消失男孩-CSDN博客

原创 [无人驾驶]无外参矩阵下的多激光雷达对齐

0、背景有段时间，采集了个数据，里面包含多个激光雷达的数据，具体为顶装的40线激光雷达，侧装的32线激光雷达。但是激光雷达间并没有对齐，为了使用上数据，想了一些办法将数据对齐，即转换到同一个坐标系下。1、思路一开始使用ICP算法进行对齐，但是效果很差，弃之。使用手动标点，即在不同的雷达点云中，找到表征同一个位置的点的坐标，选取几十个点，最后计算外参矩阵。缺点是手动找点工作量大，且找的对应点不准确，误差大。尝试后效果也不行，但是比ICP好一些，亦弃之。NDT算法对齐。我发现这个算法真的牛

2021-01-03 22:50:25 456 1

原创 [Qt][Matlab]混编设置/Qt读取并显示三维张量mat/高光谱处理系统

1、Qt下载2、Matlab下载3、Qt环境配置4、mat的读取5、mat的显示

2020-12-26 22:47:34 1218 2

原创 [无人驾驶]三维坐标系转换/无人车外参标定

1、三维坐标系转换在无人车的外参标定中，各传感器获取的数据在自己的坐标系中，一般要转化到车辆坐标系中，车辆坐标系一般选择惯导坐标系。本文以顶装的激光雷达坐标系与车辆坐标系为例，具体讲述三维坐标转换，坐标示例如下图。图中OV−XVYVZVO_{V}-X_{V}Y_{V}Z_{V}OV−XVYVZV为车辆坐标系，OL−XLYLZLO_{L}-X_{L}Y_{L}Z_{L}OL−XLYLZL为雷达坐标系，每个轴规定的旋转正方向如图。（1）原理对于每个激光雷达坐标系中的点P′(xL,yL,z

2020-11-29 17:49:45 1199

原创南理工硕士论文latex模板

1.前言该模板是依据程杰同学所编写的博士论文模板修改而来，改动只有少量的地方，比如将“博士”改为“硕士”，参考链接1。软件环境为win10+TexLive2020+TexStudio。2.安装TexLive2020首先下载TexLive2020，清华大学开源软件镜像站，点开链接如下图，下载texlive2020.iso。2. 安装。下载完成后，解压texlive2020.iso，如下图，双击install-tl-windows.bat进行安装。安装前可自行修改安装路径。安装完成，出

2020-11-05 14:33:08 4948 15

原创 [C/C++]零碎知识点

1. 键盘输入（1）get方法：char name[50];cin.get(name,50);cin.get();（2）getline方法：string s;getline(cin,s);（3）cin:string s;cin>>s;2. 子字符串函数string s="abcdef", s1;s1=s.substr(1,2); //substr，而不是subStr3. 字符数组char [] 与字符串string 相互转换：//char [] -&g

2020-08-01 00:30:37 212

转载 [Git]入门及常用操作

1、安装Git根据自己系统，自行安装，可百度教程。找一个合适的文件夹，右击打开Git Bash，即可输入以下命令。2、创建版本库（1）创建版本库，pwd显示当前文件夹路径。$ mkdir learngit$ cd learngit$ pwd/Users/michael/learngit（2）初始化版本库$ git initInitialized empty Git repository in /Users/michael/learngit/.git/（3）添加文件并提交在版本库

2021-06-08 20:50:23 179

原创 [MySQL]MySQL的安装、配置及可视化软件Navicat

介绍MySQL的安装、配置，以及可视化软件Navicat的安装。一、MySQL官网下载安装包。（1）找到DOWNLOAD选项。（2）选免费的社区版本。（3）下载server。安装。（1）将下载的MySQL安装包解压到你想要放的位置，绝对路径中避免出现中文。（2）以管理员身份打开命令行。（3）进入MySQL的bin目录。（4）安装MySQL的服务：mysqld --install（5）初始化MySQL：mysqld --initialize --console初

