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IMU小计

1. 普通人只能承受几个g的加速度,经过专业训练的人最大可以承受10个g的加速度。然而正常行走的过程中,人体的某些部位通常会短暂承受超过10g的加速度。2. 为了满足导航需求,加速度的工作量程至少为±10g...

2020-05-28 15:42:27

绝对轨迹误差(ATE)和相对位姿误差(RPE)

评估slam性能指标术语绝对轨迹误差(ATE):绝对轨迹误差直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差,程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐, 然后计算每对位姿之间的差值, 并最终以图表的形式输出, 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。相对位姿误差(RPE):相对位姿误差用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差, 同样, 在用时间戳对齐之后, 真实位姿和估计...

2020-03-13 17:57:42

三角化求空间点

文章目录前言方法一方法二前言在视觉追踪中或者SLAM中,不可避免的使用到三角化求空间点的坐标的过程,已知条件不同,求解空间点坐标的方法也就不同,因此在这里就总结一下,欢迎讨论。方法一已知:两个视图一组匹配点x1x_1x1​和x2x_2x2​,每个视图的相机投影矩阵映射关系P1P_1P1​和P2P_2P2​.求:3D点的空间坐标。解法:根据如下公式很容易求得X,x1=P1X x_1=...

2020-01-10 18:04:36

两家IMU对比

    BMI160 BMI055 ICM-20602 ICM-42688 unit Common Part package 大小 2.5x3x0.8 3×4.5×0.95 3x3x0.75   mm3 集成芯片型号 16bit A + 16 bitG + 1KB FIFO 16bit G...

2019-12-27 14:12:57

四元数

##1.1-1四元数的定义与运算法则四元数分为两个定义方式:Hamilton四元数和JPL四元数,其根本的不同在于虚数运算$$ij=k$$或者$$ij=-k$$的区别。以下所推导的四元数都是标量在前,矢量在后;JPL的四元数的推导为个人手工推导,如有谬误,请指出;两种四元数的定义规范都满足加法、减法,并且都满足交换律和结合律;Hamilton四元数的乘法:$$\overline{p...

2019-12-27 14:01:27

imu运动学公式

### 运动学公式运动学研究的是物体本身的运动,不考虑导致运动的原因。研究物体的运动涉及到三种坐标系:1. 描述载体的运动,即载体坐标系--$$\alpha$$ 载体坐标系一般的是IMU坐标系或者以载体质心形成的坐标系。载体坐标系与载体固联,将载体看成刚体,载体坐标系的运动就是刚体的运动。2. 运动所参照的坐标系,即参考坐标系---$$\beta$$ 参考坐标系可能是上...

2019-12-27 13:59:48

imu那点事儿

一. 对于bosch芯片的总结Offset 是指sensor的零偏。Datasheet 里边描述的是在不同的情况下offset 的spec.OffA, INT 表示sensor 出厂时最初的offset spec, 是component levelOffA, board 表示sensor 在贴到PCB 上的offset spec, 是board levelOffA, MSL 表示s...

2019-12-27 13:58:34

优化IMU数据避免突变的建议

影响IMU数据变化的主要因素是应力、温度和电气干扰;1.温度的的骤升,比如芯片的位置附件有相关器件几秒钟工作一次,此时温度骤升,可能会引起数据也发生突变,周围有变化的热源和风扇;2.周期性的振动或干扰。振动来源于设备上马达,大电感等,或者周边环境带来的振动,地铁导致的地面振动,敲击键盘,人走动,空调机等。3. MEMS IMU芯片经过贴片,组装的工艺过程,由于受到应力的影响,导致imu芯片...

2019-12-27 13:52:23

Savitzky-Golay平滑去噪

推导及使用如下博客讲的很清楚参考如下博客:https://blog.csdn.net/qq_20823641/article/details/51537461https://blog.csdn.net/schuffel/article/details/85239770

2019-12-04 17:36:27

小记

古人语:不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海。时至今日,光阴荏苒,时光蹉跎,细思极恐。亡羊补牢,不观后效,只愿不负光阴,事半功倍,唯点滴积累方可成也,故当次一记,鞭挞自己!

2016-09-08 11:35:49
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    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
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