计算机视觉life-CSDN博客

原创中科院自动化所提出新型多摄像头激光雷达校准方法，不需要标定板，完全自动化！

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# Multi-Camera-LiDAR Auto-Calibration by Joint Structure-from-Motion论文地址：IROS2022论文集单位：中国科学院自动化研究所模式识别国家实验室多种传感器，尤其是摄像头和激光雷达，被广泛应用于自动驾驶汽车。为了准确地融合来自不同传感器的数据，需要精确的标定，包括相机的内在参数，以及多个相机和激光雷达之间的相对位姿。然而

2023-02-01 11:09:17 595 1

原创清华大学用FPGA优化VIO算法，和ARM上准确率相当，前端速度快3倍！

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# Real-Time Visual Inertial Odometry with a Resource-Efficient Harris Corner Detection Accelerator on FPGA Platform论文地址：IROS2022论文集视觉惯性里程计(VIO)是机器人领域中被广泛研究的一种定位技术。最新的VIO算法由两部分组成：前端进行视觉感知和惯性测量的预处理，

2023-01-31 13:30:16 605

原创 MIT最新工作：使用三维线、面的激光雷达闭环检测的全局数据关联方法

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# Global Data Association for SLAM with 3D Grassmannian Manifold Objects论文地址：https://arxiv.org/abs/2205.08556作者单位：麻省理工学院与常用的点云地图相比，在激光雷达SLAM中使用极点和平面可以提高精度并降低地图存储要求。然而，使用这些地标进行位置识别和几何验证是具有挑战性的，因为需

2023-01-30 10:30:01 372

原创香港大学最新工作，首个基于事件相机的双目视觉惯性里程计

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# ESVIO: Event-based Stereo Visual Inertial Odometry论文地址：https://arxiv.org/abs/2212.13184作者单位：香港大学机械工程系异步低延迟事件流的事件相机为具有挑战性的情况下的状态估计提供了很大的机会。近年来，基于事件的视觉里程计研究得到了广泛的研究，但大多数是基于单目的，对双目事件视觉的研究很少。在本文中，我

2023-01-29 11:08:11 476

原创南洋理工最新工作：3D语义点云全局描述子，解决大场景下3D LiDAR位置识别

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# SectionKey: 3-D Semantic Point Cloud Descriptor for Place Recognition论文地址：IROS2022论文集作者单位：南洋理工大学在SLAM应用中，位置识别被视为纠正累积误差的关键。现有的研究大多集中在视觉位置识别上，视觉位置识别对光照、天气和季节等环境变化很敏感。考虑到这些原因，最近使用3D LiDAR 进行地点识别引起

2023-01-28 13:06:44 578

原创上海交大最新工作：PPP+VIO紧耦合SLAM系统P3-VINS

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# P3-VINS: Tightly-Coupled PPP/INS/Visual SLAM Based on Optimization Approach论文地址：IROS2022论文集作者单位：上海交通大学精密单点定位(PPP)是全球导航卫星系统(GNSS)的前沿技术，无需基站辅助即可实现高精度定位。视觉惯性里程计(VIO)实现了比视觉SLAM更鲁棒的局部位姿估计。在PPP和VIO的基

2023-01-16 10:34:17 286

原创慕尼黑工业大学开源含四季的数据集：用于自动驾驶的视觉长期定位

以下内容来自[从零开始机器人SLAM知识星球] 每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# #开源数据集# 4Seasons: Benchmarking Visual SLAM and Long-Term Localization for Autonomous Driving in Challenging Conditions地址：https://arxiv.org/abs/2301.01147作者单位：慕尼黑工业大学数据集地址：https://www.4seasons

2023-01-13 10:31:18 357

原创阿尔伯塔大学—一个新颖、通用且可扩展的框架，用于对 SLAM 数据集进行定量分析和比较

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容#论文# Are We Ready for Robust and Resilient SLAM? A Framework For Quantitative Characterization of SLAM Datasets论文地址：https://arxiv.org/pdf/2202.11312.pdf作者单位：阿尔伯塔大学SLAM 系统的可靠性被认为是现代机器人系统的关键要求之一。这引导人们努力开发许多最先进的系统，创建具有挑战性的数据集，并

