Bungehurst-CSDN博客

面向对象面向对象程序设计（Object-oriented programming，OOP）是种具有对象概念的程序编程典范，同时也是一种程序开发的抽象方针。面向对象三大特征 —— 封装、继承、多态封装把客观事物封装成抽象的类，并且类可以把自己的数据和方法只让可信的类或者对象操作，对不可信的进行信息隐藏。关键字：public, protected, private。不写默认为 private。public成员：可以被任意实体访问protected成员：只允许被子类及本类的成员函数访问private。

2023-11-05 20:54:07 430 2

原创 TL-ER2260T安装dnsmasq并设置域名劫持

将加入环境变量如下所示：重新登陆ssh，尝试使用entware安装软件给环境设置自启动entware启动脚本:保存并启动entware参考：https://blog.03k.org/post/er2260t_setting.html

2023-07-08 22:48:02 1119 1

原创 TL-ER2260T获取SSH密码并登录后台

【代码】TL-ER2260T获取SSH密码并登录后台。

2023-07-08 20:31:16 880 1

原创 matlab ubuntu 安装add-on “Access Denied”

【代码】matlab ubuntu 安装add-on “Access Denied”

2023-03-26 02:14:35 257 1

原创修改Ubuntu20.04的GRUB界面字体

【代码】修改Ubuntu20.04的GRUB界面字体。

2023-01-31 17:37:09 962

原创【已解决】已安装opencv但pkg-config --modversion找不到

【已解决】已安装opencv但pkg-config --modversion找不到。

2022-11-20 13:17:09 3027

原创【已解决】error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’ typedef struct { long

【已解决】error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’ typedef struct { long。

2022-11-20 13:09:20 1886 2

原创 Ubuntu服务器远程桌面分辨率低的解决办法

Ubuntu服务器远程桌面分辨率低的

2022-11-20 11:13:17 1469 1

原创【已解决】Failed to find Ceres - Found Eigen dependency

【已解决】Failed to find Ceres - Found Eigen dependency。

2022-11-12 17:03:04 758

原创【已解决】‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope

由于OpenCV版本差异导致变量没有定义。

2022-11-12 17:01:40 1647

原创 Realsense L515 Ubuntu20.04 驱动安装

【代码】Realsense L515 Ubuntu20.04 驱动安装。

2022-11-02 17:21:52 569

原创【已解决】“The Unity environment took too long to respond. Make sure that :\n“

在运行多进程并行训练时,Unity会有如下报错,此时程序卡死怀疑有可能是没有关闭图形造成的.修改文件,目录在:.

2022-06-20 17:33:27 1636

原创内网主机无法通过域名访问内网服务器的解决方案2

现在假设我们已经配置好服务器的域名DNS解析且已经将服务器端口转发到公网上。我们发现位于公网的主机可以通过域名成功访问服务器，但是内网主机却无法使用域名访问位于内网的服务器。这是由于，当内网主机发送的和接收的TCP握手信息指向不同的IP，这就导致TCP无法建立连接。那么，如果我们在防火墙中设置一层中转，将PC发出的............

2022-06-02 21:23:08 7160 1

原创 Git Https免密登录

Git Https免密登录

2022-06-02 15:57:00 465 4

原创罗德里格斯公式(Rodrigues‘ rotation formula)推导

罗德里格斯公式(Rodrigues’ rotation formula)推导向量形式如图所示，三维空间中的一个矢量v\bold vv绕轴k\bold kk旋转θ\thetaθ角度后得到vrot\bold v_{rot}vrot。将v\bold vv沿k\bold kk和垂直k\bold kk的方向分解，有：v=v∥+v⊥\bold v= \bold v_{\parallel}+ \bold v_{\perp}v=v∥+v⊥而v∥\bold v_{\parallel}v∥和v⊥\bold

2022-05-22 18:38:54 1083

原创【已解决】群晖 Download Station 下载没速度

【已解决】群晖 Download Station 下载没速度主要是以上三个设置要配置对，路由器要开启Upnp并设置转发才行

2022-05-21 19:27:10 29725 1

原创『imu_tk』工具标定IMU的基本原理

『imu_tk』工具标定IMU的基本原理IMU误差模型对于加速度计和陀螺仪，定义正交系AOF(GOF)和非正交系AF(GF)：AOF(GOF)系的x轴与AF(GF)系x轴重合AOF(GOF)系的y轴与AF(GF)系的xy平面重合同时，定义正交系BF为载体系，非正交系S为传感器系。在旋转的角度较小时，可以定义非正交系中的测量sSs^SsS到正交系B的变换为：sB=TsS, T=[1−βyzβzyβxz1−βzx−βxyβyx1]s^B=Ts^S, \ \

2022-05-08 12:14:15 2330 9

原创群晖 Docker Gitlab 安装及 https配置

群晖 Docker Gitlab 安装及 https配置安装新建共享文件夹gitlab，创建下级目录/config /logs /data修改权限完全控制Docker下载镜像配置存储位置及端口启动容器配置https配置在gitlab/config/目录下新建文件夹ssl将阿里云SSL证书文件放到ssl下，并修改.pem文件扩展名到.crt给权限sudo chmod 755 xxx.crt xxx.key找到gitlab.rb文件，修改如下：external_url

