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RSS订阅原创 AttributeError: module ‘cv2‘ has no attribute ‘gapi_wip_gst_GStreamerPipeline‘
再这个里面找到了一个解决办法。调试FedericoPivotto/assistive-gym的项目时。这么解决，但是我试过之后，不行。
2024-04-02 17:33:58
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原创 pybullet提示：pybullet.error: Cannot load URDF file
原因：路径出错，urdf里面的路径我写的是～/Downloads/xxxxx，这里在urdf里并不能识别，因此应改为/home/username/Downloads/xxxxx，或者改成先读取当前文件夹路径，然后+相对路径。问题：ubuntu系统，conda虚拟环境中，用spinningup跑自己的机器人程序，构建环境时报错：pybullet.error: Cannot load URDF file。
2024-03-20 10:27:47
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原创 安装spinningup的一些心得
此外先安装的numpy也和后安装的tensorflow的版本有兼容性问题，这个简单，降低numpy的版本就行了。我的做法是在setup.py里指定了一个低的版本，然后重新安了一遍。换了3.6，一切安静了，但是这其中tensorflow和torch都因为网络问题，没能一次性配置好，作者写了>=3.6，十分愚蠢的选了3.6以后的版本，于是乎，噩梦来了，各种配不成功。python版本就选3.6。
2024-03-15 16:18:16
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原创 罗技k580与Macos的链接，一直搜不到蓝牙
原因是键盘上那两个键是跟F11F12共用的，本身默认的是F11，F12，只有按了FN+esc键才算是真正的切换到了1和2，这个时候就能发射蓝牙信号了，就能搜到了。参照网上的一个视频说明，需要先按fn+esc键，然后再长按F11三秒就行了。罗技k580 键盘使用蓝牙连接macpro一直搜不到键盘。官方说明是长按1，2那两个键，但并不好使。不知道原理是什么，确实好用了。
2024-03-06 09:09:04
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原创 Ubuntu and Mac OSX之间传输文件（共享文件夹方法）
这应该是跟配置文件中的那个[shared]标签有关系，在共享的过程中他访问的是这个标签下的路径，至于共享的那个文件夹叫什么已经不重要了。我一开始以为这里是文件夹名，结果一直登陆不进去。在mac上，打开finder，点击左上角“Go”，选择“连接到服务器”，这里。共享文件夹的名称可以随便起，但是连接到服务器的这里，最后一定是shared。登陆的时候选择注册账户，然后输入刚才注册的那个账户和密码，就可以访问了。然后，这里需要注册一个账户，方便后面mac访问共享文件夹使用。在smb.conf中，末尾添加。
2024-01-09 16:36:57
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原创 GitHub上cambel的ur3项目调试经验
先在src文件夹中catkin_init_workspace，然后ros_ws中catkin_make，然后又重新catkin init，此后再catkin clean就好了。解决的办法参见：https://blog.csdn.net/W_X_123/article/details/121287836。参考https://github.com/ethz-asl/maplab/issues/9。catkin build不会找错误，
2023-07-12 09:18:35
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原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘pahelix‘
安装paddlefsl时，在最后运行给出的测试代码时，报错如题解决方案：python版本的问题虽然paddlepaddle不挑Python版本，但paddlehelix包只能支持3.6和3.7两个版本（截止到20220629）
2022-06-30 08:48:40
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原创 ROS控制UR5e机器人之功能包学习
上次调试成功，能控制实际UR5e机器人后，希望研究下能否做柔顺的控制一、观察上次的指令，启动的是Universal_Robots_Ros_Driver中ur_robot_driver中的ur5e_bringup.launch这个文件打开后里面的controllers标签给出了可用的控制器，包括四种：joint_state_controllerscaled_pos_joint_traj_controllerspeed_scaling_state_controllerforce_torque_se
2022-05-19 17:27:42
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原创 使用ROS melodic下 控制真实UR5机器人 手把手教程
背景如题参考：https://blog.csdn.net/weixin_37806591/article/details/119387696https://blog.csdn.net/Dawn_yc/article/details/114791755#t6主要参考连接一，就是在电脑上安装ros驱动，驱动真实ur两大步骤实现：一、 安装UR的ROS驱动按照github官网的教程，安装universal robot ros driver（参考：https://github.com/Universa
2022-05-03 17:33:52
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转载 word交叉引用的连续多项引用修改格式
[1]的域代码变为 {REF _Ref444874348 \r \h\#"[0"}[3]的域代码变为 {REF _Ref444874357 \r \h\#"0]"}
2021-11-18 15:46:49
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原创 ubuntu 20.04安装MuJoCo2.1
一、参照mujoco-py在GitHub上的主页说明，进行安装https://github.com/openai/mujoco-py/blob/master/README.mdInstall MuJoCo1 Download the MuJoCo version 2.1 binaries for Linux or OSX.2 Extract the downloaded mujoco210 directory into ~/.mujoco/mujoco210.安装完成后进行测试cd ~/.m
2021-11-05 16:18:01
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原创 curiosity_mars_rover调试
woc，ros怎么用来着答：好久不用ros，下了个包然后不知道了过程：功能包是curiosity_mars_rover(下面是curiosity_mars_rover_description，在下面是mesh，launch，urdf等)将功能包拷贝到工作空间catkin_ws下的src中，然后cd到catkin_ws下，使用catkin_make命令编译一切没问题后，启动launch文件：roslaunch curiosity_mars_rover_description（功能包的名称） x.
