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PID控制超详细教程 PID 调节控制做电机速度控制--中文版 1 模拟PID控制...................................... ....... 1 1.1 模拟PID控制原理......................................... 1 2 数字PID 控制............................... ....... 3 2.1 位置式PID 算法.................................... 3 2.2 增量式PID 算法.................................... 4 2.3 控制器参数整定.................................. 4 2.3.1 凑试法.......................................... 5 2.3.2 临界比例法............................................. 5 2.3.3 经验法............................................ 5 2.3.4 采样周期的选择................. 6 2.4 参数调整规则的探索........................ 6 2.5 自校正PID 控制器.................................. 7 3 软件说明....................... .............. 8 3.1 软件说明................................ ...... 8 3.2 档案构成............................... ...... 8 3.3 DMC界面................................. ..... 8 3.4 子程序说明.......................................... .. 9 4 程序范例................................ ............16 4.1 DEMO 程序............................................ 16 4.2 程序流程与说明.............................. 19 4.3 中断子流程与说明....................... 20 5 MCU使用资源......................................... .. 21 5.1 MCU硬件使用资源说明........... 21 6 实验测试............................... ............22 6.1 响应曲线............................ ....22 7 参考文献............................ ............26