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RSS订阅原创 LSD算法调节参数GUI
这里写自定义目录标题程序目的参数解释CMakeLists.txt文件main函数程序目的鉴于LSD算法参数众多，调节起来比较困难，所以本人基于OpenCV，设计了一个简单的GUI程序，专门用来调节各种LSD涉及到的参数参数解释具体的LSD算法实现参考本文整理的开源line_descriptor_opencvm_demo参数名称解释detect_scale计算当前图像的金字塔下采样倍率，默认1.2，即下采样到原来1/1.2detect_numOctaves计算当前图像
2020-12-31 13:02:01
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原创 2020CVPR深度估计
论文收集方法检索了所有带depth的标题的论文，争取没有遗漏的筛选深度估计相关论文下面进行分类单纯有监督深度估计uncertainty aware cnns for depth completion: uncertainty from beginning to end有监督深度估计，给出了不确定性度量generating and exploiting probabilistic monocular depth estimation通用的有监督深度估计structure-guided ran
2020-06-19 14:13:12
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原创 相机投影变换(位姿)
相机投影变换(位姿).md针对SLAM新手中常见的对各种变换的迷惑，我这里答疑一下。针孔相机模型[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-cPyc6VkK-1587194378847)(:/8acde09162b7499bb062e947abb2db78)]其中:MextM_{ext}Mext是等距变换，也就是欧式刚体变换MprojM_{pro...
2020-04-18 15:20:29
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原创 g++ gcc 使用
注意gcc命令默认设置不能用于编译cpp文件，需要加上-lstdc++编译生成库和编译生成可执行程序步骤完全一致。编译步骤参考GCC 编译命令预处理E：将C语言源程序预处理，生成.i文件汇编S：预处理后的.i文件编译成为汇编语言，生成.s文件编译C：将汇编语言文件经过汇编，生成目标文件.o文件链接O：将各个模块的.o文件链接起来生成一个可执行程序文件常用编译选项最常用的命令...
2020-04-08 20:20:25
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原创 C++ 常量定义
Ubuntu默认定义在math.h文件当中，只要#include <math.h>就可以使用，注意仅仅#include <cmath>是仍然不包含这些常量宏定义的。Windows默认定义在math.h文件的#include <corecrt_math_defines.h>当中，需要不仅#include <math.h>还需要预先进行宏定义...
2020-04-08 20:19:55
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原创 C++常用开源库
（ANN）approximate nearest neighbor searching(ANN)近似最近邻搜索库ANN（assimp）Official Open Asset Import Library Repository用来导入导出不同3D模型格式的库，并且能够进行一定程度的场景后处理的库https://github.com/assimp/assimp（CGAL）Computati...
2020-04-08 20:18:33
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原创 C++ 变量基本类型
C++ 变量基本类型.md获取编译器支持的类型范围#include<iostream>#include <limits>using namespace std;cout<<(numeric_limits<int>::max)(); //注意两个括号cout<<(numeric_limits<int>...
2020-04-08 20:17:43
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原创 编程规范
编程规范.md资料来源ROS C++ Style Guide，本文基本严格遵守ROS出的Cpp规范Google C++ Style GuideROS PyStyleGuide，Python的编程规范可以主要参考这个Google Python Style Guide各种常见的命名形式CamelCased: 大驼峰命名法，又叫帕斯卡(Pascal)命名法。每个单词均不省略，且每个单...
2020-04-08 20:16:44
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原创 c++ 文件IO
c++ 文件IO.md命令行导入参数,的模板int main(int argc, char* argv[]){ if(argc!=4){ cerr<<endl<<"正确用法为："<<endl; return 1; }}其中参数argc为命令行参数个数，命令行参数以空格为分割，argv为一个存储了每个参数的...
2020-04-08 20:15:21
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原创 c++ 工具函数
c++ 工具函数.md两值互换swap()位于，实现两个同类型的值，值相互交换。函数原型： template<typename T> inline void swap(T& a, T& b);挑选最小值和最大值操作效果min(a,b)返回a和b之间的最小值，以<进行比较，返回引用min(a,b,cmp)返...
2020-04-08 20:12:05
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原创 C++ 在Visual Studio中的库体现
C++ 在Visual Studio中的库体现.md会碰到的几个专业名词编译器常见的有VC6.0,VC2005,VC2008,VC2010,VC2012,VC2013,VC2015,VC2017。一般情况下，为了提高开发效率，C标准和C++标准都只会定义库函数的原型，留给这些编译器自己做实现，故上述编译器均有少数不同。动态库VS静态库windows下静态库以.LIB结尾，静态库以.DL...
2020-04-08 20:11:23
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原创 Ubuntu常见库版本要求
为统一平台，减少版本兼容性，对于在Ubuntu16.04的SLAM开发用户，推荐以下配置。glog和gflags库使用系统默认版本，和自编的FindPackage文件Eigen库使用系统默认版本3.2.92，和编译Ceres时提供的FindPackage文件，这个库只有头文件注意需要ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen，使用...
2020-04-04 20:42:45
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原创 opencv 存储的图像类型
OpenCV 图像格式.md图像深度图像位深度=比特数+数据类型C++中OpenCV库的获取方式：(函数原型)int Mat::depth()下表是返回值以及对应含义图像深度枚举数值空间大小范围等同C++变量CV_8U08bits0~255unsigned char或uint8_tCV_8S18bits-128~127char或int8...
