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原创 手机APP控制移动
PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ,默认用户名为 eaibot , 默认密码为 eaibot 。 启动一个终端,运行以下命令启动底盘驱动(带平滑加减速)$ ssh eaibot@192.168.31.200$ roslaunch dashgo_driver demo.launch 或者启动底盘驱动(带陀螺仪)$ ssh eaibot@192.168.3
2016-12-28 12:31:00 2648 2
原创 STM32资料
STM32单片机如何使用JLINK下载 http://jingyan.baidu.com/article/2f9b480daca78d41ca6cc250.htmlstm32之keil开发环境搭建 http://blog.csdn.net/xiahouzuoxin/article/details/9947669
2016-07-10 06:04:00 1077
原创 python笔记
各进制之间的转换 http://blog.csdn.net/u012063703/article/details/42609833串口通讯 http://blog.csdn.net/xhao014/article/details/7640568#
2016-07-08 21:10:08 1119
原创 移动指定角度
PID调节针对PID在180度发生突变的情况,解决方法如下:error = desired - real;if(error > 180) error = error - 360;else if(error < -180) error = error + 360;else error = error;//do nothing
2016-06-29 18:03:13 775
原创 超声波避障
运行如下脚本roslaunch dashgo_bringup bringup_smoother_ob.launch在另一个终端运行rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'小车前方摆放障物,查看小车的反映。
2016-06-20 15:11:44 5175 1
原创 平滑速度
平滑前roslaunch dashgo_bringup minimal.launch平滑后roslaunch dashgo_bringup bringup_smoother.launch用手机控制,通过图形界面看速度对比rostopic echo /smoother_cmd_vel
2016-06-20 15:05:22 2317
原创 Dashgo多种运动方式
测试1米往返rosrun dashgo_bringup odom_out_back.py测试1米的正方形rosrun dashgo_bringup nav_square.py测试走弓形rosrun dashgo_bringup nav_grid.py说明小车走直线直线误差很小,转动角度误差相对比较大。走正方形或弓形会出现较大偏差, 是由于上述脚本是通过里程计(odom)计算角度,本身是存在
2016-06-20 11:45:06 2387 2
原创 AMCL定位
在上一节建图的基础上,讨论下如何定位。运行如下命令,启动定位程序roslaunch dashgo_nav amcl_demo.launchrosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.pyroslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch注意: 在amcl_demo.launch需要修改地图
2016-06-19 13:02:49 8442 1
原创 dwa_planner解读
官方文档: http://wiki.ros.org/dwa_local_planner 如何使用dwa_planner: http://answers.ros.org/question/209404/how-to-use-dwa_local_planner-in-move_base/ ROS局部规划模块分析:http://dkkkry.blog.51cto.com/8090800/1627993
2016-06-14 19:34:15 7961 4
原创 Dash D1实物图简介
前挡板 Dash D1前挡板包括三个超声波传感器模块,从左边到右边,分别为超声波1,超声波2与超声波3,具体如下图所示: 后挡板 Dash D1后挡板包括电源开关,电量显示LED,电源充电插孔和一个超声波传感器模块,具体如下图所示: 注意:开关按钮下方数码显示的数字是当前电源的电压值,放电至11V时,电量在10%左右,请及时充电。其他 Dash D1上方露出的两根线分别为USB-B与M
2016-06-14 19:13:18 2459
原创 待整理文档
待完善rviz 可视化roslaunch dashgo_description dashgo_description.launch在远程电脑上export ROS_MASTER_URI=http://xxx:11311rvizmove_base在空白地图上测试走四方形roslaunch dashgo_bringup minimal.launchroslaunch dashgo_nav move_
2016-06-14 16:10:31 1442
空空如也
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