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RSS订阅原创 基于voronoi图形的水下无线传感器网络节点部署
论文截图源于-《水下无线传感器网络的节点部署策略和算法的研究_王一楠》不知道什么原因，效果并没有论文里的好。代码有问题可以留言；全部代码如下：（需要注意的是用到了mpt的工具箱，生成voronoi图）main.m（程序开始文件）：clc;clearglobal_var;% 在水面上随机布设传感器节点，% x_chushi ：初始坐标[x y z]，其中z设为水下深度，代表初始节点在水面上；% number ：代表节点个数% shengdu_ch...
2022-03-30 15:36:02
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原创 rtklib-文章。别人对于相对定位总结的真好，下面附上链接。
以下文章都不是我写的，但是是我自己找的啊，哈哈哈。1、关于rtklib的说明，虽然介绍的不够详细，但是基本上大体都写了https://wenku.baidu.com/view/49de96ab760bf78a6529647d27284b73f342361a.html2、关于rtklib单点定位https://www.zybuluo.com/taqikema/note/1101465...
2020-03-25 21:51:35
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原创 rtklib-7-遇到的小问题
1.rtklib在读取卫星数据时，设置了最大编号；当rinex数据中卫星号超出了系统阈值时，则选择不读取。（例如相对定位，一个历元下，流动站和基准站共有100组卫星数据，实际读取了90组）具体阈值如下：2.关于*dts的定义这里说明是卫星钟的偏差和频漂；但是疑问的是这里的偏差的定义？f0、f1、f2、、分别为卫星钟偏差、卫星钟的漂移、卫星钟的漂移速度，相加=卫星钟钟差，卫星钟钟差需...
2020-03-15 15:30:52
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原创 rtklib-6-zdres 求非差残差说明
代码：relpos-zdres这里所有的观测量+nu等于选择基准站数据；（nu=流动站数据量）在这里插入图片描述
2020-03-15 15:12:43
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原创 rtklib-5-相对定位后续
进入zeres 此次计算的是流动站的非差残差；进入ddres 开始双差和求偏导卡尔曼滤波滤波后浮点解的双差残差 ddres浮点解有效性检验 valpos通过检验的 更新x和P 状态和协方差阵通过lambda解整周模糊度...
2020-03-15 15:05:46
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原创 rtklib-4-周跳探测
这里探测周跳的方式由三种;第一种LLI大部分原始数据里没有LLI数据，第三种多普勒法由于时钟跳变问题禁用;主要还是使用电离层残差法;分为L1L5和L1L2，下面附上L1L2函数；第一行里sat代表的是当前历元下的所选导航系统下的卫星号，例如G03，sat=3；G29，sat=29；g1=当前历元下当前卫星号下流动站的L1载波乘以波长-基准站L2载波乘以波长；g0在第一个历元下初始值为...
2020-03-04 13:53:57
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原创 rtklib-3-相对定位流程-1
从main函数调用函数；进入postpos：输入定位参数，根据是否设置te、ts选择不同处理入口；进入execses—b:读取精密星历、sbas数据，搜索文件名是否由关键词来选择不同处理入口；进入execses—r：继续搜索是否包含关键词进入execses：读取o、p文件，选择定位模式，调用antpos，选择基准站位置，可以对基准站单点定位取平均值，可以从坐标文件读取，可以从rin...
2020-03-03 22:48:22
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原创 rtklib-2-obsd_t结构体
obsd_t这个结构体是在rtklib.h中定义的一个用来存储某个历元中的某个卫星的观测值的。typedef struct { /* observation datarecord这个结构体是在rtklib.h中定义的一个用来存储某个历元中的某个卫星的观测值的。 /gtime_t time; / receiver sampling time (GPST) 接收机采样...
2020-02-29 15:20:00
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原创 gfzrnx和crx2rnx数据拼接和数据格式转换
gfzrnx：crx2rnx：单文件转换：crx2rnx 019b0010.19d批量：for %a in (*.*d) do crx2rnx.exe %a
2020-02-27 16:21:26
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原创 rtklib源码-1-trace的调用失败
刚开始阅读源码，幸运可以在巨人肩膀上前行，关于rtklib源码里的一些定义解释[https://www.cnblogs.com/pylblog/p/10065037.html]转载关于软件的trace功能，在程序上直接设置trace level便可以输出trace文件，但是在源码上没有实现，由于在调用postpos时定义的变量名不规范所致，输出 output file 时命名为outfile便可...
2020-02-23 20:49:26
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空空如也
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