2023-01-12 09:54:42 103

原创稠密单目SLAM，实时、稠密地重建三维场景

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容#论文# Probabilistic Volumetric Fusion for Dense Monocular SLAM论文地址：https://arxiv.org/abs/2210.01276作者单位：麻省理工学院本文提出了一种利用稠密深度单目SLAM和快速不确定性传播的图像三维场景重建方法。该方法能够精确、实时、稠密地重建三维场景，同时对来自稠密单目SLAM的极噪声深度估计具有鲁棒性。与之前的方法不同，我们的概率深度不确定性直接来自SLA

2023-01-10 10:02:17 520

原创【开源代码】运动模糊时准确检测和定位线段，通用的帧事件特征融合网络

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文##开源代码# Detecting Line Segments in Motion-blurred Images with Events论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.07365作者单位：武汉大学开源代码：https://levenberg.github.io/FE-LSD/使线段检测器在运动模糊下更可靠是视觉 SLAM 和 3D 重建等实际应用中最重要

2023-01-09 11:22:49 205

原创【开源代码】首个利用神经网络能够明确推断VIO中 IMU bias演化的方法

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文##开源代码# Deep IMU Bias Inference for Robust Visual-Inertial Odometry with Factor Graphs论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.04517作者单位：牛津大学开源代码：https://github.com/ori-drs/allan_variance_ros视觉惯性里程计（VIO）

2023-01-03 10:09:23 369

原创【开源代码】首个利用神经网络能够明确推断VIO中 IMU bias演化的方法

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文##开源代码# Deep IMU Bias Inference for Robust Visual-Inertial Odometry with Factor Graphs论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.04517作者单位：牛津大学开源代码：https://github.com/ori-drs/allan_variance_ros视觉惯性里程计（VIO）

2023-01-03 10:02:48 371

原创【实用】适用于不同机械雷达和固态雷达的SLAM

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# A SLAM System with Direct Velocity Estimation for Mechanical and Solid-State LiDARs作者单位：中山大学同时定位和建图（SLAM）对于在未知环境中运行的智能机器人至关重要。然而，现有算法通常是针对特定类型的固态 LiDAR 开发的，导致新传感器的特征表示能力较弱。此外，基于 LiDAR 的 SLAM 方法受

2022-12-30 09:26:39 416

原创【实用】场景中缺乏几何信息的情况下，使用反射器标记来提高激光SLAM定位效果

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# When Geometry is not Enough: Using Reflector Markers in Lidar SLAM论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.03484作者单位：德国罗伯特博世公司基于激光雷达的SLAM系统依赖于环境的几何形状，可以在大部分情况下表现良好。然而，当环境中包含无结构的区域(如长走廊)时，即使是成熟和可靠的方法也会遇到

2022-12-29 09:50:20 124

原创【实用】MSCKF 的增强版本Fast-MSCKF，速度快6倍，精度提升20%

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# An Improved Multi-State Constraint Kalman Filter for Visual-Inertial Odometry论文地址：https://arxiv.org/abs/2210.08117作者单位：谢里夫理工大学快速姿态估计（PE）对于敏捷机器人的性能至关重要。GPS 和 GNSS 等全球定位系统通常与用于 PE 的惯性导航系统 (INS) 融

2022-12-28 09:42:19 348

原创无人机集群的分布式协作 VI-SLAM

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# D2SLAM: Decentralized and Distributed Collaborative Visual-inertial SLAM System for Aerial Swarm论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.01538作者单位：香港科技大学近年来，空中集群技术发展迅速。为了实现完全自主的空中集群，一项关键技术是针对空中集群的分布式协作

2022-12-14 09:58:19 1372

原创【开源数据集】无人机室内室外，视觉-惯性-激光雷达-UWB

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# #开源数据集# NTU VIRAL: A visual-inertial-ranging-lidar dataset, from an aerial vehicle viewpoint论文地址：https://arxiv.org/pdf/2202.00379.pdf作者单位：南洋理工大学数据集地址：https://ntu-aris.github.io/ntu_viral_datase

2022-12-09 09:24:42 902

原创为什么需要对相机标定？

以下内容来自系统教程如何搞定单目/鱼眼/双目/阵列相机标定？点击领取相机标定资料和代码为什么需要对相机标定？我们所处的世界是三维的，而相机拍摄的照片却是二维的，丢失了其中距离/深度的信息。从数学上可以简单理解为，相机本身类似一个映射函数，其将输入的场景，通过某种关系映射为一张RGB图片，即而相机标定，就是使用数学模型和数学方法来近似逼近这一复杂映射函数的过程。标定后的相机即具有了描述这一过程的能力，从而可以用于各种计算机视觉的任务，如深度恢复、三维重建等，本质上都是对丢失的距离信息的恢复。为

