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RSS订阅原创 Ｖ-LOAM 代码分析 || 1、视觉的特征提取
#include <math.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <ros/ros.h>#include "cameraParameters.h"#include "pointDefinition.h"using namespace std;using namespace cv;bool systemInited = false;double timeCur, timeLast
2020-10-22 11:25:03
1315
原创 Ｖ-LOAM ：激光视觉融合 || 一、综述+代码分析
题目：《Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast》 ，2015年发表在ICRA上，是一篇非常经典的视觉激光融合的SLAM方案。该文提出了一个视觉激光融合的SLAM框架，在缺乏视觉特征和有挑战的运动情况下具有高鲁棒性。这个方法利用视觉里程计估计机器的运动，高速率低精度的对准点云。然后基于激光雷达的scan-match来优化运动估和点云对准，在KITTI的01序列达到了0.75%的位置漂移，系统在高速运动和照明变化的场景中也有
2020-10-22 11:19:20
1700
1
原创 livox_map安装
在catkin_ws/src下一共三个文件第一步：安装Livix-SDKcd Livox-SDK/buildcmake ..makesudo make install第二步：编译： cd catkin_ws catkin_make
2019-12-26 14:05:44
1316
原创 pcl::PointCloud点云格式转换
PointCloud::Ptr 转换 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::PtrPointCloud::Ptr cloud (new PointCloud);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr out_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::copyPoi...
2019-11-28 13:53:46
1646
1
原创 Nvidia xavier使用velodyne激光雷达
ROS安装由于xavier只能使用ubuntu18.04系统，因此只能对应安装ros melodic版本刷机ubuntu18.04JetPack介绍页面和下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack现在到软件包下载到的Ubuntu主机更改执行权限：$ sJetPack-L4T-4.1-linux-x64_b57.run执行...
2019-11-22 11:03:18
1175
1
原创 用镭神32线激光雷达实现Ａ_LOAM LeGO_LOAM
１、驱动下载 catkin_make编译就行２、新建lslidar网络点击网络，选择编辑网络点击add点击create对比上面进行编辑并保存（下次插上激光雷达网线时要选择这个网络）3、修改参数<launch> <node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="lei...
2019-11-20 14:59:51
2871
原创 Ａ_LOAM建图同时构建栅格地图(去除动态物体构建可行驶区域)（Lego_Loam也适用）
Ａ_LOAM构建三维点云一般只会用于定位，而小车的导航还是需要二维的栅格地图octomap_server的安装：sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomapsudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgssudo apt-get install ros-kinetic-octomap...
2019-11-18 09:21:40
8971
3
原创 txt格式保存为pcd点云
//计算txt点中的个数的方法实现int numofPoints(char* fname){ int n=0; int c=0; FILE *fp; fp = fopen(fname,"r"); do{ c = fgetc(fp); if(c == '\n'){ ++n; ...
2019-10-15 13:52:56
499
原创 读取txt文件，存入数组
#include <iostream>#include <fstream> using namespace std; const int ROW = 27;const int VOL = 30; int main(){ double d[ROW][VOL]; ifstream in("D:\\data.txt");//打开文件 ...
2019-10-11 11:46:05
1519
原创 保留 pcl 1.7 安装 pcl 1.8
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.gitcd pclmkdir buildcd build下载好之后安装，注意这一步：cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/ly/lib/pcl-1.8 -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_a...
2019-09-05 15:08:36
928
原创 lego_loam 问题汇总
问题１：[featureAssociation-7] process has died [pid 25782, exit code -6, cmd /home/ly/catkin_ws/devel/lib/lego_loam/featureAssociation __name:=featureAssociation __log:=/home/ly/.ros/log/764874e0-c3c4-1...
2019-08-21 11:42:21
5038
8
原创 使用16线激光雷达跑gmapping栅格地图
wikigithub下载链接下载到catkin_ws/src下，catkin_make编译即可在demo_gmapping.launch中有一句读取数据集（需要用自己的数据集，要改） <node pkg="rosbag" type="play" name="play" args="$(find laser_scan_matcher)/demo/demo.bag --del...
2019-08-08 10:33:38
2280
4
原创 874. 模拟行走机器人
机器人在一个无限大小的网格上行走，从点 (0, 0) 处开始出发，面向北方。该机器人可以接收以下三种类型的命令：-2：向左转 90 度-1：向右转 90 度1 <= x <= 9：向前移动 x 个单位长度在网格上有一些格子被视为障碍物。第 i 个障碍物位于网格点 (obstacles[i][0], obstacles[i][1])如果机器人试图走到障碍物上方，那么它将停留...
