dfqk56946-CSDN博客

转载 iic的一天纠结

刚刚入学单片机，学到iic后发现突然一下手足无措，挣扎一天，吧成果写下来第一步，看电路图找准io口，这就不多说了错了怎么改也没用第二步，看时序画图，理清思路　　看时序图是个比较考验人的工作，这不慢慢来。　　　　我们一步一来阅读这个时序图，时序图是很重要的，以后很多器件都要阅读时序图来驱动。我用的是5v的所以是最后一项。　　先说明下SCL 和SDA的作用，S...

2015-03-25 20:42:00 115

转载 c的练习

为了熟悉一下c ，自己想了一个题目就试着做了起来，发现收获挺多的。虽然是东拼西凑，整个程序没有很好的结构，所以优化的空间还很大，今天就总结总结这其中的收获。题目是这样的。现实的背景是，飞机航线会避开一些指定的区域那么就需要实时更新自己与那些区域的位置关系，所以我抽象了一下。假设在一个坐标系中我输入 "禁飞区" 的坐标，并记载范围，最好有个记载位置关系的量这里就用到了结...

2015-03-15 01:26:00 82

转载一些想法

这么久没装逼了全省都不舒服了。额，过完年的确太忙了都是一些琐碎的事情都没时间好好想想好好思考。今天乘着不熄灯好好总结下吧一。所谓繁文缛节其实这是个很不好说的话题，没有吧就感觉没了规矩。有吧总是带来很多麻烦。各个地方的风俗又不一样所很难对口，经常就出现一些彼此误会的情况但是无外乎都是觉得自己没有被尊重没有被重视引来了一系列麻烦，这个涉世未深的我也不好做出什么评判，...

2015-03-08 00:44:00 93

转载 c语言小细节

今天开始就转入c和stm32的学习....看了一些视频从最基础的开始，今天看了一些比如循环，判断.发现了以前一直存在的一些问题比如循环以前一直喜欢吧循环的条件搞混.现在感觉其实逻辑上挺顺畅的，在这里就不说了感觉太简单.在判断上发现了以前一直没注意的逻辑错误比如以前一直喜欢用if 的并列结构而不加else 其实这是存在很大的逻辑错误的因为很可能有重复的风险.也想到以前小...

2015-02-09 00:36:00 109

转载卡尔曼的具体公式

卡尔曼用到了5个公式.我先把笔记内容列举下，自己其实已经绕晕在厕所....这就是卡尔曼最基本的5个公式看了很多感觉卡尔曼是线性滤波器这句话很重要。他其实就是将真实值和估计值之间的残差计算进去，而这个残差是有不确定度的并且会不断变化其中涉及到很多协方差矩阵，大家可以先看看这个http://v.youku.com/v_show/id_XNzQwMTMwOTQ0.html 感...

2015-02-07 00:08:00 252

转载卡尔曼滤波的实验

诶大家一张图···先猜猜其实原理真的看了很久没怎么懂.....明天早起继续弄完这个要开始进入c和stm32 明天最后一天oh，there is picture for you .You may know what this is. But the theory is still a mystery......Tommorrow was the last day in algorith...

2015-02-05 23:37:00 316

转载回家继续--continue

已经停了两天了，今天必须得跟上了.按照计划现在要开始stm32 和c指针了，不过这边还有些没有完成，准确说是还才入门。今天不能晚一定要改掉这个习惯所以就不多说了，English version 明天早上附上。那天说道了怎么确定θ，φ这个是根据加速度计获得的.具体的公式如下注意是不同于前面提到的至于二者的关系我向大家都明白，明天我用matlab试看是不是求逆的关系其...

2015-02-04 00:11:00 82

转载今天好像是星期天吧·····放假啦啦啦

本来是想说说确定俯仰角，横滚角的确定的。。。。给自己放个假....Give myself a break转载于:https://www.cnblogs.com/bigben/p/4266464.html

2015-02-01 22:30:00 85

转载前进中的迷茫-the confusion in my way

当我把旋转矩阵的原理理解过后，逐渐意识到。做着一切的意义在哪里。。郁闷了一天，感觉有了答案，还是应当沉下心来去理解才行，不能急躁.我疑惑在，陀螺仪得到的就是三个轴的角速度积分直接就可以得到角度，那旋转矩阵在这里又有什么用处了？但是又觉得我这样的角度是不具有意义的，没有参考下得到的一切都是没有价值的。这似乎应该是一条普世的真理吧~~然后....就豁然开朗了...mp...

2015-02-01 00:47:00 95

转载定向和旋转向量四元数之间的关系

其实在前面的文章中我觉得应该给大家介绍一下。我们所讨论的姿态问题是几何中的定向问题，在三维空间中我们如果需要知道一个刚体的具体方位，可以选定一个点这个点相对于刚体本身不会动，但是这不足以了解运动的全貌，我们还需要一个旋转角度来确定。　　以上的内容可以这样想象，在我们研究物理问题中常常采用质点的方法。比如在北京开往武汉的火车这个问题上，我们可以吧火车等效为质点，但是如果研究轮子...

2015-01-31 00:46:00 314

转载关于旋转矩阵欧拉角的理解和基础

描述四轴的姿态不是我们作为旁观者那样简单，而需要站在机器的角度去看，假设现在只能通过陀螺仪获取。那么怎么去获取飞行器的姿态了？要了解当前的姿态，就需要两个坐标系，只有知道了两个坐标系的相对位置才能了解空间中真正的位置。一个就是相对不变的空间参考系S 和跟随刚体一起运动的附体参考系B。那么我们干才的姿态问题就变为了解刚体的取向问题了，在这个问题中就涉及到两个坐标系之间的转...

2015-01-30 01:13:00 394

转载用MATLAB做矩阵运算

矩阵在matlab中的一些操作都在这些图片中还有一些常用的矩阵函数可以调用，在许多网上的博客都是有的现在就粘贴如下；(1) ones()函数：产生全为1的矩阵，ones(n)：产生n*n维的全1矩阵，ones(m,n)：产生m*n维的全1矩阵；(2) zeros()函数：产生全为0的矩阵；(3) rand()函数：产生在（0，1）区间均匀分布的随机阵；(4) eye()函...

2015-01-29 00:33:00 2133

转载 MATLAB的熟悉和数学熟悉

第一次接触 MATLAB，主要是算法的模拟实现，所以熟悉他是必要的，从最近学的复变函数入手，使用的是清华大学出版社的《复变函数与积分变换》上的例子来熟悉MATLAB的。尽管有代码还是有诸多问题1.在最后结果的显示上，分数和小数一直不知道是怎么个规律2.在共轭复数上出现了问题在看相关文档时也发现许多欠缺的1，方向余弦的理解，以及通过陀螺仪计算欧拉角，主要涉及矩阵的计算...

2015-01-27 23:05:00 79

转载关于任务的规划

想了几天觉得这个任务计划大致上应该比较合理可能比较紧，总是该逼自己一把，所谓“装逼”只是拿来迫使自己每天有进步收获。转载于:https://www.cnblogs.com/bigben/p/4249092.html...

2015-01-27 21:55:00 133

转载 c 语言结构体

结构体初学者都有点小怕其实思维清晰之后你会发现结构体是个非常好的东西，嘿嘿。第一，结构体的定义和初始化。别被书上大量的描述吓到1.怎么定义结构体了例子如下，我们以构建一个包含学生姓名，年龄，Email为例子1 struct 2 {3 char name;4 int age;5 char Email;6 }person;...

2014-08-10 23:05:00 47

dfqk56946的博客