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原创 【自用Markdown语法】常用Markdown语法
标题 ### <font color="#9B3A34"> 标题 </font> 标题 ### <font color="#19C122"> 标题 </font> 标题 ### <font color="#005CAF"> 标题 </font> 标题 ### <font color="#E83015...
2019-07-10 01:41:57
290
原创 检测、分选、固晶 芯片缺角检测 Halcon
输入图片输出图片Halcon 程序*read_image(Image, '1.jpg')read_image(Image, '3.jpg')rgb1_to_gray (Image, GrayImage)threshold (GrayImage, Region, 145, 255)closing_circle(Region, RegionClosing, 3.5)erosion_circle(RegionClosing, RegionErosion, 3.5)connection(Reg
2021-07-22 00:51:25
5432
原创 【机械设计|自动化设备】机台隔振减振浅析
目录一、前言二、为什么大理石三、 想法三、参考文献一、前言在自动化机台众多参数中，抗振能力可能是不太明显的要素，但是确实十分重要的。如在AOI设备中，需要确保检测平台具有一定的隔振减振能力，避免从地面和机台运动部分等传递振动能量过大，影响测试稳定性。王磊[1]研制的磁钢片检测的自动化设备，采用了两种方式进行减震，1.针对设备中振源形式采用了一种多级减振工艺，即在设备机架、步进传输机构及工作台面下使用了弹性减振元件；2.主体机构工作台采用大理石制造，进一步减低了设备基础振动。据可靠数据统计，在机械制造行
2020-12-06 20:21:24
5270
原创 【Halcon机器视觉】粒子检查
目录什么是模板匹配粒子检查算法流程STEP1 图像获取Step2 Mark模板匹配BUMP引脚分割参考文献什么是模板匹配模板匹配需要人工划定一个模板，在待检测图像上对比匹配程度，找出匹配程度一定阈值的区域，从而实现识别的功能。粒子检查算法流程图像扫描Mark模板匹配BUMP引脚分割粒子提取粒子特征分析STEP1 图像获取Step2 Mark模板匹配通过Halcon自带的模板匹配助手工具可以迅速建立模板图像以及相关代码。从图像加载，图像窗口中提取，绘制矩形，右键确定，暂时不理会其
2020-12-02 21:30:35
5273
原创 【市场调查】LCM全套模组生产厂商
大连益盛达智能科技有限公司主要产品有1-26寸AOI粒子压痕检测机、1-26寸系列全自动COG邦定机（国家立项项目）、中大尺寸COG返修机、1-26寸系列全自动FOG热压机、1-21寸系列全自动背光组装机、IR镜座组装机、全自动清洗机、自动上料机、智能机器人、陶瓷板的IC封装设备等等，还可以根据客户需求开发制造高精度自动对位的自动化设备，该系列产品具有非常高性价比，在国内市场深受欢迎。深圳市凯士特科技有限公司深圳市鑫三力自动化设备有限公司辽宁益盛达机电设备制造有限公司主营产品：COG邦定机、FO
2020-11-29 21:16:06
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原创 【机械设计|自动化设备】设备结构设计原则以及Solidwork软件常用技巧
目录一 、前言二、零件设计原则1. 模块化2. 结构小型化软件使用技巧：库的使用一 、前言自动化设备机械设计中，有一些博主总结的一些一线研发经验，写下来以作总结，分享交流。二、零件设计原则1. 模块化模块化具有很多优点，有利于维修、重构、重复利用，能容错和减少浪费。满足一种功能的零件，比如一个真空表的罩子（为防水防短路，电气原件一般需要封闭空间），通常使用钣金制作，设计成一体式虽然能够达到目的，设计工作量也相对少，如下图但是，一旦设计要变更了，电气的人要把真空表个数量从两个变成一四个，
2020-11-12 22:49:39
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原创 【Halcon机器视觉】9.2 基于灰度值的特征
这里写目录标题==9.2 基于灰度值的特征==9.2.1 区域的灰度特征值==9.3 基于图像纹理的特征==9.2 基于灰度值的特征基于灰度值的特征，即利用灰度信息表示区域或者图像的特征，如计算图像的灰度的最大值、最小值、偏差、均值等，还可以算出灰灰度区域的面积和中心，相关算子有gray_features算子、min_max_gray算子、intensity算子、area_ceter_gray算子、select_gray算子等，下面将对其一一介绍。9.2.1 区域的灰度特征值gray_feature