2020-04-04 20:23:40
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原创 opencv Mat类
图像的方向一般教科书上默认图像左上角为(0,0)原点，沿原点向右为x正方向，向下为y正方向。这与在小孔成像模型中，我们面朝小孔看到的图像坐标一致。即使存在Mat类中，左上方的第一个像素点也是mat[0][0],即行列首个下标均为0Mat定义是一个类，由两个数据部分构成，矩阵头（包含矩阵尺寸，存储方法，存储地址等等）和一个指向存储所有像素值的矩阵的指针成员变量int cv::Mat::c...
2020-04-04 20:22:28
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原创 CUDA库的cmake写法
CUDA参考Building Cross-Platform CUDA Applications with CMakecmake_minimum_required(VERSION 3.8 FATAL_ERROR)project(cmake_and_cuda LANGUAGES CXX CUDA) add_library(particles STATIC randomize.cpp ...
2020-04-04 14:32:45
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原创 生成Openni使用的oni数据集文件
本程序用于生成oni文件，oni文件是openni录制的用于保存支持openni驱动的设备实时录制的数据，比如RGBD数据的数据集文件。相关参考代码如下：OpenNI/OpenNI...
2019-10-08 14:20:36
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原创 klg日志文件中提取RGBD图像数据
main函数本程序用于从klg日志文件中提取RGB图像和Depth图像信息，klg文件在ElasticFusion中被用于保存数据集。涉及的相关开源代码如下：LogViewmp3guy/Logger1mp3guy/Logger2HTLife/png_to_klg#include "Resolution.h"#include "RawLogReader.h"#include <...
2019-10-08 14:12:56
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原创 SLAM研究资源汇总
评估指标参考conference ranks主要方向涉及了控制领域，无人车领域，人工智能领域等等多领域都有1、VO/VIO（组合导航定位）2、与深度学习结合，做估计位姿，用来做闭环检测（场景的再识别）3、语义SLAM/语义地图4、激光SLAM5、水下SLAM6、数据关联7、光度矫正8、仿生slam（偏振光）9、事件相机10、场景识别11、基于线/面特征的SLAM顶级会...
2019-06-04 22:19:19
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原创 EuRoC数据集简介与使用
EuRoC数据集内容解释说明本笔记用于EuRoC Datasets的解释说明，即如何读懂EuRoC数据集的各个文件。如果解释的不对的地方请诸位指出。综述用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall普通房间硬件设备飞行器机体：AscTec Firefly双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率2...
2018-12-28 21:29:42
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原创 win10,ubuntu双系统双硬盘EFI模式下安装
这里写自定义目录标题关键词系统现有配置GPT与MBR区别安装过程出现的问题GPT下设置首选启动系统不显示桌面图标关键词Linux，Ubuntu，Mint，Win10，双系统，双硬盘，GPT，MBR，EFI，安装，桌面没有图标只有背景系统现有配置笔记本型号：Dell Inspiron 7567本笔记本双硬盘：SSD+HDD，其中SSD为GPT分区，HDD为MBR分区，目前已经在SSD中安装...
2018-10-16 22:12:55
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原创 I型支持向量机SVM距离公式推导
关于支持向量机（SVM）I型中，对任意x0x_0x0来说，为何x0x_0x0到超平面ωTX+b=0\omega^TX+b=0ωTX+b=0的距离公式中，必满足以下式子：∣ωTx0+b∣=1|\omega^Tx_0+b|=1∣ωTx0+b∣=1，？？？其实可以这样看：对任意一个点x0x_0x0，其位于超平面ωTx+b=m\omega^Tx+b=mωTx+b=m这个平面上，点x0x_0x0...
2018-10-03 19:52:11
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原创 Win10 的linux子系统在app store中下载报错0x80D02017的解决方法
报错症状点击下载后，根本不会开始，只会先查询文件大小，然后等一会就报0x80D02017的错误了。报错原因高度怀疑是国内把微软的下载站点给屏蔽了（近期Visual Studio也下载不下来了，一查询发现DNS被污染了），所以直接把电脑搬到美国再连上网即可下载，就能愉快科研了。（你懂我的意思）...
2018-09-15 12:24:52
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原创 ubuntu16.04 安装CUDA并安装NVIDIA驱动过程
注意如果有需要使用到CUDA并行计算模块的，请先安装CUDA，不需要再安装NVIDIA最新的驱动，因为安装CUDA的时候会自动安装合适（非最新）的NVIDIA驱动到显卡上。切记！！！系统环境1.Ubuntu 16.04 2.尚未安装NVIDIA显卡驱动，当前使用的是xorg项目的开源Nouveau驱动安装过程1.下载合适的CUDA安装包（我下载的是Linux->x86_64->Ubuntu->16
2018-03-12 14:12:33
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原创 visual studio 2017 初步编写C++程序必须的单个组件列表
vc使用C++必备组件1. .net2. 编译器生成工具和运行时标准库模块用于CMAKE的visual C++工具C#和Visual Basic Roslyn编译器MSBuildVC++2017 v141工具集Windows 通用CRT SDK3. 代码工具静态分析工具 文本模板转换4.调试和测试实时调试器C++分析工具5.仿真器6.开发活动Visual Studio C
2017-07-20 15:43:08
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原创 kdevelop注意事项
kdevelop：导入新工程注意：1.不能导入build文件夹2.需要在Run-> comfigure Launcher中配置对此工程的新的选项3.Executable建议选第二项，位置是在当前目录的build下的exe文件4.behavior中建议在第二行选择当前的工程文件夹
2017-07-17 10:53:47
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sample.oni
2019-10-08
glog及gflags在Windows下的预编译库
2018-11-10
OpenCV及其Contrib编译时需要在线下载的文件
2018-10-06
视频处理与通信 王瑶 中文 Video Processing and Comunications
2017-10-30
学习OpenCV 中文版 必备 教程 PDF
2017-07-07
空空如也
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