2021-05-19 19:06:30 421

原创 [Java基础]IDEA使用maven配置logback日志

问题： IDEA使用maven配置logback日志新手小白教程，适用于啥也不懂的。关于logback是什么工具，见参考链接[1]，反正是来写日志的。思路：IDEA创建新的项目Logback。配置Maven。（1）添加Maven。（2）修改pom.xml文件，添加logback依赖。依赖文件如下：<dependencies> <dependency> <groupId>org.slf4j<

2021-05-16 23:04:10 7020

原创 [LeetCode][C++]移除链表元素

203. 移除链表元素给你一个链表的头节点 head 和一个整数 val ，请你删除链表中所有满足 Node.val == val 的节点，并返回新的头节点。示例 1：输入：head = [1,2,6,3,4,5,6], val = 6输出：[1,2,3,4,5]示例 2：输入：head = [], val = 1输出：[]示例 3：输入：head = [7,7,7,7], val = 7输出：[]提示：列表中的节点在范围 [0, 104] 内1 <= Node.val

2021-03-11 15:48:35 172

原创 [华为面试题]删除字符串中相邻的相同字符

给定一个字符串，从左往右扫描，如存在两个或两个以上的相同字符靠在一起，则消除这些字符。对每次消除后剩下的字符，继续应用上述规则，直到不能再消除为止。示例：输入：abccbd 返回：ad 消除：cc、bb输入：snggnngp 返回：sgp 消除：gg 、nnn#include<iostream>#include<string>#include<stack>using namespace std;int main(){ string s = "sn

2020-10-15 00:30:20 1998

原创 [C++]实现memcpy

转载于Vector_PX：C++ memcpy 实现void memcpy(void *pDst ,void *pSrc ,size_t length){ char *dst=static_cast<char*>(pDst); //转换成char* char *src=static_cast<char*>(pSrc); if ((src==nullptr)||(dst==nullptr)) //判断是否为野指针 { /* code */ return

2020-09-25 14:17:30 972

原创 [C++]字节9-20笔试题

1、字符串最短循环子串输入一个字符串，判断其是否完全循环，若是循环的，则输出最短的循环子串，否则输出自身。例1：输入：abababab输出：ab备注：abababab以ab为最小串循环，故输出ab。abcabcab，这种不是完全循环，故输出自身abcabcab。2、简单计算器张三需要找个工具人来帮忙计算数学题，这样的工具人太难找了，希望你编写一个简单的计算器，因为张三还是小学生，所以只需要非常少的功能。加法，1+2=3减法，1-2=-1乘法，1*2=2幂（就是求几次方），1

2020-09-22 14:57:44 386

原创 [C++]十进制转换为任意进制

//最大支持36进制#include<iostream>#include<string>using namespace std;char digit[] = { '0','1','2','3', '4','5', '6','7', '8','9', 'A','B','C','D', 'E','F', 'G','H', 'I','J', 'K','L','M','N', 'O','P', 'Q','R', 'S','T',

2020-09-22 14:15:55 715

原创 [C++]工厂模式

1、简单工厂模式enum CTYPE {COREA, COREB}; class SingleCore { public: virtual void Show() = 0;}; //单核A class SingleCoreA: public SingleCore { public: void Show() { cout<<"SingleCore A"<<endl; } }; //单核B class Singl

2020-09-17 16:36:13 75

原创 [C++]产生固定范围的随机数

给定生成1到5的随机数rand5()，如何得到生成1到7的随机数rand7()？思路：由大的生成小的容易，比如由Rand7()生成Rand5()，所以我们先构造一个大于7的随机数生成函数。记住下面这个式子：RandN= N( RandN()-1 ) + RandN() ;// 生成1到N^2之间的随机数可以看作是在数轴上撒豆子。N是跨度/步长，是RandN()生成的数的范围长度，RandN()-1的目的是生成0到N-1的数，是跳数。后面+RandN()的目的是填满中间的空隙比如Rand25=