2020-11-09 22:13:34
1568
2
原创 【Halcon机器视觉】ch9.1 特征提取
通过分割形态学得到一些图像区域之后，就可以使用特提取想要的区域，通常特征的类型有面积最大的区域、灰度差异大的图、区域面积中心区域形状特征的算子区域面积及和中心点坐标信息：area_center()封闭区域孔洞的面积：area_holes()根据特征值选择区域：select_shape() 可以根据不同特征选取区域根据特征值创建区域：inner_circle()求最小外接矩形：smallest_rectangle2() 矩形与物体方向平行。smallest_retangle1()矩形和坐标轴平行
2020-09-19 21:58:06
2989
原创 【Halcon机器视觉】ch7 颜色和纹理
彩色图像和灰度图像：彩色图像具备更多信息，可以进行目标区域分析等图像的颜色RGB颜色灰度图像HSV：色调Hue、饱和度Saturation、纯度ValueHSI: 色调Hue、饱和度Saturation、亮度IntensityBayer使用单芯片和一个Bayer滤色片过滤光线得到不同通道信息，输出的图像就叫做Bayer图像，每个像素只有一个颜色分量的图像图像通道RGB+灰度图表示像素的透明度访问通道：access_channel()通道数量查询：count_channels()
2020-09-18 21:00:55
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原创 【Halcon机器视觉】ch6 图像分割
目的：将感兴趣图像从背景中分离出来。图像分割标准：像素的灰度、边界、几何形状、颜色、纹理阈值处理全局阈值：threshold()自适应阈值：auoto_threshold() 以灰度直方图中出现谷底为分割点，对灰度直方图的波峰进行分割自动全局阈值分割法：binary_threshold() 可选最大类间方差法或平滑直方图法局部阈值分割法：dyn_threshold() 适用于无法用单一灰度进行分割的情况var_threshold() 算子和char_threshold()算子和dual_
2020-09-13 22:52:13
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原创 【Halcon机器视觉】ch5 图像预处理
图像的变换与矫正平移、旋转、和缩放——仿射变换和仿射变换矩阵仿射变换矩阵应用于：像素点、二维点、图像、区域、XLD轮廓等对象*创建空仿射变换矩阵hom_mat2d_identity(HomMat2DIdentity)*xy各平移30变换hom_mat2d_translate(HomMat2DIdentity, 30, 30, HomMat2DTranslate)*旋转hom_mat2d_rotate(HomMat2DIdentity, 0.78, 0, 0, HomMat2DRotate
2020-09-12 22:06:45
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原创 【Halcon机器视觉】ch4 软件图像采集
单张图像采集*绝对路径读取图片read_image (Image1, 'D:/MYSTU/0013 书籍教程/006 机器视觉/练习/cha4-1/xinpian.jpg')*同级目录读取图片read_image(Image2,'xinpian.jpg')*读取下级目录图片 '.' 读取当前目录read_image(Image3,'./images/xinpian_file.jpg')*读取上级目录图片 '..'获取上级目录read_image(Image4,'../images_up
2020-08-24 23:23:20
553
原创 【基于Simulink+UG NX MCD 一级倒立摆控制系统仿真】建模和分析(一)
前言倒立摆是比较典型的系统，国内外学者常常通过在倒立摆上开发控制算法。对倒立摆的控制分为两大任务：起摆稳摆所以本文想通过此项目对自动控制原理进行一个复习与学习的过程，具体目标设想建立单摆模型，通过simulink进行仿真，开发相关算法，同时，利用UG NX MCD建立单摆机电模型，可以进行更为直观的仿真，但利用MCD进行控制算法的开发还未看到有相关研究。视频资料：【倒立摆合集】一、二、三阶倒立摆Step 0： 建立数学模型问题描述如图所示，倒立摆一端通过关节连接水平移动的小车上，小车
2020-06-10 21:29:38
8973
5
原创 【UG NX MCD 机电一体化概念设计】PID算法在 UG NX MCD 中的应用案例设计与实现（二）