2022-12-08 15:41:31 2199

原创【开源代码】基于相机-激光雷达融合的三维实时跟踪框架

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# DeepFusionMOT: A 3D Multi-Object Tracking Framework Based onCamera-LiDAR Fusion with Deep Association论文地址：[2202.12100] DeepFusionMOT: A 3D Multi-Object Trac...作者单位：重庆大学开源代码：GitHub - wangxiyang2

2022-12-08 14:22:02 506

原创【开源代码】Wheel-SLAM：首个只有一个 Wheel-IMU 使用地形特征（由 Wheel-IMU 测量）的 SLAM 系统

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文##开源代码# Wheel-SLAM: Simultaneous Localization and Terrain Mapping Using One Wheel-mounted IMU论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.03174作者单位：武汉大学开源地址：GitHub - i2Nav-WHU/Wheel-SLAM: Simultaneous Locali

2022-12-07 09:28:28 451

原创【开源代码】激光雷达惯性里程计和建图，多LIDAR输入、多尺度，基于面元高效地图更新

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# #开源代码# SLICT: Multi-input Multi-scale Surfel-Based Lidar-Inertial Continuous-Time Odometry and Mapping论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.03900作者单位：皇家理工学院开源代码：https://github.com/brytsknguyen/slict

2022-12-06 09:13:14 504

原创【开源代码、数据集】大尺度场景下使用时间图优化的多传感器融合定位 onlineFGO

【开源代码、数据集】大尺度场景下使用时间图优化的多传感器融点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# onlineFGO: Online Continuous-Time Factor Graph Optimization with Time-Centric Multi-Sensor Fusion for Robust Localization in Large-Scale Environments论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.05400作者单位：德国

2022-12-05 13:09:54 207

原创利用车载摄像头了解道路语义的鸟瞰图

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文##开源代码# Understanding Bird's-Eye View of Road Semantics using an Onboard Camera论文地址：https://arxiv.org/abs/2012.03040作者单位：苏黎世ETH计算机视觉实验室开源代码：https://github.com/ybarancan/BEV_feat_stitch 自主导航

2022-12-01 09:22:24 1177

原创动态场景下AGV单目/INS/GNSS组合导航与目标跟踪

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容#论文# DynaVIG: Monocular Vision/INS/GNSS Integrated Navigation and Object Tracking for AGV in Dynamic Scenes论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.14478作者单位：武汉大学视觉惯性里程计(VIO)在长时间运行过程中经常会出现漂移现象，其精度容易受到动态物体的影响。提出了一种基于单目视觉、惯性导航系统(INS)

2022-11-30 15:29:33 859

原创【即将开源】⽤于3D激光雷达SLAM闭环检测的词袋模型BoW3D

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# BoW3D: Bag of Words for Real-time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM论文地址：https://arxiv.org/abs/2208.07473![]()作者单位：中国沈阳自动化研究所回环检测是自主移动系统的同时定位与建图的基本部分。在视觉 AMR 领域，词袋 (BoW) 在循环闭包方面取得了巨大成功。用于回环检测的 Bo

2022-11-29 14:19:55 854

原创宾夕法尼亚大学开源！第一个将语义SLAM实时集成到自主无人机反馈回路

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容#论文# Large-scale Autonomous Flight with Real-time Semantic SLAM under Dense Forest Canopy论文地址：https://arxiv.org/abs/2109.06479v4作者单位：宾夕法尼亚大学开源代码：https://github.com/KumarRobotics/sloam 语义建图使用一组语义对象表示环境。这种表示具有存储效率、更少的歧义和更多的信

2022-11-29 11:10:28 398

原创秋招，心碎在华为

大家好，我是小六，秋招接近尾声，不知道今年秋招的小伙伴有没有拿到满意的offer？这两天和的学习小组成员交流，他们有不少人参加今年的校招，有的想拿大厂offer不得有几个小厂offer在纠结，有的offer突然被毁约惊慌失措，有的还在实习期待转正，有的offer都没落地希望放在了春招 ……几家欢喜几家忧。

2022-11-04 09:42:15 690 1

原创机器人系统，如何快速算法开发与原型机验证？

你有没有遇到过如下问题？机器人实体研发成本高，想要快速低成本验证系统？不编写复杂代码的情况下，想要快速得到可视化效果？如何快速在机器人上测试算法的有效性？如何快速通过仿真系统设计验证产品的可行性？为解决上述问题，计算机视觉life联合曼彻斯特大学博士合作开发了《机器人系统与算法快速开发与原型验证实训》课程，帮助从业者解决以上问题！

