chenmeng0508的博客

原创 hybridAStar

【代码】hybridAStar。

原创 一个 好用的编辑器atom

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/atomsudo apt-get install atom

转载 解决c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)

1.发现问题今天在安装PCL的过程中，反复出现一个现象，提示出现c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)。报错情况反复查找一直以为是安装的版本版本问题或者是依赖问题，最后发现是自己的交换空间不足，当初安装的时候分配交换空间是2G，临时增加了2G交换空间，问题解决。2.解决问题创建临时分区命令sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=32#count的大..

原创 地图点云和非地图点云

通常情况下，地图点云和非地图点云对于导航中的语义价值很大，有必要研究一种方法来做。我选择用距离来判断，就是与地图点距离过大的点被认为是非地图点云。

原创 2020-09-27

ubuntu编译teb遇到的问题：找不到libg2o在cmake_modules 的findg2o.cmake添加 FIND_PATH(G2O_INCLUDE_DIR NAMES core math_groups types PATHS /usr/local/include /usr/include /opt/ros/kinetic/include PATH_SUFFIXES include/g2o include)...

原创 KITTI数据转成ROS的bag文件遇到的问题

1 使用 sudo pip install 报错解决方案如下：将 sudo pip install 改为 sudo -H pip install2 下载慢解决方案如下：sudo -H pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.comsudo -...

原创 suma++笔记二

src/core/SurfelMapping.cpp src/core/Preprocessing.cpp src/core/Frame2Model.cpp src/core/SurfelMap.cpp src/core/lie_algebra.cpp src/core/LieGaussNewton.cpp src/core/Posegraph.cpp src/co...

原创 suma++笔记一

核心概念：1 顶点地图（VD）：t时刻点云P的球形投影（极坐标距离限制的点云原始数据）.2 法向量地图 （ND）: 暂时理解为类似于图片的雷达极坐标系投影(具体等看了代码再补充)。3 地图视角 （VM&&NM）:将1,2投影到地图上。（特征ICP更新位姿增量,累计位姿增量得到当前位姿）4 面元被：地图使用面元被表示，由一个位置，一个法向量和一个半径，两个时间戳（创...

原创 ros与anaconda python转换

首先查看系统中所有python的版本：$ whereis python用update-alternatives管理python$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 3$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/py...

原创 国内源安装ros

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://k...

原创 nn_dynamics 学习笔记二

trajectories.py生成路径def make_trajectory(shape, starting_state_NN, x_index, y_index, which_agent): curr_x = np.copy(starting_state_NN[x_index]) curr_y = np.copy(starting_state_NN[y_index])...

原创 nn_dynamics 学习笔记一

这是一个神经网络与模型预测控制结合，应用在基于模型的强化学习算法。 随机初始化轨迹数据集

原创 tkinker博客

https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/89792518

原创 calib_gui.py 代码解析

from __future__ import absolute_importfrom __future__ import divisionfrom __future__ import print_functionimport sysimport osimport argparseimport numpy as npimport matplotlibmatplotlib.use(...

转载 线段拟合

线段特征上的扫描点满足(1)。本文的线段特征定义为：L: [dL, φL, PLs, PLe]T，如图1所示。其中，dL为笛卡尔坐标系中原点(激光传感器所在位置)到线段的距离，φL为线段特征的倾角，PLs为线段特征起点，PLe为线段特征终点。线段特征在笛卡尔坐标系下方程为： ...

原创 Python 开机自启动

开机自启动本人机子开机时设置为不输入开机密码step：1 首先创建你的sh脚本:auto_start.sh 脚本里面写上启动.py文件的语句:gedit auto_start.sh, 进行编辑 ## 切换到python脚本路径中 cd /home/ ## 根据自身实际情况用Python2/3 python3 test.pystep：...

转载 teb_参数

https://blog.csdn.net/Fourier_Legend/article/details/89398485

原创 autoware使用的launch文件

1 check.launch<!-- --><launch><!-- lane_navi --><node pkg="lane_planner" type="lane_navi" name="lane_navi"/><!-- lane_rule --><node pkg="lane_planner" type="...

转载 autoware_nodegraph

转载 autoware使用

autoware安装配置目录autoware安装配置 目录 依赖的环境 安装依赖项 open CV QT5 系统依赖项 autoware autoware入门快速使用 建立目录autoware来保存demo数据 下载demo数据 解压 生成launch文件 运行runtime manag...

原创 3d slam

https://github.com/autowarefoundation/autowarehttps://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.htmlhttp://wiki.ros.org/octomap_ros

转载 Boost Graph Library 快速入门

     图由一系列顶点vertices，以及连接顶点的边edges组成. 如图2描述了一个拥有5个顶点和11条边的有向图directed graph. 离开一个顶的边称为该点的out-edges。边 {(0,1),(0,2),(0,3),(0,4)} 都是节点0的out-edges ,进入一个顶点的边称为该点的in-edges , 边{(0,4),(2,4),(3,4)} 是节点0的in-...

转载 c++11 list 基本操作

assign() 给list赋值back() 返回最后一个元素begin() 返回指向第一个元素的迭代器clear() 删除所有元素empty() 如果list是空的则返回trueend() 返回末尾的迭代器erase() 删除一个元素front() 返回第一个元素get_allocator() 返回list的配置器insert() 插入一个元素到list中max_size()...

转载 三、行列式的几何意义

三、行列式的几何意义： 行列式的定义：行列式是由一些数据排列成的方阵经过规定的计算方法而得到的一个数。当然，如果行列式中含有未知数，那么行列式就是一个多项式。它本质上代表一个数值，这点请与矩阵区别开来。矩阵只是一个数表，行列式还要对这个数表按照规则进一步计算,最终得到一个实数、复数或者多项式。一阶行列式（注意不是绝对值）二阶行列式三阶行列式N阶行列式...