需求描述通过改变导轨倾斜角度，控制小球的位置。模型单自由度板球系统模型部件有球、导轨底座MCD机电模型配置添加刚体、碰撞体等，球碰撞体形状为胶囊导轨碰撞体形状选择多个凸面体添加距离传感器添加铰链副和位置控制运行结果位置实时反馈，达到预期功能。 PID原理PID控制器，由比例调节（Proportion）、积分调节（Integral）、微分调节（Differential）组成。作用为使用比例、积分、微分这三种调节算法对输入的误差进行处理后，继而输出。平行式PID公式
2020-05-26 15:32:26
3624
原创 【UG NX MCD 机电一体化概念设计】PID算法在 UG NX MCD 中的应用案例设计与实现（一）
PID算法是经典的行之有效的控制算法。我们如何在NX实现相关的控制呢对真实电机，控制器和控制卡通过控制算法控制电机的运动。对MCD中位置控制，有MCD内置的加减速控制算法控制位置定位，而定位误差的控制暂时未知。在MCD中，可通过添加碰撞体配置其碰撞体模拟真实平面，具有摩擦，阻尼属性。具有重力场可以配置弹簧具有各种传感器，如下材料属性解释动摩擦：动摩擦因数（或动摩擦系数）是彼此接触的物体做相对运动时摩擦力和正压力之间的比值。静摩擦：静摩擦是一个物体在另一个物体表面上具有相对运动趋势
2020-05-25 17:23:09
4485
原创 【UG NX MCD 机电一体化概念设计】NX MCD中加减速控制算法的实现
在真实设备中，实际上对电机的加减速具有一定要求，常采用传统的直线加减速和柔性S型曲线加减速控制。关于加减速算法认识参见另一篇文章:【运动控制】梯形加减速 三角加减速 柔性S型加减速曲线的认识那么在MCD中，我们是对运动副添加位置控制来模拟驱动机构，如何更加完美的模拟电机呢？在MCD中，位置控制初始界面如下，通过给定速度和目标，实现定位，而从运动曲线可看出，在运动过程始末以及中间，速度为给定速度，这并不符合真实情况。而通过勾选限加速度，则能够实现直线加减速算法。MCD会自动根据给定目标、速度、限制加
2020-05-25 01:12:06
4725
原创 【运动控制】梯形加减速 三角加减速 柔性S型加减速曲线的认识
算法类型在运动控制中常用的加减速控制算法有指数、直线、S型曲线和三角函数加减速控制算法。PS：S型曲线加减速关注度指数，近年在上升。冲击类型和加加速度解释刚性冲击：速度发生突变，加速度理论上为无穷大，在起止端产生无穷大的惯性力，所以产生极大的冲击，适合低速场合。柔性冲击：速度连续变化，而加速度突变，加速度跳变产生较大的惯性力，引起较大的冲击，适合中速场合。挠性冲击：速度和加速度连续变化，而加加速度突变，速度和加加速度，加速度对时间的导数，也称急动度、力变率，衡量加速度的变化，在车辆行驶中
2020-05-25 00:23:16
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2
原创 【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（三） 联合调试
Step0 前言上一篇中， 我们采用仿真序列的方式，进行了搬运逻辑的尝试，仅仅是固定一个点去放盒子，所以这篇文章将通过PLC程序控制去每一层地垒起来。Step1 MCD创建信号信号可选择是否为运行时参数，即对机电对象的速度、定位等的代理，可选输出还是输入，可选数值类型，可选测量类型，可填初始值我们要对轴位置进行控制，所以需要添加XYZ轴的定位输入信号，供PLC改变控制，同时添加输出信号，为实时测量反馈定位数值，作为是否到位的判断。对于气缸，在真实设备中，通过一个bool信号控制开断就可以控制
2020-05-11 18:42:49
17594
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原创 【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（二 ）仿真序列
Step0 前言这一篇文章，我们将通过添加仿真序列的方式，实现码垛逻辑，仿真序列即基于事件的响应逻辑。Step1 传送带的控制上一篇文章中，我们生成盒子是基于时间，不受控制，我们想盒子碰到碰撞传感器，即到位后，就停止生产同时传送带停止运动。首先，将盒子对象源改变每次激活时生成1个传送带逻辑，添加一条仿真序列，机电对象即要控制的对象未传输面，条件对象为传送带，勾选速度，并修改线速度为10...
2020-05-08 17:56:51
17526
2
原创 【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（一）基本配置
通过这几篇文章和案例教学，分享一下我在MCD模块的学习经验，供大家参考。Step0 意义和用途用NX MCD可以轻易实现在没有真实设备的情况下，仅需建立设备3D模型和搭配外部控制信号，就可以轻易实现虚拟工艺调试，因此可以加快设备开发周期，减少设备打样成本，满足柔性生产需求，迎接工业4.0。NX MCD是数字化双胞胎技术的体现，数控数字化双胞胎可分为虚拟调试（服务于产品研发设计调试和维护）和...