2019-08-06 23:35:44
254
原创 849. 到最近的人的最大距离
在一排座位（ seats）中，1 代表有人坐在座位上，0 代表座位上是空的。至少有一个空座位，且至少有一人坐在座位上。亚历克斯希望坐在一个能够使他与离他最近的人之间的距离达到最大化的座位上。返回他到离他最近的人的最大距离。示例 1：输入：[1,0,0,0,1,0,1]输出：2解释：如果亚历克斯坐在第二个空位（seats[2]）上，他到离他最近的人的距离为 2 。如果亚历克斯坐在其...
2019-08-05 22:50:22
150
原创 g2o学习：实践GraphSLAM_tutorials_code及报错解决
/home/～/code/GraphSLAM_tutorials_code/g2o_test/main.cpp:26:62: error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<-1, -1> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g...
2019-07-20 16:11:45
641
原创 Roboware安装、小乌龟cpp实例
RoboWare官网：http://www.roboware.me/#/home （但好像进不去）Roboware安装包下载：（稍后提供）若安装后会提示git不是最新版本，依次执行下面的命令可更新至最新版：git --versionsudo add-apt-repository ppa:git-core/ppasudo apt-get updatesudo apt-get instal...
2019-06-22 19:09:39
1230
原创 linux使用百度云下载
Firefox 添加插件地址 https://addons.mozilla.org/zh-CN/firefox/addon/baidu-pan-exporter/安装后重启Firefox，然后百度云下载界面就会多出一个选项：导出下载在终端安装aria2 : sudo apt-get install aria2下载时，选中要下载的文件，导出下载-文本导出，复制生成的内容，然后在终端输入，回...
2019-01-10 10:09:16
1485
1
原创 linux下安装TensorFlow及测试
// CPU版本pip install https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-1.4.0-cp27-none-linux_x86_64.whl// GPU版本pip install https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/gpu/tensorflow...
2018-12-27 09:58:36
2204
原创 Linux下安装ffmpeg---对视频的f分解 剪切复制 提取 裁剪 复用
http://yasm.tortall.net/Download.html 下载1.3.0的源码包tar -xvzf yasm-1.3.0.tar.gzcd yasm-1.3.0/./configuremakemake install下载ffmpeg./configure --enable-shared --prefix=/monchickey/ffmpegm...
2018-08-23 17:25:41
742
原创 tensorflow API
API概述 做图像识别有很多不同的途径。谷歌最近发布了一个使用Tensorflow的物体识别API 这个API是用COCO（文本中的常见物体）数据集（http://mscoco.org/）训练出来的。这是一个大约有30万张图像、90种最常见物体的数据集。未完待续...
2018-07-27 17:25:41
477
原创 SVM学习1
在移动机器人跟随项目过程中使用到svm 了解SVM 支持向量机(support vector machine)-解决图像分类问题；这个确实不太好理解，通俗来讲，它是一种二类分类模型。 线性分类的一个例子 未完待续...
2018-07-24 21:13:24
239
原创 vim 使用
切换英文输入法，输入i,切换至输入模式 退出：按Esc 退出输入模式，输入：wq 即保存输入并退出，若输入 :q! 不保存退出快捷键： 输入删除 先按Esc退出输入模式 dd:删除游标所在的一整行(常用) ndd:n为数字。删除光标所在的向下n行，例如20dd则是删除光标所在的向下20行 d回车：删除2行复制粘贴 yy：复制当前行 p ：粘贴操作 nyy：n表示大于1...
2018-07-16 17:20:37
202
原创 ROS学习 SMACH：用状态机来管理机器人任务--
Smach是状态机的意思，是基于python实现的一个功能强大且易于扩展的库。 smach本质上并不依赖于ROS，可以用于任意python项目，不过在ROS中功能包集executive_smach将smach和ROS很好的集成在了一起，该功能包集还集成了actionlib和smach_viewer（用于可视监控状态机变化)wiki...
2018-07-13 15:03:39
1354
原创 （摄像头视频处理）将ROS节点转为opencv 图像----cv_bridge 顺便显示两个相机
#include &amp;lt;ros/ros.h&amp;gt;#include&amp;lt;image_transport/image_transport.h&amp;gt;#include&amp;lt;cv_bridge/cv_bridge.h&amp;gt;#include&amp;lt;sensor_msgs/image_encodings.h&amp;gt;
2018-07-12 16:44:40
1533
原创 opencv 实现图像拼接
代码#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <opencv2/stitching/stitcher...
2018-07-12 10:50:31
2773
1
原创 slam十四讲--使用cmake(开始slam工程)
新建slambook/ch2文件夹 新建一个helloslam.cpp#include <iostream>using namespace std;int main( int argc, char** argv ){ cout<<"hello slam"; return 0;}再新建一个CMakeLists.txt#声明要求...