2022-04-09 17:34:11 4674

原创 NAS Git Server常用指令

服务端指令建库先新建一个共享文件夹，命名为git（名字随意）修改文件夹权限，给相应的用户组ssh连接NAS，定位到该文件夹下新建一个文件夹，名字随意mkdir project && cd project初始化git --bare init sudo chown -R username:root project # username是用户名，root是对应的用户组cd ..客户端指令先把建好了空白库clone下来git clone ssh://<userna

2022-03-30 11:14:44 634

原创 NETGEAR网件RAX50/AX5400修改WiFi地区（解锁中国区）

NETGEAR网件RAX50/AX5400修改WiFi地区所需工具USB转TTL模块一个网线一根方法打开RAX50上盖连接TTL调试接口打开串口助手输入用户名“admin”密码“admin”登录输入sh进入bash命令行输入burnsku 0x0002解除地区限制输入reboot重启路由器打开路由器WEB界面，高级设置，无线设置，修改到目标地区即可...

2022-03-27 22:59:59 13408 13

原创 Realsense D435i 更新固件

Realsense D435i 更新固件参考：Firmware Update Tool (rs-fw-update)Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.50.0)步骤下载Intel.RealSense.FW.Update.exe工具（Win10）将Realsense连接到USB3.1接口，打开Windows命令行，执行：Intel.RealSense.FW.Update.exe -s 109622072855 -f Signed_Image_UVC_5_13_0_

2022-03-25 20:32:07 1721 2

原创 Linux查看内核、外设等系统信息

Linux查看内核、外设等系统信息dmesg指令BootingWhen initially booted, a computer system loads its kernel into memory. At this stage device drivers present in the kernel are set up to drive relevant hardware. Such drivers, as well as other elements within the kernel,

2022-03-25 08:52:21 624

原创【已解决】Xavier非正常掉电关机问题

Xavier解除硬件压降关机保护参考：Jetson AGM Xavier shuts down in high power consumption modeRemoving R135 successfully desensitizes power bad circuitJetson Xavier : shutdown when launching heavy computation

2022-03-24 18:25:50 1684 5

原创 Jetson AGX Xavier 开机风扇自启动配置

Jetson AGX Xavier 开机风扇自启动配置安装jtop按照如下配置：注意Fan Mode要设置为Defaultjetson_clocks和boot都要打开Fan Speed设置为100%

2022-03-22 11:33:53 1291 1

原创 IMU误差&测量模型

IMU误差模型IMU误差主要由三个部分构成：交轴耦合误差（Axis-misalignment），比例因子误差（Scale Factor），零偏（Bias）。其中，零偏为加性误差，交轴耦合和比例因子误差为乘性误差。传感器误差模型1. 交轴耦合误差（Axis-misalignment）交轴耦合误差是由于IMU的三个轴非正交导致的，其衡量了非正交的程度，图中绿色的是理想的正交系（定义为B系），而红色的为传感器的非正交系（定义为S系），因此，需要求解出S系到B系的映射关系，才能得到每个轴较为准确的输出。

2022-03-20 17:10:34 4201

原创 MPU6050配置及读数换算

MPU6050配置硬件平台开发板开发板采用WHEELTEC的STM32F405RG开发板，其板载MPU6050模块一个，其轴向正方向如下图所示：MPU6050MPU-6050集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（SPI 接口仅在MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通

2022-03-19 14:19:15 3051

原创 OpenOCD-Jlink配置方法

OpenOCD STM32配置1. 编译安装OpenOCD克隆OpenOCD库到本地user@user:~$ git clone https://github.com/openocd-org/openocd.gitCloning into 'openocd'...remote: Enumerating objects: 72495, done.remote: Counting objects: 100% (489/489), done.remote: Compressing objects

2022-03-15 23:32:31 3387 2

原创 Different Pose msg in nav_msgs and geometry_msgs

nav_msgs/Odometry.msggeometry_msgs/PoseWithCovariance.msggeometry_msgs/PoseStamped.msggeometry_msgs/Pose.msg

2022-03-06 09:47:12 174

原创 Ubuntu无线网络相关设置

Ubuntu无线网络相关设置调整发射功率sudo iwconfig wlan0 txpower 20 #dbm查看无线网络状态sudo watch -n1 iwconfig 或者安装wavemonsudo apt-get updatesudo apt-get install wavemonwavemon

2022-03-03 10:12:40 1058

原创 robot_localization_ekf 依赖包安装

robot_localization_ekf 依赖包安装sudo apt updatesudo apt-get install ros-melodic-geographic-*sudo apt-get install geographiclib-*

2022-03-02 15:51:12 506

原创 Ubuntu串口绑定及权限设置

Ubuntu串口绑定及权限设置问题描述解决串口设备无法打开的问题，并自定义的串口名解决方案编写串口规则lsusb查看设备，记录下设备ID:1a86:7523在/etc/udev/rules.d/目录下新建一个规则文件：KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu_serial"给规则文件权限 sudo chmod 777 imu.rul

2022-02-28 15:59:49 799

原创 K2T突然掉电——原来是电源坏了

K2T突然掉电——原来是电源坏了也许是考虑到了电源的质量问题，K2T的主机和电源是分离式设计，这样更便于维修。拆机直接暴力拆解电源外壳，打开后乍一看没有什么问题，但是明显有一股烧焦的味道拆掉变压模块，背面有一大片烧焦的痕迹解决方案直接去除烧坏的电源板，外接12V1A电源，白线正极黑线负极，上电开机测试正常，完成！...

2022-02-23 21:32:34 2087