2020-05-07 21:25:40
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5
原创 【小万出生记——第3篇】小万升级为家用服务机器人
梦想是肝出来的！今天又飘了，决定不做机械臂了，做个家用服务机器人，就是有移动系统，物体抓取系统，各类传感器融合，具有自主导航，语音对话等功能的机器人可以端茶，扫地，写字，关灯，还有充当手机架，安保报警等功能。家用服务机器人只有集大成者才能赢得市场，能扫地，能陪伴，即让发烧者看得起，又兼具功能性，或可直接和家用机器人的先驱者——扫地机器人融合做起。最重要的移动系统影响全局，如果是轮式则对环...
2020-02-14 15:47:20
445
原创 【学习笔记】百度EasyDL学习笔记2020年2月12日
直播间：http://abcxueyuan.cloud.baidu.com/#/live_detail?liveId=148&linkToken=nf0gf课程计划互动群应用场景版本对比，针对不同客户需求推出相应的版本。经典案例...
2020-02-12 21:50:09
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原创 【武汉加油！中国加油！】挑战七天 实现机器视觉检测有没有戴口罩系统——第四五六七天
0 前言2020，我在战疫！2020年1月30日，看到团团发的视频，报道有用无人机劝老奶奶戴口罩的做法，突然萌生了这个想法，就是实现通过机器视觉检测有没有戴口罩。那么，既然无聊在家，就挑战七天实现机器视觉检测戴口罩。2020年2月2日- 2020年2月3日：经过三天断断续续的查找资料和阅读相关文献，虽然比较繁琐，但磨刀不误砍柴工，经过充分的查找资料，才对自己要做的东西有较为充分的认识，有...
2020-02-06 00:40:23
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原创 【树莓派】基于树莓派的语音机器人
一、 概述智能语音设备在生活中越来越常见，如智能手机（Cortana，Siri，Ok Google）、智能家居设备（Google Home，小米AI音箱），交互式语音应答设备（银行，应答机），语音机器人（电话机器人、客服机器人、电销机器人）。众多语音交互设备采用同样的流程如下图：语音识别把人发出的声音转换为文字，经过自然语音处理得到意图，再输入数据库获取回答的文字，经过语音合成就能实现语音对话...
2020-01-18 18:21:28
3837
3
原创 【OpenCVSharp】多目标模板匹配MatchTemplate
建立测试程序通过NuGet工具为工程添加OpenCvSharp3-AnyCPU：工具–NuGet包管理器—管理解决方案的NuGet程序包测试程序打开位于\bin\Debug\netcoreapp2.1和dill文件同目录下的lenna.jpg。先添加引用：using OpenCvSharp; static void Main(string[] args) {...
2020-01-17 23:19:59
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1
原创 【小万出生记——第1篇】桌面机器人市场调查
机械手，通常指的是具有关节和手爪的机械手，即具有多个自由度和末端执行机构的能够自动完成特定动作的装置。机械手虽然只是一只手，但是依然被称为机器人。（自大的人类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟(IFR)将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中，工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人，主要包括人机协作机器人和工业移动机器人。工业机器人，即面向工业领域中的机器人，能够完成弧焊、点焊、码垛...
2020-01-01 23:17:39
1027
原创 【小万出生记——第0篇】想做一款机械手
今天，萌发一个大胆的想法想做一款桌面级的机械手，先起个名字，起了名字就有感情了，就叫小万~小万的基本特征做成多关节的吧，再带个手爪，这样比较酷也比较GEEEEEEK小万能够做一般机械手做到的功能，精度、效率和负载要求不用很高，但是一定要酷具备良好的可拓展性和人机交互，最好能扯上点人工智能的样子，加上视觉识别什么的，给小万做个大脑，加双眼镜最基本的功能是写字 画画 奏乐 下棋 抓取物品 ...
2020-01-01 23:17:00
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原创 【Plant Simulation】GA遗传算法
框架：Step.1 加工订单，新建table_sourceStep.2 加工零件对应机器加工时间Step3 Set_ProcTimeStep. 4 Source控件Step. 5 M1 M2工作站Step. 6 method 和 reset等方法Step. 7 GAWzard配置1优化参数设置配置方法Step. 7 运行...
2019-09-27 23:37:15
2763
原创 【Github使用】Hexo+Github自建Blog网站成功（自建博客）
博客网址：https://wubenxwss.github.io/Hexo文档：https://hexo.io/zh-cn/docs/themes参考大神教程1：https://www.cnblogs.com/visugar/p/6821777.htmlhexo+github搭建个人博客(超详细教程)参考大神教程2：https://blog.csdn.net/AinUser/article...
2019-07-25 01:31:02
309
原创 【Github使用】把项目代码发布到GitHub上
背景现在有这么几个比赛时候留下来的py源码，想把它分享到GitHub上，如何操作呢？博主已经装了git，那么开始吧。登陆$ git config --global user.name "wubenxwss"$ git config --global user.email "******@gmail.com"git init很简单的几个命令；1：找到你要上传的文件夹，右键点击...