2020-09-17 16:24:49 549

原创 [C++]三个线程交替打印ABC

#include<iostream>#include<thread>#include<mutex>#include<condition_variable>using namespace std;mutex mymutex;condition_variable cv;int flag=0;void printa(){ unique_lock<mutex> lk(mymutex); int count=0;

2020-09-17 16:10:13 568

原创 [C++]实现mutex/互斥锁

思路：实现mutex最重要的就是实现它的lock()方法和unlock()方法。我们保存一个全局变量flag，flag=1表明该锁已经锁住，flag=0表明锁没有锁住。实现lock()时，使用一个while循环不断检测flag是否等于1，如果等于1就一直循环。然后将flag设置为1；unlock()方法就将flag置为0；关键点：假设thread A是第一个运行到此的线程，那么它得到的mutex->flag就肯定是0，于是它继续跳出循环往下运行，希望通过下面的mutex->flag =

2020-09-17 16:02:08 1340 1

原创 [C++]实现一个哈希表

using namespace std; class Hash { int N; // 哈希表的表长 // 指向对应存储下标的指针。 list<int> *table; public: Hash(int V); int hashFunction(int x) { return (x % N); } void insertKey(int x); void deleteKey

2020-09-17 14:14:47 397

原创 [LeetCode][C++]验证二叉搜索树

1、98. 验证二叉搜索树给定一个二叉树，判断其是否是一个有效的二叉搜索树。假设一个二叉搜索树具有如下特征：节点的左子树只包含小于当前节点的数。节点的右子树只包含大于当前节点的数。所有左子树和右子树自身必须也是二叉搜索树。示例 1:输入:2/ 1 3输出: true示例 2:输入:5/ 1 4/ 3 6输出: false解释:输入为: [5,1,4,null,null,3,6]。根节点的值为 5 ，但是其右子节点值为 4 。代码：方法一：递归b

2020-09-16 21:12:53 169

原创 [LeetCode][C++]跳跃游戏

1、55. 跳跃游戏给定一个非负整数数组，你最初位于数组的第一个位置。数组中的每个元素代表你在该位置可以跳跃的最大长度。判断你是否能够到达最后一个位置。示例 1:输入: [2,3,1,1,4]输出: true解释: 我们可以先跳 1 步，从位置 0 到达位置 1, 然后再从位置 1 跳 3 步到达最后一个位置。示例 2:输入: [3,2,1,0,4]输出: false解释: 无论怎样，你总会到达索引为 3 的位置。但该位置的最大跳跃长度是 0 ，所以你永远不可能到达最后一个位置。

2020-09-15 23:59:04 168

原创 [LeetCode][C++]01矩阵/矩阵乘法

542. 01 矩阵给定一个由 0 和 1 组成的矩阵，找出每个元素到最近的 0 的距离。两个相邻元素间的距离为 1 。示例 1:输入:0 0 00 1 00 0 0输出:0 0 00 1 00 0 0示例 2:输入:0 0 00 1 01 1 1输出:0 0 00 1 01 2 1注意:给定矩阵的元素个数不超过 10000。给定矩阵中至少有一个元素是 0。矩阵中的元素只在四个方向上相邻: 上、下、左、右。代码：class Solution {priv

2020-09-14 23:44:12 832

原创 [拼多多面试]找出数组中重复的数/缺失的第一个正数

找出重复的数给定一个包含n个数的数组，其数字在1到n之间（包括1和n），可知至少存在1个重复的数，且每个重复的数只重复1次，找出重复的数。要求，时间复杂度O(n)，空间复杂度O(1)。思路：将数组进行排序，即nums[i]=i，由于这里的数范围是1-n，所以对应存储为 nums[i]=i+1，例如nums[0]=1，nums[1]=2…最后对数组进行遍历，找出nums[i] != i+1的nums[i]。需要在排序完之后遍历，不能在排序的时候遍历，容易把一个数多次添加到结果集中。代码

