dahailuoa6的博客

翻译 Past， Present， and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age

这是笔者对这篇论文的翻译。Past， Present， and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age是一篇SLAM领域的经典综述，发表于机器人学顶级期刊IEEE Transactions on Robotics（TRO）。现将该文章翻译成中文如下，以供大家参考。...

原创 OpenGL学习笔记——遇到的问题和解决方法

本文记录了笔者在基于Visual Studio MFC使用OpenGL时所遇到的问题及解决办法。目录在VC++的MFC中为基于对话框的工程加入OpenGL窗体问题：无法打开包括文件:“gl\glaux.h”glLoadIdentity()函数相关：OpenGL多次使用glLoadIdentity()后面的图形不显示视角设置相关：gluLookAt和gluPerspective函...

原创 PCL学习笔记——所遇到的几个问题及解决办法。

本文记录了笔者在使用点云库PCL时，所遇到的几个问题及解决办法：PCL中点云数据格式之间的转化参考网址：http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6659451.html使用VoxelGrid对pcl::PointXYZ类型的点云进行滤波“你过滤的时候使用VoxelGrid<pcl::pointxyz>结构就可以了，无需再转...

原创 一体式步进电机调试经验

何为一体式步进电机？简单地说，整个步进电机控制系统是由步进电机、驱动器、控制器三者构成。一体式步进电机将三者集成为一体，可通过特定的通讯方式（如RS485）和上位机通讯，上位机通过给一体式步进电机发送特定的指令，实现对电机转轴的旋转控制。一体式步进电机和传统的步进电机比起来，系统的体积更小、易用程度更高。本文记录了笔者所用过的一款一体式步进电机的调试经验。1、一体式步进电机的选型...

原创 东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录（20170803YC）本次总结主要实现的功能如下：用MEXE02软件在步进电机驱动器中设置好控制动作，每个控制动作有一个特定的编号。之后通过PC和驱动器之间的485通讯，发送相关指令，使步进电机按照一定编号的控制动作运转。参考资料：东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD的产品手册，可在官网下载。A....

原创 激光雷达LMS111-10100调试经验总结

激光雷达LMS111-10100调试经验总结（20170731YC）A、网络配置步骤在某一台电脑上初次使用LMS111，需要按照如下步骤配置网络：→打开“网络和共享中心”：→点击左上角的“更改适配器设置”：→“本地连接”右键→属性：→Internet协议版本4（ICP/IPv4），双击，按照如下配置即可：B、LMS111（长沙）IP等相关信息完成...

原创 日本北阳激光雷达UST 10LX数据接收笔记

日本北阳激光雷达UST 10LX数据接收笔记（20170625）尽管ROS中有相应的模块，可以使用户无需底层的编程，但是有些场合无法使用ROS，针对激光雷达的底层编程不可避免。将日本北阳激光雷达UST 10LX的通讯调试笔记记录如下，供大家参考：（1）指令“BM+换行”：使激光雷达处于扫描状态。（2）指令“QT+换行”：使激光雷达处于空闲状态。（3）指令“GD0000108...

原创 keil5一编译就崩溃”问题的解决方法：

参考网址：http://bbs.21ic.com/icview-1434496-1-1.html解决办法：“问题解决了。出问题的原因是路径名太长，换个深度浅一点的路径就好了。”

原创 Visual Studio MFC编程 程序调试时所遇到的问题及解决方法

本文中记录了笔者在基于Visual Studio MFC编程时，程序调试过程中所遇到的问题及解决方法。1、Visual Studio MFC中的快捷方式1.1、问题：Visual Studio MFC中修改好程序之后，怎样编译并建立可运行的exeCtrl+F5两个按钮同时按下。1.2、问题：Visual Studio的代码怎么快捷排版/自动排版？在代码页面，Ctr...

原创 PCL学习笔记：PCL的初次安装和使用。

（注：资料来源：D:\项目资料_YC\激光扫描建模_长沙项目_2016→2019\2017&2018_文档资料_技术总结YC\201703→_YC_激光建模技术总结_201703及以后.docx）目录（待更新！）A.PCL的初步安装及测试A.PCL的初步安装及测试本节是对开源点云库PCL的安装、调试过程的总结，内容涵盖以下方面：①安装：VS2010的安装、PCL的安装、Cm...

