jzwjzw19900922的博客

转载 Jetson Orin/Xaiver平台艾睿光电红外热成像相机M3/M6/IR-Pilot 180P 采集套件推荐

这边项目需要覆盖到夜间场景，有些比较暗的场景；这时就调研了艾睿光电的红外热成像相机。（2）车载需求艾睿光电系列相机普遍是GMSL方案，满足上车需求，和线束接线需求（3）实车稳定性目前了解到有些车厂已经试装艾睿系列相机。

转载 Jetson Orin/Agx Xavier平台4-16路 GMSL2/GSML1相机采集套件推荐

继上次写了Jetson Orin FPDlink采集套件之后，有不少粉丝还很感兴趣的；

转载 Jetson Orin/Agx Xavier平台多路 FPDlink Ⅲ相机采集套装推荐

转载：Jetson Orin平台多路 FPDlink Ⅲ相机采集套装推荐_bingdund的博客-CSDN博客最近刚到一个Jetson Orin设备；苦于一直没有相机接入，一直发愁；国外的相机不仅贵、物流还慢、还没什么FAE支持；但是在淘宝店正好找到一家刚上架的Jetson Orin 平台相机采集套装；链接如下：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.240.525f6b1bdu0Mnl&id=677720090399&ns=1&abbucket=1

原创 Jetson AGX Orin R34.1.1 源码环境搭建 & SDKmanager刷机

最新发布了Jetson AGX Orin R34.1.1最新版本的BSP源码包；所以这边尝试更新到最新版本；同时需要开发内核驱动，所以也需要搭建bsp源码开发环境；（1）这里主要介绍如何使用sdkmanager快速刷新到最新Jetson AGX Orin R34.1.1的版本；（2）同时介绍两种搭建Jetson AGX Orin R34.1.1 BSP源码环境的方法..................

原创 NVIDIA平台Xavier/TX2板摄像头驱动开发（4）4&6路模拟相机输入TP2850方案开发

背景1. 英伟达平台做识别的同时也会有监控需求2. 相机成本问题，模拟相机还是便宜很多一. 芯片选型可参考以前文章，关于模拟芯片介绍https://blog.csdn.net/jzwjzw19900922/article/details/103309205二. 硬件连接由于TP2850只支持单路相机输入，所以多路视频输入需要多个TP2850；另外如...

原创 模拟相机视频输入方案-----模拟转MIPI /DVP方案

技术交流： 请加微信video_D概述由于模拟相机在监控领域的优势，以及模拟相机成本优势，目前模拟相机方案需求还是很多的具体模拟解码芯片介绍目前接触的有以下几种：1.Nextchip系列韩国NEXTCHIP系列，主攻ISP、AHD、ADAS方向;目前接触的有 NVP6134/NVP6234/N3, 之前在全志和海思平台使用过;还......

原创 NVIDIA平台Xavier/TX2板相机视频输入方案（2）具体方案对比

技术交流： 请加微信video_D一. 概述参考上一篇文章的相机分类对比，具体相机视频输入方案也是根据这几个分类来的；分以下几种，主要是针对NVIDIA平台Xavier/TX2板：1.模拟相机视频输入方案2.CSI MIPI相机视频输入方案3.USB相机视频输入方案4.车载ADAS相机视频输入方案二. 方案对比1.模拟相机视频输...

原创 NVIDIA平台Xavier/TX2板相机视频输入方案（1）相机分类对比

技术交流： 请加微信video_D一. 概述做过这么多相机视频输入方案，发现很多人对各种方案的选择以及相机的选型都不太了解，导致方案会走偏，确实这其中确实涉及的图像接口、协议、信号类型比较多，很难分清楚二. 相机分类对比按照相机类型来分，分以下几种1.模拟相机模拟相机所输出的信号形式为标准的模拟量视频信号，需要配专用的图像采集卡将模拟信号转化为计算机可以...

原创 NVIDIA平台xavier/tx2板摄像头驱动开发（3）FPDLink接口相机同步方案

技术交流： 请加微信video_D1.背景车载相机由于目前有双目和环视场景需求，所以需要对多路相机有同步需求2.概述（1）之前有过做全志+360全景相机的经验，使用两个背靠背180度鱼眼相机，就做过两个相机之间同步；具体实现是sensor作为从模式，通过板端ISP发送同步控制信号同时控制senosr的framesync脚。（2）不过做Fpdlink接口...

原创 NVIDIA平台xavier/tx2板摄像头驱动开发（2）FPDLink接口相机方案选择

详细沟通： 请加微信video_D目前TI的FPD-Link产品有如下系列由上面可以看到 传输速率逐渐提高，由并行数据转向高速数据CSI-2但是通过查看datasheet，并不是只能这样搭配使用，有各种兼容的搭配使用方法解串器接口类型选择由于xavier平台只有CSI接口，没有DVP接口，因此914a和934 解串器可以放弃；只能选择CSI-...

