目框架设计要点

1、项目架构好的项目架构不仅开发便捷，二次开发更加方便，后期维护也容易上手。所以在项目之前就要将框架搭建好，考虑整体架构以及后期的功能拓展。2、架构分级根据功能需求，一般分为三级结构，BSW，RTE，APP三层架构。3、架构详解 BSW（Basic Software）： 1、单片机的底层驱动层，在BSW里面集中编写系...

2019-01-15 10:10:05 1014