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RSS订阅原创 git 使用
git是一个分布式版本控制软件，最初由林纳斯·托瓦兹创作，于2005年以GPL许可协议发布。最初目的是为了更好地管理Linux内核开发而设计。使用 Git 上传、更新、删除 GitHub 仓库文件_ZY-JIMMY的博客-CSDN博客_git gui 删除仓库Git远程仓库与分支管理_ZY-JIMMY的博客-CSDN博客Git 基础知识与常用操作详解_ZY-JIMMY的博客-CSDN博客看完这篇还不会用Git，那我就哭了！ - 知乎......
2022-06-11 10:30:54
271
原创 YAML使用
YAML 是 "YAML Ain't a Markup Language"（YAML 不是一种标记语言）的递归缩写。在开发的这种语言时，YAML 的意思其实是："Yet Another Markup Language"（仍是一种标记语言）。YAML 的语法和其他高级语言类似，并且可以简单表达清单、散列表，标量等数据形态。它使用空白符号缩进和大量依赖外观的特色，特别适合用来表达或编辑数据结构、各种配置文件、倾印调试内容、文件大纲（例如：许多电子邮件标题格式和YAML非常接近）。YAML 入门教程
2022-06-11 10:30:52
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原创 Rviz 与 可视化等
开发过程中需要使用可视化，目前使用的是Rviz[marker]Rviz可视化_学习小卡车的博客-CSDN博客rviz中使用MarkerArray绘制地图线_减肥De狗的博客-CSDN博客_rviz画线ROS 学习踩坑笔记8-rviz marker /markerArray 显示 及删除问题_HarwardWu的博客-CSDN博客 ROS专题----数据可视化rviz简明笔记_12359060的技术博客_51CTO博客...
2022-06-10 20:23:37
231
原创 日志库glog
Google Glog是Google的一个开源库，用于实现应用级别的logging。 它提供了一系列类似于C++流风格的logging API，以及一些预定义的宏。它有点类似于C里面的assert，但是比它具备更丰富的输出信息以及使用灵活性。Google-glog 日志库使用手记 - HiLoveS - 博客园glog基本使用 - 知乎glog的编译和使用 - 星星,风,阳光 - 博客园glog的使用_willinux的博客-CSDN博客_glog使用.........
2022-06-10 20:22:27
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原创 catkin_make与CMakeList
CMakeList文件格式简介_牛仔很忙吧的博客-CSDN博客_cmake格式ROS、Cyber_牛仔很忙吧的博客-CSDN博客
2022-06-10 20:22:17
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原创 命令行解析工具gflags
Gflags是一种命令行解析工具，主要用于解析用命令行执行可执行文件时传入的参数。与getops()不同的是，在gflags中flag可以分散的定义在各个文件之中，而不用定义在一起，这就意味着在我们可以在一个单独的文件中只定义这个文件所需要用到的一些flag，链接了该文件应用都可以使用该文件中的flag，这样就能非常方便的实现代码的复用，如果不同的文件定义了相同的flag，则会产生错误，所以需要明确规范gflags的使用规范。Gflag使用_IT_cica的博客-CSDN博客_gflag 使用【
2022-06-10 20:22:02
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原创 单元测试框架gtest
测试、单元测试Google TestC++语言的单元测试与代码覆盖率Google Test的初级应用 - Challenging-eXtraordinaryGoogle Test的各种断言整理 - Challenging-eXtraordinaryGoogle Test 死亡测试 - Challenging-eXtraordinaryGoogle Test的高阶使用 - Challenging-eXtraordinary玩转Google开源C++单元测试框架Google
2022-06-10 20:21:50
361
原创 Apollo_routing、pnc_map 与 reference_line_provider
规划与控制地图 Pnc mapreference_line_provider 与pnc_mapApollo-Note/pnc_map.md at master · YannZyl/Apollo-Note · GitHubpnc_map模块（规划与控制地图）_旅途者0107的博客-CSDN博客_pnc模块Apollo规划模块-PncMap - 知乎Apollo 6.0 pnc_map解析 - 知乎Apollo-Note/reference_line_provider.md at
2022-06-10 20:21:46
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原创 Protobuf
XML、JSON、ProtobufProtobufd的学习门槛Apollo从1.0版本就开始使用ProtoProtobuf 使用指南 - 简书[翻译] ProtoBuf 官方文档（九）- （C++开发）教程 - 简书[索引]文章索引 - 简书深入 ProtoBuf - 简介 - 简书深入 ProtoBuf - 编码 - 简书深入 ProtoBuf - 序列化源码解析 - 简书深入 ProtoBuf - 反射原理解析 - 简书......