2018-07-11 20:13:44
727
原创 超简单使用anaconda安装TensorFlow
我用的链接: https://pan.baidu.com/s/1BAsqhcktclreKK9Iiz_Qaw 密码: zyei 或者Anaconda 安装包 或者官网下载 开始安装,下载后，进入该文件目录：bash ./Anaconda2-5.1.0-Linux-x86_64.sh全程Yes,并注意gedit ~/.bashrc添加# added by Anac...
2018-07-06 10:21:02
845
原创 （Python）识别和定位车道线
一幅幅图片中去识别和定位车道线的位置 车道线有一个与柏油马路相比很明显的特征，那就是它是白色的#importing some useful packagesimport matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib.image as mpimgimport numpy as npimport cv2%matplotlib inline...
2018-07-06 09:58:36
7007
4
原创 最简单的github上传code（直接拖拽）
试过其他办法，还是这个比较容易操作，适合菜鸟吧，哈哈，只是后期的代码更新麻烦点新建文件夹 选择Your profile 点击new 在 Repository name 填写文件名 点击蓝色的README 然后点击最下方的Commit new file 上传文件就点击 右边的 upload files 然后将想上传的文件拖拽到中间区域，就会上传 然后选...
2018-07-06 09:23:59
5054
4
原创 Ubuntu 16.04安装 Python文本编辑器
PyCharm一个是Python集成开发环境，它既提供收费的专业版，也提供免费的社区版本。PyCharm带有一整套可以帮助用户在使用Python语言开发时提高其效率的工具，比如调试、语法高亮、Project管理、代码跳转、自动完成、单元测试。 PyCharm非常好用，而且是跨平台的。 PyCharm网址：http://www.jetbrains.com/pycharm/Ubuntu 16....
2018-07-03 09:00:35
7037
原创 使用opencv 中的 cpp-tutorial-pnp_detection
进入cd ~/software/opencv-3.2.0/samples/cpp$cmake .makeQ1Unknown CMake command "ocv_target_link_libraries解决： 将ocv_target_link_libraries 改为 target_link_librariesQ2/home/l/software/o...
2018-06-19 10:27:52
647
原创 tensorflow 构造网络
import tensorflow as tfimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltdef add_layer(inputs, in_size, out_size, activation_function=None): Weights = tf.Variable(tf.random_normal([in_size, out...
2018-05-10 14:07:08
285
原创 ubuntu conda 安装
下载 然后安装 cd Downloads bash Anaconda2-4.4.0-Linux-x86_64.sh 一直回车+yes (选安装的路径) 最后说要你安装微软的什么包，选no检测安装成功？conda list 可能要source 一下 bashrc...
2018-05-09 09:48:25
480
原创 安装tensorflow
安装pipsudo apt-get install python-pip python-dev直接在终端输入命令： pip install tensorflow （python2.7的版本，支持CPU） pip3 install tensorflow （python3.x的版本，支持CPU）问题： * enum34 canot uninstall*说...
2018-05-09 09:44:49
674
原创 python 版本问题
安装sudo apt-get update sudo apt-get install python3.5 版本切换 sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100 sudo update-alternatives --install /usr/b...
2018-05-05 14:31:31
212
Effective C++ 中文版第三版 高清
2018-07-09
机器人学 机器视觉与控制MATLAB算法基础_中文版
2018-07-03
[ros by example] ROS入门实例（中文版).pdf
2018-06-10
OpenCV计算机视觉编程攻略 (第2版)
2018-03-31
OpenCV 3计算机视觉 Python语言实现（第二版
2018-03-31
ros机器人编程（从基本概念到机器人应用程序编程实战）中英文两版ROS_Robot_Programming_CN
2018-03-31
Relative Pose Estimation Using Non-overlapping Multi－camera Clusters
2017-12-06
A Year of Computer Vision
2017-12-06
Multi-session Visual Simultaneous Localisation and Mapping（移动机器人slam）
2017-12-04
Robot SLAM and Navigation with Multi-Camera Computer Vision(多相机SLAM)
2017-12-04
Video Analytics for Business Intelligence（视频分析及商业化应用）
2017-12-03
Target detection and tracking
2017-11-30
Multi-Camera Networks: Principles and Applications
2017-11-30
Python学习手册(第4版).pd
2017-11-21
机器学习实战.pdf.
2017-11-21
模式识别与机器学习-中文版
2017-11-21
斯坦福大学 机器学习教程 笔记
2017-11-19
图解机器学习528847.pdf
2017-11-19
统计学习方法
2017-11-14
图解机器学习
2017-11-14
机器学习入门资料
2017-11-13
神经网络与深度学习基础资料
2017-11-13
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