2022-09-29 09:53:05 494

转载 3DV 2022 Oral | 同济大学开源非连续区域自感知的法向量估计方法，性能远超 SoTA！

本文提出了一种高精度的不连续区域自感知表面法向量估计方法，SDA-SNE。该方法利用一种新颖的多向动态规划算法，迭代引入相邻的共面像素，计算深度图像的表面法线。为了细化每次迭代中的深度梯度，本文引入了一种新的递归多项式插值算法，同时保证其低计算复杂度。本文提出的深度梯度估计方法适用于任何深度-法向量估计方法（如3F2N和CP2TV）。为了评估本文提出的表面法向量估计方法的准确性，本文在原始数据集和加噪数据集上进行了广泛的实验。

2022-08-24 09:54:16 276

转载太全了！计算机视觉2D/3D标注工具汇总，超好用！

标注工具是处理原始数据的第一关，无论是检测任务、分割任务还是3D感知、点云等，都需要制作真值来监督网络学习。企业级的标注方案一般通过内部的自研工具或专业标注团队完成，而对于个人或小的团队来说，一款开源好用的标注工具则至关重要，自动驾驶之心为大家汇总了领域常用到的标注工具，涉及2D检测分割/3D检测分割以及多传感器的标定同步。...

2022-08-11 15:35:47 2739

转载 3D视觉在人体姿态估计算法的应用

在每棵树的叶结点能够得到该像素对于各个身体部件的概率分布，将各棵树得到的结果相加，得到最终的概率分布，拥有最高概率的一类作为最终的分类结果。测试流程：深度图背景分割得到人体区域图像，使用随机森林分类器对人体的像素点进行分类，选取预测概率大于设定阈值的点，则得到疏密不同的各关节部位像素点，越接近关节点位置，像素点越密，再使用Mean shift算法进行聚类，得到关节点位置。其中蓝色点表示图像I中给定的像素x，以该像素为中心生成一个5*5的格点矩阵，红色的格点表示要进行深度采样的点...

2022-08-11 15:26:27 353

原创如何学习图像三维重建？

随着近几年机器人、自动驾驶、AR等技术的飞速发展，三维重建这个学术名词也逐渐出现在大众的视野中。那究竟什么是三维重建呢？简单来说，三维重建是指用相机等传感器拍摄真实世界的物体、场景，并通过计算机视觉技术进行处理，从而得到物体的三维模型。如下所示。涉及的主要技术有：多视图立体几何、深度图估计、点云处理、网格重建和优化、纹理贴图、马尔科夫随机场、图割等。讲师硕士毕业于C9高校知名图形图像实验室，目前就职于头部图形图像公司，有7年三维重建、图形图像项目经验。...

2022-08-09 10:49:33 1977

原创赞！图像几何三维重建代码实战教程来啦！深度计算+点云处理+网格重建优化+纹理贴图！

随着近几年机器人、自动驾驶、AR等技术的飞速发展，三维重建这个学术名词也逐渐出现在大众的视野中。那究竟什么是三维重建呢？简单来说，三维重建是指用相机等传感器拍摄真实世界的物体、场景，并通过计算机视觉技术进行处理，从而得到物体的三维模型。如下所示。涉及的主要技术有多视图立体几何、深度图估计、点云处理、网格重建和优化、纹理贴图、马尔科夫随机场、图割等。讲师硕士毕业于C9高校知名图形图像实验室，目前就职于头部图形图像公司，有7年三维重建、图形图像项目经验。...

2022-08-02 10:39:52 1570 1

原创面试20场，我总结了面试问题及解答！激光+IMU融合定位方向

问题在于当融合算法处理时间比较长，超出了传感器信息的发送周期的时候，未被接收的数据会被放在每个subscriber对应的缓冲区中，等当前融合步骤处理完之后，下次ros从缓冲区中读取数据的时候，会先把gnss的数据读完，然后再读lidar的数据，这就导致，我们再一次进入lidar_callback函数时，使用的gnss_data已经不是和这个lidar_data同一时刻的数据了，而是它后面时刻的数据。希望可以降算力，因为ros里面很多东西是冗余的，我这个产品，给到客户那里，他们只希望得到的是定位数据。...

2022-08-02 10:31:10 1364

TSDF Volume Reconstruction.pdf

空空如也