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RVIZ 显示 urdf 模型命令

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=

2020-06-17 15:33:14

Tcp/ip 报文解析简要介绍

在编写网络程序时,常使用TCP协议。那么一个tcp包到底由哪些东西构成的呢?其实一个TCP包,首先需要通过IP协议承载,而IP报文,又需要通过以太网传送。下面我们来看看几种协议头的构成。一 .Ethernet头以太帧分好几种类型,常见的以太帧为Ethernet II下面就是一个典型的Ethernet II帧这里的数据段为TCP 、IP段数据Ethernet II类型以太网帧...

2020-05-08 16:14:08

Ubuntu 16.04 快捷键截图

进入系统设置:Setting->Keyboard->Shortcurts->Custom Shortcuts-> + 号然后:Name: 你喜欢的Command: gnome-screenshot -aNext: Apply鼠标点击后面Disabled在键盘输入: Ctrl +Alt +A 三个键不用退出,直接调用Ctrl+Al...

2020-03-30 10:55:07

TF 在ROS基本作用和简单介绍

TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换,也就是说,只要给定一个坐标系下的一个点的坐标,就能获得这个点在其他坐标系的坐标.使用tf功能包,a.监听tf变换:接收并缓存系统中发布的所有参考系变换,并从中查询所需要的参考系变换。 b.广播 tf变换:向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的t...

2019-07-30 10:55:09

Google Abseil基础库的简单介绍

概述:Abseil已在Google历经十多年的开发,它的目的是为Google编程人员在各种项目上的工作需求提供支持,这些项目包括Protocol Buffers、gRPC和TensorFlow等。Google公开了其项目内部使用的一系列C++库,随后还会公开其Python库。Abseil已在Google历经十多年的开发,它的目的是为Google编程人员在各种项目上的工作需求提供支持,...

2019-05-24 11:27:50

Cartographe纯雷达计算位姿的前后端总结

转载@梦凝小筑本人的研究方向为激光SLAM,因此对于Google Cartographer 的经典算法十分感兴趣,但是苦于该算法的论文是英文写作,且该论文有着公式多,解释少的特点。因此在看了原论文和网上的各种论文解读,都没有能够完全把这块硬骨头吃下去。机缘巧合,本人研究生课程高等运筹学大作业需要运用和Google Cartographer 中的闭环检测 相同的方法,结合Cart...

2019-05-09 11:12:28

Ubuntu 主副屏之间切换

1、参考网址:https://blog.csdn.net/u012207345/article/details/76283834原文如下:作为一个程序员,从开始使用双屏之后,一个显示屏开发,那种感觉,就是不好。好吧,刚换到ubuntu,笔记本一个显示屏,外接了一个HDMI的显示器,由于书桌的位置...

2019-05-08 17:46:07

共轭函数

共轭函数是最优化问题中非常重要的概念,常用来在原问题和对偶问题之间进行转换。本文从便于理解的角度对其进行介绍,并推导常见例子。本文主要参考S. Boyd and L. Vandenberghe, Convex Optimization中3.3节。https://blog.csdn.net/shenxiaolu1984/article/details/78194053...

2019-05-07 11:44:58

std::fstream 一些经验

在做实验的时候遇到这个问题,找原因的时候发现出处除了讲明原因,还举了例子,所以记下来。其实在循环判断文件是否结束的时候可以直接就流输入放在循环条件那里,但是这里补充使用eof()的一些细节问题。其实这是关于到底什么时候标志位才会变化的问题。总结起来就是只有使用一次流变量来输入输出,标志位才会更新一次。正文: fstream流的eof() 判断有点不合常理...

2019-03-25 10:33:38

Allan 方差简单理解

转载学习:链接:    http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90102y1ar.html

2019-02-20 10:12:06

矩形边界框

矩形边界框另一种常见的用来界定物体的几何图元是矩形边界框,矩形边界框可以是与轴对齐的或是任意方向的。轴对齐矩形边界框有一个限制,就是它的边必须垂直于坐标轴。缩写AABB常用来表示axially aligned bounding box(轴对齐矩形边界框),OBB用来表示oriented bounding box(方向矩形边界框)。轴对齐矩形边界框不仅容易创建,而且易于使用。一个3D的AAB...

2019-01-14 22:00:19

PCL点云特征描述与提取(1)

转载学习:https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6479255.html3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分,点云的识别。分割,重采样,配准曲面重建等处理大部分算法,都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分,一般分为局部特征的描述和全局特征的描述,例如局部的法线等几何形状特征的描述,全局的拓朴特征的描述,都属于3D点云特征...

2018-12-12 11:37:11

ICP

ICP(迭代最近点)算法  图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点,其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像,例如图像会来自不同的采集设备,取自不同的时间,不同的拍摄视角等等,有时也需要用到针对不同对象的图像配准问题。具体地说,对于一组图像数据集中的两幅图像,通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像,使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来,从而达到信息融...

2018-12-12 10:37:40

PCL_用鼠标点击点云中任意点显示该点的FPFH直方图

#include <pcl/point_cloud.h>#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/...

2018-12-11 19:45:21

PCL中计算点云的法向量并显示

参考源:http://www.cnblogs.com/bozhicheng/p/5842428.html利用的是最小二乘估计的方法计算了点云的法向量,并且提供了两种法线的显示方法,还设置了多个ViewPort,练习了点云的显示:// NormalEstimation.cpp : Defines the entry point for the console application. ...

2018-12-11 19:34:25

PCL学习一 法线估计

PCL法线估计平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也可以计算点云中一点的法线,被认为是一种十分重要的性质。常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面,比如可以用来推出光源的位置,通过阴影与其他视觉影响,表面法线的问题可以近似化解为切面的问题,这个切面的问题又会变成最小二乘法拟合平面的问题解决表面法线估计的问题可以最终化简为对一个协...

2018-12-07 15:26:50

pcl demo

3D重建中,肯定是避免不了需要看自己的建立的模型的效果,所以之前一段时间在纠结用什么库来显示,最后还是决定了用PCL库进行模型的显示。我也仅仅只是懂得普通的安装和在自己的程序里测试使用PCL,贴出来方便向像一样的初学者使用,仅供参考。下面开始正事。1. PCL的编译安装首先,要先安装一大堆依赖库,这个过程耗时挺久的     sudo apt-get update     sudo ap...

2018-12-03 14:11:35

ROS Nodehandle句柄

转载学习:https://blog.csdn.net/jack_20/article/details/707467361、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间ros::NodeHandle nh("my_namespace");这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace,而不是只相对<node_namespace&...

2018-11-27 10:46:17

error: invalid use of non-static member function

转载学习:https://blog.csdn.net/bill_ming/article/details/6872165#include <iostream>using namespace std;class A{public :    A (int i)    {        a = i;    }    int fun(int b)    {  ...

2018-11-26 19:23:29

Buildroot 神器

为什么要使用buildroot?   (文件系统搭建,强烈建议直接用buildroot,官网[http://buildroot.uclibc.org/]上有使用教程非常详细)文件系统通常要包含很多第三方软件,比如busybox,udhcpc,tftp,apache,sqlite,PHP,iptable,DNS等,为了避免繁杂的移植工作。buildroot应运而生。通过menuconfig配置我...

2018-11-23 10:42:26

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