2022-06-10 20:21:44
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原创 shell
脚本shellshell脚本Shell程序设计(一) 变量、程序控制与函数_ZY-JIMMY的博客-CSDN博客Shell程序设计(二) 内置命令、find、grep与正则表达式_ZY-JIMMY的博客-CSDN博客_正则表达式是shell的内建命令
2022-06-10 20:21:39
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原创 Eigen
Eigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。Eigen专栏_Fearless的博客Eigen专栏_CSDN1HAO的博客Eigen库中的Map类到底是做什么的？ - 知乎
2022-06-10 20:21:34
114
原创 Bazel
bazelbazel学习总结（一）_成成赐我力量的博客-CSDN博客_bazelBazel入门(3. 简单Demo） - 知乎Bazel入门_热之决斗者的博客-CSDN博客_bazelBazel构建 - 简书如何评价 Google 开源的 Bazel ？ - 知乎Bazel入门：编译C++项目_Elaine_Bao的博客-CSDN博客_bazel教程......
2022-06-10 20:03:38
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原创 Autoware、Openpilot、仿真平台等
Autoware浅析Apollo和Autoware的异同 - 知乎使用ROS2和Autoware的自动驾驶汽车免费在线进阶课 译_zhangrelay的博客-CSDN博客_autoware ros2GitHub - autowarefoundation/autoware.universeGitHub - Autoware-AI/core_planningautoware入门教程-目录 - 创客智造https://blog.csdn.net/xiaoxiao123jun/catego.
2022-04-27 23:54:24
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原创 基于曲线插值的规划方法(Interpolating Curve Planners)
各类曲线DubinsReed/Sheep回旋曲线（螺旋曲线）多项式曲线（Lattice，DP+QP）贝塞尔曲线样条曲线）
2022-04-25 09:07:36
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原创 智能驾驶：杂项汇总
自动驾驶论文解析_gophae的博客自动驾驶路径规划论文解析(1)_gophae的博客-CSDN博客_路径规划速度优化自动驾驶路径规划论文解析(2)_gophae的博客-CSDN博客_自动驾驶路径规划论文自动驾驶路径规划论文解析(3)_gophae的博客-CSDN博客_自动驾驶中的路径规划自动驾驶论文解析(7)_gophae的博客-CSDN博客_自动驾驶论文论文推土机 - 知乎......
2022-04-25 09:06:22
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原创 VS Code C++ 开发调试环境配置
VS Code 项目的配置文件位于.vscode文件夹下。本文将具体说明在vscode中如何操作生成.vscode 文件夹下的三个配置文件：(1). tasks.json (compiler build settings) ，负责编译(2). launch.json (debugger settings)，负责调试(3). c_cpp_properties.json (compiler path and IntelliSense settings)，负责更改路径等设置首先安装C++拓展。点击
2022-04-22 23:34:30
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原创 图搜索、A*算法（待补充）
图，图的遍历，在二维运动规划中应用普遍1、DFS深度优先搜索，栈、递归stack2、BFS广度优先搜索，队列图搜索中，广度优先搜索，可以找到最短路径吗？QueueVisited列表同心圆扩散3、贪心（启发式）改变原来队列的FIFO模式，给不同的节点加入优先级（距离终点最近的节点），使用PriorityQueue4、Dijkstra（最短路径）记录每个节点到起点的当前最短路径消耗Cost（长度），并将Cost作为该节点在PriorityQueue中的
2022-04-22 23:12:05
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原创 Linux 库安装记录
记录Linux开发中常用库的安装1、Eigensudo apt install libeigen3-dev或者git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror #安装cd eigen-git-mirrormkdir buildcd buildcmake ..sudo make install #安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/ #移动头文件 sudo cp -r
2022-04-22 23:09:09
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原创 Apollo_速度优化
在获取启发式速度规划以后，需要对其进行平滑处理scenario_type: LANE_FOLLOWstage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGEstage_config: { stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE enabled: true task_type: LANE_CHANGE_DECIDER task_type: PATH_REUSE_DECIDER task_type: PATH_LANE_BORRO.
