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RSS订阅原创 Manifold2 + Pytorch/Tensorflow
之前配置了ElasticFusion花了半天多的时间。各种坑。现在为了测试深度学习模型在无人机上的效率，感觉又要跳一个新坑……
2022-01-07 11:36:25
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原创 Manifold2 配置Elasticfusion + Pangolin
因为想测试实时重建算法在无人机机载PC上的效果如何，因此在大疆妙算2（Manifold2G）上配置ElasticFusion环境。系统Ubuntu16.04 ARMv8 + NVIDIA TX21）Pangolin安装首先肯定要安装好Pangolin。但是装软件时一直报错，显示Cannot locate package xxxx.于是换软件源。经测试中科大的软件源可用。注意是：/ubuntu-ports/结尾然后在cmake的过程中一直提示找不到glew……一度让我怀疑只能支持GLES，..
2022-01-04 23:02:42
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原创 TypeError: __array__() takes 1 positional argument but 2 were given
问题描述：今天跑BTS的代码，各种报错。神奇的是看大家都没有问题，只有我遇到各种奇葩问题，点太背。问题一、TypeError: can't convert cuda:0 device type tensor to numpy. Use Tensor.cpu() to copy the tensor to host memory first.这个问题大家的解决办法都是先将gpu数据拷到cpu，再保存。但是我遇到的情况貌似不是这样。之前有人遇到是因为torch版本不对，于是我重装了各种版本各种组合，均不
2021-07-02 19:15:06
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原创 Potree 在Ubuntu18.04的安装及使用
一 安装nodejs首页下载的其实就是编译好的文件，创建软链接即可。sudo ln -s /usr/local/node-v15.12.0-linux-x64/bin/node /usr/local/bin/nodesudo ln -s /usr/local/node-v15.12.0-linux-x64/bin/npm /usr/local/bin/npm这里我不按教程写了相对路径，其实应该是绝对路径，否则不会生效。事实证明不要没事自作聪明。mao@mao-Lenovo-Produc
2021-03-31 18:47:03
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原创 训练loss不断下降看似快收敛，一到val_loss就nan上加nan
暴躁的一天。原本我打算跑一下DenseNet，之前用的自己的数据集都很ok，测试的数据也很nice，想着换NYU v2也是手到擒来。结果跑了两周都没搞定，奇耻大辱。问题1：法向图渲染50000张深度图搞了三天才完成，python的代码跑起来还不如matlab，老老实实搞完了发现尺寸不对，得到的法向图有黑边，原来最后人家用了个mask截取。不认真看代码想白嫖的后果就是这样。问题2：tensorflow1.0 2.0版本问题之前用的1.13.1跑没有问题，这次因为python版本变成了3
2021-03-11 22:42:36
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原创 关于基于图像的三维重建中纯旋转问题
问题目前在做三维重建的相关实验时，整理了下以前相关的材料。对于纯旋转这个问题又再去看了一遍。单目视觉slam对于纯旋转这个问题是不好解决的，从原理上分析就不行，也就是理论上对于这种情况就解决不了。具体可参考https://www.zhihu.com/question/387340614https://www.pianshen.com/article/908757513/简而言之就是没有平移时，E为0，R是无法求解的。因此在初始化阶段（这里我理解为是求一些3D点的位置，从而后续可以用PnP求.
2021-01-18 20:20:12
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原创 （SfM三维重建一）Colmap使用体验
使用图像进行三维重建，Colmap应该是比较常使用的软件，因为是开源的，所以也可以根据自己需求获取很多中间数据，实现一些小功能。它集成了SfM和MVS两个部分，所以输入图像后，可直接进行图像匹配->稀疏重建->稠密重建->网格重建，一套流程。并且提供图形化界面，因此之前很多的重建实验都用它完成。一.环境配置+安装...
2021-01-14 21:49:49
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原创 SVO环境配置
先打算试试不用ROS的，就照着教程配了一遍环境 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS)opencv弄起来有一点麻烦，之前装了cuda8.0，opencv就装了3.2版本的。结果出现了ICV: Downloading ippicv_linux_20151201.tgz.
2021-01-14 16:58:47
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原创 （SfM三维重建三）Metashape1.7使用体验
原因就不多说了，可参考之前。整个界面我感觉不是特别人性化，使用起来不一目了然。主要就在菜单栏中的Workflow，按顺序来就行。点击Add Photo添加图像，然后Align，整个过程个人感觉也是比较快的，然后就能看到稀疏重建结果，蓝色是相机——之后Build DenseCloud，感觉速度一般般，没有RC快...
2021-01-13 22:36:12
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原创 （SfM三维重建二）RealityCapture1.0使用效果记录
三维重建之前一直在用Colmap，其原因有二：一是因为它开源，因此有些小功能自己就可以修改修改实现，二是因为重建质量还不错，在好几篇文章重建效果比较实验中，它的重建质量还超过了Pix4D等商业软件。但用久了后也发现它有明显的缺点。1）重建时间太长，超过500张就得4小时起步。2）不能重建太大场景，规模得控制在1000张图像以下，太大就得崩，这就限制场景的规模500x500m了不得了。3）可视化效果不佳，尽管重建的白模我认为质量还不错，但在纹理映射阶段它很粗暴，也就是说几何不错，纹理不行。以致在最终可视化
2021-01-13 22:17:00
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原创 ubuntu16.04LTS更新后黑屏
今天需要跑一下SVO的代码，所以不得已又进了ubuntu。果然，又进不去图形界面啦！输入密码后就一直循环登录。意料之中。于是重装显卡驱动，参考了下网上的——一、循环登录主要表现为在登录界面输入密码后依然跳转回登陆界面，无限循环，这是我在使用.run文件安装时遇到的问题，这里有一个亲测有效的解决方案：当输入安装指令时，不要简单地输入 sudo ./....run，而是
2017-06-30 09:48:03
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空空如也
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