原创 STM32单片机编程经验总结

1、User文件夹里的.c和.h文件复制过去，并在Keil的左侧Add file；2、中断函数（stm32f10x_it.c）中添加中断服务函数；3、FWlib文件夹里的.c文件复制过去，并在Keil的左侧Add file；4、stm32f10x_conf.h中去掉相应“//”；5、main.c及其他.c中头文件（include）的添加；6、main函数中相应的配置语句的添加；...

转载 【转载】文献阅读的方法

转载几篇关于文献阅读方法的优质博客：整理牛人看文献的方法https://blog.csdn.net/zjxiaolu/article/details/45514127研究生了，你会查文献吗？？这里能会有所帮助https://blog.csdn.net/zsjalive/article/details/8815441如何阅读学术文献——方法分享+个人心得https://www...

原创 SLAM学习策略

目录1、SLAM相关教材书目2、学习策略1、SLAM相关教材书目——————入门——————《视觉SLAM十四讲》★《自主移动机器人导论》——————进阶——————《概率机器人》《计算机视觉中的多图几何》《机器人学中的状态估计》《机器人感知》——————交叉领域相关——————《机器学习》、《深度学习》 （倘若做语义地图方向，可能会有所涉及）...

翻译 【论文翻译】Cross-Calibration of Push-Broom 2D LIDARs and Cameras In Natural Scenes论文学习笔记

自然场景中推扫式二维激光雷达与相机的交叉式校准本文是2013.5年发表的EI会议（ICRA）作者：Ashley Napier* and Peter Corke** and Paul Newman*目录摘要1、引言2、问题公式化3、实验结果4、结论与未来工作5、致谢摘要本文解决了推扫式（push-broom）激光雷达与相机相对姿态的自动估计问题...

翻译 【论文翻译】Laser-only road-vehicle localization with dual 2D push-broom LIDARS and 3D priors论文学习笔记

通过两个推扫式2D激光雷达和3D先验地图实现道路车辆的定位——只使用激光。本文是2012.10年发表的EI会议（IROS）作者：Ian BaldwinDepartment of Engineering ScienceOxford UniversityOxford, UKEmail: [email protected] NewmanDepartment of En...

翻译 【论文翻译】Road vehicle localization with 2D push-broom LIDAR and 3D priors 论文学习笔记

采用二维推扫激光雷达和三维先验地图进行道路车辆的定位本文是2012.5年发表的EI会议（ICRA）作者：Ian BaldwinDepartment of Engineering ScienceOxford UniversityOxford, UKEmail: [email protected] NewmanDepartment of Engineering S...

转载 【文献调研】SLAM方向综述性论文

文章目录论文：Visual Place Recognition: A Survey（2015）（视觉场景识别综述）论文：Past, present, and future of simultaneous localization and mapping: Toward the robust-perception age（2016）（SLAM: 现在，未来和鲁棒年代）论文：A critique of...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第13讲

文章目录工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）工程文件二：dense_RGBD（点云地图 & 八叉树地图）本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。**本章的例程共2个工程文件：**工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）；工程文件二：dense_RGBD（点云地图 & 八叉树地图）本章程序共3...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第12讲

文章目录12.3.2 实践：创建字典12.4.2 实践：相似度的计算12.5.1 增加字典规模本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。本章程序的详细解析可参考robinhjwy的CSDN博客：https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/7863297812.3.2 实践：创建字典本程序的功能：根...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第11讲

文章目录1、安装gtsam本章程序编译运行方法：1、安装gtsam本章程序运行前需要安装gtsam，不然会有相关报错。安装方法：打开终端，输入以下命令下载gtsam：git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.gitgtsam的安装文件下载后，会位于所打开终端对应的文件路径下。安装gtsam之前先安装一项依赖库：sudo apt-g...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第9讲

文章目录9.2.1 两两帧的视觉里程计9.2.1 两两帧的视觉里程计程序编译运行的方法：1、测试数据集的准备：首先下载书P223所推荐的数据集fr1_xyz：下载网址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#，选择下载：fr1/xyz下载之后，将解压后的文件夹放在程序所在路径下。本人放置的路径：/home...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第10讲

文章目录10.3实践：g2o10.4实践：Ceres程序的详细注释可关注robinhjwy和zkk9527的CSDN博客。10.3实践：g2o程序的编译运行方法：mkdir buildcd buildcmake ..make./g2o_customBundle -input ../data/problem-16-22106-pre.txt以上是成功编译运行程序，会在build文件...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第8讲

文章目录8.3实践：LK光流参考网站8.3实践：LK光流程序编译运行方法：先按照书P188中所写，复制associate.py文件到数据集目录~/slambook-master/ch8/data/data，在~/slambook-master/ch8/data/data目录下打开终端运行指令：python associate.py rgb.txt depth.txt > assoc...