2021-10-05 18:17:52
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原创 保存此条目时发生错误。查看 排除翻译人员问题 获取更多信息
zotero会出现此类问题解决办法，重新刷新网页，会让你验证是否为机器人，然后就可以继续了
2021-09-16 16:17:03
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原创 Ubuntu20.04安装配置latex
想用texstudio+texlive写latex首先安装texlive，没啥问题，最后提示添加环境变量于是添加环境变量，打开.zshrc文件，在末尾添加以下代码然后保存退出，并source以下zshrc文件。export MANPATH=${MANPATH}:/usr/local/texlive/2021/texmf-dist/doc/manexport INFOPATH=${INFOPATH}:/usr/local/texlive/2021/texmf-dist/doc/infoexport
2021-08-19 10:41:06
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原创 python膨胀卷积_Pytorch中膨胀卷积中的padding与dilation参数关系
先上结论p=[(S-1)N-S+1]/2+D(K-1)/2其中p表示padding，s表示stride，N表示图像维度（正方形图片），k代表卷积核的尺寸，d代表dilation。具体计算原理参考下述博文https://blog.csdn.net/weixin_39607935/article/details/111458991...
2021-08-09 15:43:04
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原创 Python学习笔记 列表中的冒号作用
python中括号[ ]：用于定义列表或引用列表、数组、字符串及元组中元素位置冒号： 用于定义分片、步长。a[ : n]表示从第0个元素到第n个元素(不包括n)，a[1: ] 表示该列表中的第1个元素到最后一个元素。...
2021-07-22 11:25:26
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原创 自己搭建的ftp无法下载文件
原因：文件权限没设置好右键，在permission里 others这一项的acess中选择 read and write背景：台式机ubuntu20.04上搭建的服务器，笔记本windows访问并下载文件
2021-07-08 16:29:44
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原创 closerlookfewshot调试实验bug排除
首先声明一点，使用GitHub上的程序一定保证路径是正确的，今天遇到的两个问题都是因为路径的问题首先是Permission denied: ‘/work’ 的问题原因：下载下来程序以后直接运行，没有修改保存以及数据库的路径，导致找不到这个地址，才会报错。一开始以为是创建路径有问题，因为是mkdir函数那里报的错，后来改了路径，竟然好了，神奇。训练模型是提示找不到文件，FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory:xxxxx原因：我下
2021-06-09 17:43:19
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原创 ros驱动小车导航
前些日子调通了建图，接下来肝导航参照古月居老师的书9.11节，尝试使用基本功能包进行导航功能的测试。所做的操作主要是将其提到的机器人端mrobot_with_laser这个文件中的urdf，joint_state_publisher和robot_state_publisher部分添加到scout_base.launch中。解决了以下这个问题目前问题存在小车在rviz中闪动的情况，以及pose array一大堆箭头的问题。还在解决中...
2021-05-27 17:28:12
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原创 ubuntu20.04 nvidia 460显卡安装
下载驱动然后安装依赖sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compilersudo apt-get install --no-install-recommends libboost-all-devsudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev libatlas-base-
2021-05-10 18:42:03
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原创 wsl+ubuntu20.04.02+xming图形化界面
安装wsl和ubuntu都没问题，为了后续配置，需要看看自己的wsl是1还是2使用如下命令wsl -l -v在zshrc或bashrc中添加如下代码（我是wsl1）export DISPLAY=:0 # in WSL 1# export DISPLAY=$(awk '/nameserver / {print $2; exit}' /etc/resolv.conf 2>/dev/null):0 # in WSL 2export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT= export
2021-05-08 16:47:07
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原创 zotero+坚果云实现同步
安装zotero，并设置（1）修改数据存储位置 ( 建议所有系统修改，对 Windows 尤为重要 ) 数据存储位置是 Zotero 本地几乎所有的配置、文献数据库、插件数据库以及附件存放的地方。该目录下的storage子目录，存放有本地所有文件类型的附件。选择首选项→高级→文件和文件夹中的数据存储位置。 点选自定义，改为自己顺手的位置( Windows 建议挪出 C 盘)。建议 Windows 上将数据存储位置挪出C盘，避免重装系统造成的文献配置丢失。 修改后 Zotero 会询问重启，绝大多数配..