2022-04-22 20:31:34
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原创 二次规划（QP）与OSQP求解器
优化在很多领域都发挥着重要应用，其中自动驾驶的运动规划可以看做一个优化问题，根据实际情况进行合理简化和建模。一个优化问题包含：优化目标和约束条件（包含等式约束、不等式约束）。如果约束条件或目标函数包含非线性，则为非线性优化。二次规划是一种特殊的非线性规划，也是标准的凸优化问题，能够快速求解。在路径/轨迹优化中经常建模为二次优化问题进行求解，很多MPC的求解过程也是转化为序列二次规划进行求解。二次优化的标准形式为：关于二次项系数的正定性，以及优化理论的剖析，此处暂不做探讨，可以阅读...
2022-04-18 21:26:35
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原创 Apollo6.0自动驾驶平台——安装及测试
经过一晚上+一个上午的努力，终于把Apollo跑起来了。显卡：NVIDIA GEFORCERTX 3050Ti 硬盘空间：/目录 100G+ /home目录 350G+ 系统：Ubuntu20.04.0 代码版本：Apollo 6.0
2022-04-18 14:54:03
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原创 暗影精灵8双硬盘安装Ubuntu20.04.4(显卡、网卡驱动等问题)
暗影精灵8是2022年2月中旬发布的，硬件比较新，Linux对其的兼容性还有待提高。我在几天前购置了该笔记本，安装了新的固态硬盘，就开始着手安装Ubuntu系统了，事实证明太过冒然，遇到了一大堆问题。在尝试安装了多次之后，也只得到了一个妥协的方案。0、相对靠谱的博客：惠普暗影精灵6安装Ubuntu双系统显卡及Wi-Fi问题解决_Ly.Leo的博客-CSDN博客_ubuntu 暗影精灵1、安装Ubuntu系统2、解决显卡驱动驱动ubuntu18.04关闭图形界面失败-服务器.
2022-04-17 16:23:04
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原创 Apollo 中 Planning 模块的框架
这个还是挺复杂的！结合PPT和博客，进行梳理：Apollo3.5之后，引入Cyber和Scenario需要了解Proto数据结构，以及模块配置CyberPlannerPlannerDispatcherPlanningBasePlanningComponentScenario、Stage、TaskScenarioManagerTrafficRuleReferenceLineProviderpnc_mapapollo介绍之planning模块(四) -
2022-04-07 12:55:43
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原创 自动驾驶控制（Control）模块——待完善
PIDStanlyPure Pueruit（纯预瞄）LQRMPC后记：严格来讲，控制是我的本行，但是工程实践有限，控制理论及应用实践 - 知乎无人驾驶技术入门（十三）| 手把手教你写卡尔曼滤波器 - 知乎......
2022-04-07 12:55:27
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原创 Apollo_Lattice palnner
Lattice并不简单，任何一个规划算法的工程实现都不是那么简单。顺带学习一下Frenet坐标系
2022-04-07 12:25:40
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原创 二叉树刷题合集（待补充）
目录二叉树图搜索：二叉树leetcode中二叉树的定义为：// Definition for a binary tree node. struct TreeNode { int val; TreeNode *left; TreeNode *right; TreeNode() : val(0), left(nullptr), right(nullptr) {} TreeNode(int x) : val(x), left(nullpt
2022-02-15 21:03:20
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原创 以Apollo为例学习/分析自动驾驶运动规划算法
一、Lattice(Frenet)二、EM三、Opt(OSQP)/IPOPT汇总四、Hybrid A*/圆弧Lattice以上算法结合感知决策等框架，是否能覆盖大多数场景？L2/L4，辅助驾驶、矿区、环卫、Robotaxi、泊车、无人接驳车、农用、Robobus、物流配送、Robotruck新势力、Tier1、计算平台？工业界的仿真、量产、数据？...
2022-01-26 12:42:47
5463
原创 ROS、Cyber
ROS的学习血泪史：其实ROS是入门学习机器人很好的工具，也是增强实践能力的好项目。我从2016年开始接触这个领域，且2019年夏天自费前往合肥参加了ROS暑期学校，但是种种原因下对ros的理解和实践，都不够深入。现将部分资料汇总如下，便于后期学习：两种开发方式：1、cmd命令行2、IDE开发：Qt、Roboware、Visual Studio Code均为catkin_make编译Qt插件：QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序这篇文章写得.
2022-01-25 10:33:23
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Simulink-Xplane10-communication
2020-05-27
固定翼无人机着陆纵向控制.zip
2020-05-24
空空如也
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