转载 【转载】ORB-SLAM & ORB-SLAM2

ORB-SLAM对应资料：【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统(一) 【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统(二)

翻译 【论文翻译】RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for

论文：RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation作者：Mathieu Labbé | François Michaud翻译：YC—————————————————...

转载 【博士生涯】转载： 真正的博士是如何参加AAAI, ICML, ICLR等AI顶会的？

来源网址：https://blog.csdn.net/dQCFKyQDXYm3F8rB0/article/details/93145202

转载 【转载】SLAM介绍

来源网址：https://www.jianshu.com/p/3dc1410113d4内容：前言SLAM问题小萝卜的故事Kinect数据定位问题SLAM端优化理论闭环检测小结

转载 【转载】从零开始一起学习SLAM

从零开始一起学习SLAM（1）为什么要学SLAM？→SLAM的广阔应用前景。从零开始一起学习SLAM（2）学习SLAM到底需要学什么？→SLAM涉及的知识面——“SLAM知识树”；→编程相关（电脑环境：推荐Ubuntu16.04；编程语言：C++；集成开发环境；编译工具cmake；第三方库）；→数学相关；→计算机视觉相关；→开源代码（SLAM领域有很多优秀的开源代码：稀疏法ORB-S...

转载 【论文评审】怎样审稿？

来源网址：http文章目录翻译、整理后的内容英文原版内容翻译、整理后的内容怎样审稿Michael BieberIS DepartmentCollege of Computing SciencesNew Jersey Institute of Technology纲要简介审稿流程注意事项提交审稿意见时的注意事项语法和拼写是否正确编辑：你可以做个裁判员的回报裁判窗体示例...

转载 【SLAM求职】SLAM求职经验（转载两篇不错的求职经验贴）

转载两篇不错的求职经验贴：① 视觉SLAM方向找工作经历https://www.cnblogs.com/xtl9/p/8053331.html② 【泡泡机器人成员原创-SLAM求职宝典】SLAM求职经验帖https://zhuanlan.zhihu.com/p/28565563...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第7讲

文章目录7.1 特征点法 （P132）7.2 实践：特征提取和匹配 （P138）7.1 特征点法 （P132）视觉SLAM→前端（视觉里程计VO）→特征点法（主流）、直接法→后端【7.1.1 特征点】特征点概念的引入：特征点——图像中比较有代表性的点。特征点应该在相机运动之后保持稳定。目前知名的特征点：SIFT SURF ORB等，这些人工设计的特征点具备如下性质：可重复性，可区别性...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第6讲

文章目录PART1 读书笔记PART2 实践部分PART1 读书笔记PART2 实践部分

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第4讲

文章目录PART1 读书笔记PART2 实践部分PART1 读书笔记PART2 实践部分P76 4.4 实践：Sophus

转载 Ubuntu的路径表示

ubuntu绝对路径：例如在目录/home/lzj/temp下有一个文件filename.txt那么filename.txt文件的绝对路径就是/home/lzj/tempubuntu相对路径：如果你当前路径是在/home/lzj下,那么filename.txt文件的相对路径就是./temp注：ubuntu中Home路径：”~/“；当前目录“./”；当前目录的上一级目录(如果有上一级目录的话)“...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第14讲

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第12讲

文章目录PART1 读书笔记PART2 实践部分PART1 读书笔记PART2 实践部分

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第5讲

文章目录PART1 读书笔记PART2 实践部分PART1 读书笔记PART2 实践部分

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第3讲

在上讲中，我们讲解了视觉 SLAM 的框架与内容。本讲将介绍视觉 SLAM 的基本问题之一： 一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第2讲

读书笔记（第2讲）实践部分（第2讲）2.4节是本讲的实践部分，涉及到的操作都很简单、很基础。但是，对于第一次接触Ubuntu系统的人而言，尽管书上的操作步骤写的十分详细，依旧可能会觉得一头雾水。此处记录本人的调试过程。2.4.1 安装Linux（Ubuntu）操作系统本小节讲述的是操作系统的安装。2.4.2 Hello SLAM本小节：用编译器g++来编译程序。对应例程：...

原创 【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第1讲

【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第一讲