原创 NVIDIA平台xavier/tx2板摄像头驱动开发（1）Camera系统 & Fpdlink相机概述

技术交流： 请加微信video_D前言 目前已成功开发出多款摄像头模组 格式分类： RAW、YUV 接口分类： mipi、fpdlink、GMSL 分辨率： 1080p、720p 等等nvidia camera系统架构介绍（1）libargus...

原创 GMSL相机典型最大电缆长度说明

原创 Jetson Orin NX/Orin Nano如何通过指令形式进行刷机

4、设备进入REC 模式，Orin nx通过Type-c与pc机连接，并将REC，GND引脚进行短接使其进入rec模式。为确保设备已经进入rec模式 ，可在终端输入lsusb进行查看，如若有‘Nvidia corp'即为进入rec模式。执行完如上操作后，显示‘successful’即为flash成功后可将设备断电，并把松开已短接引脚。接通DP、电源、鼠标等外接设备完成用户设置，此时你的jetson orin nx即可正常使用。7、完成上述操作后，您的Orin设备就可以正常work了。根据如下指令执行即可。

原创 一种轻卡前视单目摄像头下线标定方法

本 文 介 绍 轻 卡 摄 像 头 的 下 线 标 定 要 求 和 方 法 ， 包 括 工 站 搭 建 要 求 、 前 视 摄 像 头 的 安 装 要求 ， 详 细 阐 述 摄 像 头 的 下 线 标 定 流 程 ， 最 后 列 举 常 见 的 下 线 标 定 失 败 原 因 及 对 策。安装在车辆上的前视摄像头用 来实现驾驶安全辅助ADAS功能 （ 包括前向碰撞预警功能FCW 和车道偏离预警功能LDW ）。

原创 800万像素车载摄像头的一些思考

随着800万像素摄像头在2021款理想One上首次量产应用，800万像素摄像头的议论热潮再次兴起。有一个话题大家普遍很关注，那就是800万像素摄像头与算力、算法以及数据之间的关系，例如：如果用800万像素摄像头代替之前低分辨率摄像头，需要多大算力的芯片的支持？原来的算法是否需要重写？采用低像素摄像头积累的数据，现在是否能还能复用？

原创 2023 车载摄像头产业链梳理

车载摄像头，最早在车载行车记录仪、倒车影像功能中被应用。而随着汽车产业步入智能化，360° 环 视 、 ADAS 、 智 能 座 舱 等 应 用 为 车 载 摄 像 头 带 来 了 巨 大 的 市 场 需 求。特 别 是 在 自 动 驾驶 、 360° 环 视 等 应 用 需 求 下 ， 车 载 摄 像 头 作 为 核 心 传 感 器 迎 来 了 “ 量 价 齐 升 ” ， 单 车 摄 像 头 从以往整车1-2 个摄像头的数量，大幅增加至5-15 个。

原创 20家车载摄像头供应商盘点

配套客户：GM 通用，SGM 上海通用，FORD 福特，JLR 捷豹路虎，FAW 一汽，SAIC。上汽，Chang An 长安，GAC 广汽乘用车，BAIC 北汽乘用车，Li Fan 力帆汽车，主营产品：胎压监测系统，传感器，360°环视系统，汽车结构件，空气弹簧 ，气门嘴，车轨迹线，车载百万像素摄像头，第二代3D AVM，半自动泊车，全景泊车影像系统，前雷达，汽车用品，汽车装饰，汽车GPS导航，电子狗，车载电子设备的生产与批发零。

原创 WIN11 WSL2 Ubuntu系统删除Docker镜像后磁盘空间未减少问题解决办法

因为 windows 中的 docker 使用虚拟磁盘（VHDX）来存储文件系统。windows中，docker需在WSL2配置下才可使用。（WSL是windows推出的可让开发人员不需要安装虚拟机(vmware,virtbox)或者设置双系统启动就可以原生支持运行GNU/Linux的系统环境,简称WSL子系统。WSL2 的少数缺点之一是它使用虚拟磁盘 (VHDX) 来存储文件系统。这意味着您最终可能会遇到虚拟磁盘占用 100GB，但 WSL2 只需要 15GB 的情况。

原创 ADAS感知摄像头的分辨率与帧率选择分析

在当前智能驾驶中，基于摄像头的 ADAS 因其应用、更高的可靠性和对新要求的适应性而被广泛采用。ADAS 摄像头通常部署在汽车的前部、侧面和后部，提供驾驶和停车辅助。前置摄像头系统最常安装在汽车的前部，后视镜后面。后置摄像头安装在靠近车牌的后侧，而侧面摄像头安装在汽车两侧靠近镜子的位置《了解布置位置可以点击视觉为王-小鹏以及特斯拉的自动驾驶方案》。本文介绍了汽车摄像头系统的分辨率（以 Mpixel 为单位）和帧速率 (fps) 选择的见解，重点是单。

转载 800万像素摄像头，评估可以看到多远的红绿灯【1】?