2019-07-24 23:02:59
359
原创 【CNC——第12篇】用Turbo PMAC驱动一个松下交流伺服电机以及I变量知识
驱动一个电机，需要电机驱动器和Pmac配置的配合，重点在于配置I变量。
2019-07-11 19:43:17
2927
1
原创 【CNC——第5.1篇】PMAC硬件上需要注意的细节（硬件手册）
注意！供电端口UB1中 +/-12V 仅为模拟量输入输出使用，数据电路5v和GND接上即可工作。（详细请看技术手册供电部分）缓冲区EAROM，电改写只读存储器 ，断电不保存使用save命令，所改写的变量才会烧写到 EEPROM，电可擦可编程只读存储器，断电保存4个伺服轴通道接口断端口，每个轴通道包含以下引脚： 12位+/-10V 模拟量输出 脉冲 &a...
2019-07-11 02:12:16
835
原创 【CNC——第10篇】PMAC卡运动例程
新建程序&1 // 选择坐标系1Close // 关闭所有的缓冲寄存器#1->X // 将1号电机分配给X轴OPEN PROG1 // 打开程序1的缓冲寄存器CLEAR // 清除缓冲寄存器的内容LINEAR...
2019-07-11 00:39:59
1945
原创 【CNC——第9.1篇】使用Setup引导程序整定步进电机（开环步进电机整定方式之1）
背景知识控制理论知识：整定。指南链接：整定: 解释为啥要整定文大侠：PMAC下位机-PMAC安装参数设置官网手册：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即软件参考手册。经典老教程: PMAC入门教程-让电机动起来。I变量 是啥？I变量决定系统的工作特性，如设置电机速度方向，精度，回零以及PID参数等。 这些变量的值被保存在内存里的固定位置，并有预定好的意义，改变I...
2019-07-08 23:33:01
1335
原创 【CNC——第9.2篇】Turbo PMAC 和 PewinPro2驱动一个步进电机
接线忽略。激活电机屏蔽报警I124=$120001I122=30#1J+
2019-07-08 19:15:22
1450
原创 【CNC——第8篇】PMAC 与 PewinPro2 建立通讯
1. Turbo PMAC卡上电如Turbo PMAC CLIPPER，TB1为供电端口，看TURBO PMAC CLIPPER HRM技术手册给板卡接上+5V和GND便上电成功。用网线连接以太网信号端口。2. 设置本机IP打开控制面板 网络和internet 以太网连接，设置本机IP地址为192.6.94.23. 添加控制卡设置控制卡IP地址为默认的192.6.94.54. ...
2019-07-08 11:34:45
5864
2
原创 【CNC——第7篇】PMAC上位机编程进阶篇 （vs2019 C# Winform编程学习）
打开VS2019，语言选择C#，平台为Windows，项目类型选择桌面，就可以看到Windows窗体应用（.NET Framework）项目模板，如果没有，打开installer安装 “.NET 桌面开发”。改名称和存储路径后，创建得到，并打开（视图>工具箱>公共控件），我们就可以在Form1.cs设计里面设置UI界面。右键引用，引用动态链接库，就是dll文件和lib文件。这些...
2019-07-08 01:56:18
8075
11
原创 【CNC——第6篇】PMAC上位机编程基础篇(上位机和下位机如何通信)
PMAC 的内部变量内部变量分为四种，I 变量为电机等常用基本控制变量，P 变量为全局用户常量，Q 变量为坐标系变量，M 变量为地址型变量。通过对这些变量的操作，可以监控电机状态，回零，限位，设置运动控制参数，PID调节等。动态链接库PMAC 的通讯函数库就是指动态链接库，动态链接库也是一种计算机程序，需要经过编辑、编译、连接、加载和运行几个步骤。动态链接库是一方面是为了保存需要重复使用的代...
2019-07-08 00:21:36
7151
1
码垛机版本1.0.prt
2020-05-07
EM-PLANT仿真技术教程+带标签.zip
2019-07-05
MATLAB智能算法30个案例分析（第2版）+matlab代码.zip
2019-07-01
ATK-MPU6050六轴传感器模块.zip
2019-06-30
Openmv主控物料分拣小车拣乒乓球小车全部Python源码（分享）
2019-05-01
Openmv主控物料分拣小车拣乒乓球小车全部Python源码
2018-11-28
TB612FNG数据手册中文版（机翻）
2018-11-20
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