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原创【cartographer without ros】十丶脱离ros的cartographer简单小结

上一节介绍了cartographer的到arm的交叉编译。这节对脱离ros环境使用cartographer的系列文章和开发思路做一个简单小结。

2023-09-17 13:06:20 231

原创【cartographer without ros】九、cartographer的交叉编译(Arm)

上一节介绍了使用cartographer封装的接口实现对应的建图，存储和定位等功能。本节将介绍cartographer的交叉编译，方便进行多平台的移植（以Arm为例）。

2023-09-17 13:05:55 309 1

原创【cartographer without ros】八、使用MapBuilder建图，存储，定位

上一节介绍了在脱离ros环境后，引入和使用Rosbag，并进行传感器数据的读写。本节就将介绍在自己的工程中，使用cartographer的接口进行功能实现。事实上，这部分是仿照cartographer_ros进行实现：通过使用MapBuilderInterface和TrajectoryBuilderInterface实现对应的建图，存储和定位。

2023-09-16 19:30:00 231 2

原创【cartographer without ros】七、Rosbag的引入和使用

上一节介绍了LandmarkData数据相关转换，到此阐述了在不带ros环境中，对cartographer所需要的几类传感器数据进行处理。本节就将介绍在脱离ros环境后，我们仍可以引入和使用，以对外部数据进行存包读包，方便我们对cartographer的建图和定位做离线模拟和调试。

2023-09-13 15:16:20 188

原创【cartographer without ros】六、路标landmark数据转换

上一节介绍了IMU数据相关转换。本节就开始介绍cartographer中的数据和Ros中的数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。

2022-10-08 11:52:56 887 1

原创【cartographer without ros】五、陀螺仪Imu数据转换

本节将介绍陀螺仪Imu数据转换为cartographer中的数据。还有cartographer中的ImuData数据和Ros的数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。

2022-08-08 11:00:54 1166

原创【cartographer without ros】四、里程计odom数据转换

本节将介绍里程计Odom数据转换为cartographer中的数据。还有cartographer中的数据和Ros的数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。

2022-08-04 11:03:32 1520

原创【cartographer without ros】三、雷达scan数据转换

本节开始介绍将最常用的激光雷达传感数据转换为cartographer中的数据。还有cartographer中的数据和Ros的数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。

2022-08-02 11:19:02 979

原创【cartographer ros】十：延时误差分析和小结

本节将分析cartographer运行时的误差与延迟，主要是在线定位时的，并尝试优化解决。

2022-07-29 09:09:20 948

原创【cartographer ros】九：用自己的数据建图和定位

通过前面的介绍了，我们可以自己实现数据的发布，然后在cartographer进行建图和定位，并调整参数查看效果。本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。

2022-07-28 09:01:47 1107

原创【cartographer without ros】二、使用cartographer的思路和大纲

本节分析以下在无Ros的环境，应该怎样使用cartographer。

2022-07-27 10:21:03 563

原创【cartographer without ros】一、不带Ros的快速安装

使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境，可以使用ROS集成快速入门，但是在实际开发使用中，可能由于硬件或者其他因素影响，需要脱离Ros环境使用Cartographer。

2022-07-26 17:49:14 808 8

原创【cartographer_ros】八：官方Demo参数配置和效果

本节会研究一下这些参数改动，对算法的影响和效果，cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。

2022-07-25 12:00:19 2051

原创【cartographer_ros】七：主要配置参数说明

本节会介绍cartographer的主要配置参数，研究这些参数的使用和对算法的影响。

2022-07-04 15:18:28 1320

原创【cartographer_ros】六：发布和订阅路标landmark信息

上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布。本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位的修正补充，避免定位丢失。

2022-06-28 16:14:25 1974 8

原创【cartographer_ros】五：发布和订阅陀螺仪Imu信息

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。

2022-06-27 11:06:27 3062 4

原创【cartographer_ros】四：发布和订阅里程计odom信息

上一节介绍了激光雷达Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅。里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。

2022-06-24 11:57:48 6245 2

原创【cartographer_ros】三：发布和订阅雷达LaserScan信息

上一节介绍和测试了cartographer的官方demo。本节会编写ros系统中，最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布，方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位。

2022-06-24 10:45:08 3487 1

原创【cartographer_ros】二：官方Demo的介绍与演示

上一节我们介绍了在linux中快速安装集成ros环境的cartographer。本节我们会来跑一些官方demo，用于测试cartographer是否正确安装，顺便看看cartographer的建图与定位效果。

2022-06-23 17:33:40 983

原创【cartographer_ros】一 : ros系统下的快速安装

Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供 2D 和 3D实时同步定位和映射 ( SLAM ) 的系统。使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境，对于新手快速入门，推荐使用ROS集成。本文介绍了在Ros集成环境下快速安装Cartographer。.........

2022-06-22 11:58:19 925 1

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