章目录B条件项B.1 硬件条件B.2 预期功能条件B.3 暂不考虑条件项T 目标项T.1 预期目标T.1 预期结果A 求解A.1 实现方案综述测距距离：H 维度的分辨率计算结论C 参考。

原创 自动驾驶传感器之 摄像头传统视觉技术

目前自动驾驶的视觉感知算法，业内一般分成传统视觉算法和深度学习算法，两者既有着关联，也有着不同点。本期小编通过传统视觉感知的几个关键步骤来为大家讲解，我们下期再聊关于深度学习方面的视觉感知算法。相信通过上述传统摄像头算法的介绍，大家也深深的感受到了单目摄像头视觉传感器要帮助我们行车更加安全、便捷，不是一个容易的事情。需要通过工程师们对摄像头硬件的标定，各种特征点提取软件算法，还有芯片、视觉方面的硬件匹配等。传统单目摄像头视觉算法已经如此的繁琐，那么深度学习算法又是怎样实现的呢？

原创 海思SD3403/SS928V100开发（13）Linux 使用 PTP 进行时间同步

PTP（）是一种用于在网络中进行时钟同步的协议。当与硬件支持结合使用时，PTP 能够达到亚微秒的精度，这种精度远高于 NTP 协议。PTP 时间同步协议的支持分为内核空间和用户空间两部分。在 Linux 系统中，PTP 协议的实际实现称为 LinuxPTP，它是 PTPv2 根据 Linux 的 IEEE 1588 标准实现的。在 LinuxPTP 软件包包括和。

原创 海思SD3403/SS928V100开发（12）OSD显示开发

3.3.2 排查原因，发现是设置handle num数量原因，设置成1就正常了。建议使用OVERLAYER类型，支持模块多很多，还可以直接叠VO模块。将前级数据输入部分删除, 以及相关部分都删除【避免编译出错】由于显示部分是使用vpps grp4，ch0来显示的，3.3.1 修改 mod_id为 OT_ID_VO。由于需要显示一些硬件状态，暂时还没开发GUI；所以可以使用海思平台的OSD硬件叠层来做，所以我这里直接改成使用叠VO模块。3. sample测试。2. 翻阅MPP文档。

原创 海思SD3403/SS928V100开发（11）双网卡同网段外部回环搭建&测试

网卡eth0： 内部自带网卡网卡eth1： USB扩展网卡需要通过将eth0和eth1设置成相同网段IP，通过外部网络互联进行老化测试问题：Linux的内核对从一个网络地址发往另一个网络地址的数据包，如果这两个网络地址同属一个host，则这个数据包会直接在内部转发，根本不会放到网络设备上。

原创 Jetson Orin Nano 平台PPS GPIO驱动调试记录

可以在pps-gpio.c中检查pps_gpio_setup()并调试驱动程序中无法请求引脚的原因。我将GNSS模块的PPS引脚连接到Jetson Orin Nano Devkit，但是当我在内核的defconfig中将模块从内置更改模块编译后，驱动启动正常。是否应该修改40针头的GPIO09(目前为SFIO)为默认配置?3. 查看Orin Nano/NX pinmux配置。不确定这是否是依赖顺序(模块加载顺序)的问题，发现PAC.06 已经默认配置成输入了。版本： jetpack 5.1.2。

原创 Jetson JetPack-5.1.2-L4T-R35.4.1 修复libvargus内存损坏问题

可以换到最新的Jetpack发布版本，即Jetpack-5.1.2/ l4t-r35.4.1。我们在JetPack 5.1的camera pipeline上遇到了一些问题。Nvidia Jetson最近解决了libvargus中的内存损坏问题。我用AddressSanitizer构建了我们的软件，得到了以下错误。同时更新预构建的二进制libvargus.so，用如下附近。这可能与libvargus .so中的内存损坏有关。经过测试，更新版本可解决上述 内存损坏问题。

原创 Jetson JetPack-5.1.2-L4T-R35.4.1 修复deskew algorithm的问题

官方Orin Nano开发套件版本： JetPack 5.1.2。使用的是带有Orin Nano EVK的GMSL相机，但我无法看到MIPI帧。这里是媒体设备信息：