2020-09-13 11:41:55 183

原创 [LeetCode][C++]二叉树左右视图

1、199. 二叉树的右视图给定一棵二叉树，想象自己站在它的右侧，按照从顶部到底部的顺序，返回从右侧所能看到的节点值。示例:输入: [1,2,3,null,5,null,4]输出: [1, 3, 4]解释:class Solution {public: vector<int> res; unordered_set<int> visited; void preOrder(TreeNode* root, int depth) {

2020-09-10 22:53:16 133

原创 [C++]多线程队列实现

1、多线程队列实现void initSrand() //微秒级随机种子{ LARGE_INTEGER start; QueryPerformanceCounter(&start); srand(unsigned(start.LowPart));}void initSrand1() //毫秒级随机种子{ struct timeb tb; ftime(&tb); srand(unsigned(tb.millitm));}int cap=10;deque&lt

2020-09-08 23:49:38 536

原创 [LeetCode][C++]全排列1/2

46. 全排列给定一个没有重复数字的序列，返回其所有可能的全排列。示例:输入: [1,2,3]输出:[[1,2,3],[1,3,2],[2,1,3],[2,3,1],[3,1,2],[3,2,1]]代码：class Solution {public: int sz; vector<int> mark; vector<vector<int>> res; void backtrace(vector<

2020-09-06 23:14:57 154

原创 [LeetCode][C++]组合总和 1/2/3

39. 组合总和给定一个无重复元素的数组 candidates 和一个目标数 target ，找出 candidates 中所有可以使数字和为 target 的组合。candidates 中的数字可以无限制重复被选取。说明：所有数字（包括 target）都是正整数。解集不能包含重复的组合。示例 1：输入：candidates = [2,3,6,7], target = 7,所求解集为：[[7],[2,2,3]]示例 2：输入：candidates = [2,3,5], targe

2020-09-06 23:07:36 183

原创 [LeetCode][C++]622. 设计循环队列

622. 设计循环队列设计你的循环队列实现。循环队列是一种线性数据结构，其操作表现基于 FIFO（先进先出）原则并且队尾被连接在队首之后以形成一个循环。它也被称为“环形缓冲器”。循环队列的一个好处是我们可以利用这个队列之前用过的空间。在一个普通队列里，一旦一个队列满了，我们就不能插入下一个元素，即使在队列前面仍有空间。但是使用循环队列，我们能使用这些空间去存储新的值。你的实现应该支持如下操作：MyCircularQueue(k): 构造器，设置队列长度为 k 。Front: 从队首获取元素。如果

2020-09-06 18:29:53 94

原创 [C++]实现智能指针

template <class T> class SmartPointer {private: unsigned * ref_count; //应用计数值 T * ref; //普通指针public: //普通构造函数，设定T * ptr的值，并将引用计数设为1 SmartPointer(T * ptr) { ref = ptr; ref_count = new unsigned; *ref_count = 1; } //

2020-09-06 18:23:00 130

原创 [LeetCode][C++]面试题 17.07. 婴儿名字/并查集

面试题 17.07. 婴儿名字每年，政府都会公布一万个最常见的婴儿名字和它们出现的频率，也就是同名婴儿的数量。有些名字有多种拼法，例如，John 和 Jon 本质上是相同的名字，但被当成了两个名字公布出来。给定两个列表，一个是名字及对应的频率，另一个是本质相同的名字对。设计一个算法打印出每个真实名字的实际频率。注意，如果 John 和 Jon 是相同的，并且 Jon 和 Johnny 相同，则 John 与 Johnny 也相同，即它们有传递和对称性。在结果列表中，选择字典序最小的名字作为真实名字。示

2020-09-06 18:05:37 107

空空如也

空空如也