原创 配置Jetson扩展头--配置CSI相机

让您将Jetson开发工具包连接到现成的树莓派HATs(硬件附加在顶部)，如Seeed Grove模块，SparkFun Qwiic产品等。许多引脚可以用作GPIO或“特殊功能I/O”(SFIO)，如I2C, I2S等。:该连接器上的引脚可以用作GPIO或“特殊功能I/O”(SFIO)，如DMIC, DSPK, I2S等。: 此连接器上的引脚可以用作GPIO或“特殊功能I/O”(SFIO)，如I2S等。下表显示了每个Jetson平台上可用的扩展头:✓✓✓✓✓✓✓✓✓✓✓✓。

原创 查看libc版本

查看系统libc版本。

原创 Jetson平台180度鱼眼相机畸变校正调试记录

由于使用180度GMSL鱼眼相机，畸变很大；如需算法使用，必须进行畸变校正。

原创 Jetson Orin 平台R35.3.1版本 vi-output线程CPU占用高导致不能出图问题排查

Jetson Orin 平台R35.3.1版本 vi-output线程CPU占用高导致不能出图问题排查

原创 Nvidia Jetson 编解码开发（7）Jetpack 4.x版本Multimedia API 硬件编码开发--输出端对接ROS publish

所以ROS相关句柄和数据容器最好放在 context_t 这个结构体里。需求： 编码完的H265数据通过ROS 发布出去，由于后续上位机播放。添加编码通道标识【用来区分 ros publish 消息】同时需要Publish两路H265 ROS消息。或者可以开发ROS订阅程序进行验证，也比较简单。可以用来验证ROS发布的H265数据是否正常。至此ROS H265 Puslish开发完成。验证的话，我这里有对应的上位机进行。这里需要进行两路视频H265编码。2.3 注册Publisher。

原创 Nvidia Jetson 编解码开发（6）Jetpack 4.x版本Multimedia API 硬件编码开发--输入端对接Camera V4L2采集

基于上篇继续开发由于上篇只集成了encode模块，但是编码输入输出端都是读写文件此篇主要描述encode 输入端如何对接Camera V4L2采集端。

原创 Nvidia Jetson 编解码开发（5）Jetpack 5.x版本Multimedia API 硬件编码开发

基于之前的开发程序开发版本是基于JetPack 4.x版本现在需要迁移到JetPack 5.x版本（新发布的Orin/Orin NX/Orin Nano都是JetPack 5.x版本）尝试直接在5.x版本运行4.x版本的程序，出现段错误所以4.x和5.x的编码部分是不兼容的；需要重新集成5.x版本的编码模块。

原创 Nvidia Jetson 编解码开发（4）H265解码图像异常问题调试

基于此贴继续验证H265图像ffmpeg解码后图像颜色异常。

原创 Nvidia Jetson 编解码开发（3）解决H265解码报错“PPS id out of range”

基于之前的开发程序通过Jetson Xavier NX 硬编码的H265发出后，上位机断点播放发出来的H265码流，会报“PPS id out of range” 错误。

原创 Nvidia Jetson 编解码开发（2）Jetpack 4.x版本Multimedia API 硬件编码开发--集成encode模块

使用的Multimedia API版本： Tegra_Multimedia_API_R28.4.0_aarch64兼容Jetpack4.x 系列版本Jetson（Nano/Tx2/Xavier/Xavier NX）测试平台： Xavier NX测试版本： JetPack 4.4 -R32.4.3Note： 早期的Multimedia API是在Jeston下载中心发布的后面都是随Jetpack一起集成在系统了编码模块不支持YUV422，只支持YUV420输入YUV422会编码模块会报错。

原创 Nvidia Jetson 编解码开发（1）介绍

由于项目需要，需要开发Jetson平台的硬件编解码；优化CPU带宽，后续主要以介绍硬件编解码为主。

原创 GMSL 9296芯片对GMSL链路 插损/回损/线束要求

使⽤Dacar 302-3 及以上规格材质 整体损耗满⾜上述需求 建议链路上同轴线⻓度⼩于10。频段2M~2GHZ 在1.5G时需要⼩于-19.5db。通信速率 3Gbps/187Mbps。频段2M~3.5GHZ 在3G时需要⼩于-21db。通信速率 6Gbps/187Mbps。频段2M~3.5GHZ 在3G时需要⼩于-18db。通信速率 6Gbps/1.5Gbps。频段2M~3.5GHZ 在3G时需要⼤于-18db。通信速率 6Gbps/1.5Gbps。

原创 Jetson Orin Nano 平台适配IMX715 camera驱动调试记录

Jetson Orin Nano Devkit适配imx715 camera使用argus_camera捕获流，图片是黑色的用示波器来测量mipi信号，信号正常Jetpack版本：sensor参数：dts配置。