2021-04-16 15:42:43
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原创 teb_local_planner使用
teb_local_planner使用方法和base_local_planner一样，接下来简要介绍。默认已熟悉ros的navigation的使用。1、新建teb_local_planner配置文件teb_local_planner_params.yaml，也可以使用官方的参数： git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git 在/cfg中找到所需的teb_local_planner_param
2021-04-13 16:08:35
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原创 mpc_local_planner安装及使用
安装：melodic和noetic版本已经发布所以可以直接apt安装sudo apt install ros-disro-mpc-local-plannerWiki上写的ros-distro-mpc_local_planner是无法定位到包的，所以注意 不是 下划线详情参见：https://github.com/rst-tu-dortmund/mpc_local_planner/wiki...
2021-04-13 09:08:27
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转载 move_base Warning: Invalid argument “/map“ passed to canTransform argument target_frame的解决方法
搜索以下两个文件，把global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml文件里的头几行去掉“/”，然后重新编译就可以了。
2021-04-01 18:09:54
1034
转载 [Err] [REST.cc:205] Error in REST request libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject nam
Open ~/.ignition/fuel/config.yaml, replaceapi.ignitionfuel.orgwithfuel.ignitionrobotics.org
2021-04-01 14:12:51
1186
原创 cartographer+18.04+melodic调试遇到的问题及解决
[FATAL] [1617178690.935311100]: F0331 16:18:10.000000 2508 lua_parameter_dictionary.cc:399] Check failed: HasKey(key) Key ‘fixed_frame_pose_sampling_ratio’ not in dictionary:Check failed: status == 0 (2 vs. 0) [string “include “map_builder.lua”…”]:36: a
2021-04-01 11:39:13
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原创 github或gitee建立自己的库并和本地库管理进行版本管理 小白教程
小白今天受教了，特地把自己的学习心得写下来，送给和我一样迷迷糊糊，四处瞎撞瞎摸索的同学。自己想写点代码，然后直接上传到库，这样就不用每次拷到u盘了，首先在github或gitee（后面都是gitee吧）上创建新的仓库，readme方式初始化；在本地你想放的文件夹中，打开终端，git clone http或ssh（区别是：http是网络通信，以后每次提交需要用户名和密码，ssh则是电脑本地的通信，以后可以不用在提交和拉取时填写用户名和密码）然后在终端中依次输入以下命令cd xxxx //进入
2021-03-26 17:14:28
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原创 gazebo调试笔记之我的小车怎么自己在走
项目需要，搭建移动机械臂，小车加机械臂在rviz中运行无问题，想在gazebo中进行物理仿真。按古月老师的书中的例程添加了gazebo标签，奇怪的一幕发生了，小车自己以隔壁吴老二的步伐在地板上肆意摩擦，而且机械臂姿势不太对（根本没注意这一点），一开始以为是质量参数不对，调大调小都不行，后来想着一部分一部分调试吧，去掉了臂，小车不动了。分析：（1）gazebo属于物理仿真，意思大概是任何一部分受力不平衡都会导致整体受力不平衡进而发生难以预测的移动；（2）仿真需要一部分一部分的添加，不熟悉的情况下不要一
2021-03-24 11:03:44
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原创 gazebo加载异常或者加载缓慢
去这个地方下载模型文件，https://github.com/osrf/gazebo_models在home文件下找到.gazebo这个文件夹目录（这里这个目录是隐藏的，Ctrl+h显示隐藏目录），在这个文件下创建models文件夹（如果没有的话），并把我们下载的内容解压到我们的models文件夹下，这样在打开gazebo机会立即显示出来空白世界。...
2021-03-23 17:36:01
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原创 ROS:rviz运行机械臂没有joint-state-publisher
按古月书中的代码写，发现rviz中没有joint-state-publisher那个gui界面ros neotic版本
2021-03-23 10:58:19
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原创 移动机械臂开发笔记
环境设置：ros1 noetic+gazebo+rviz首先搭建机器人模型，urdf（目前noetic 没有xacro，所以只能urdf了）工作空间如果没有工作空间，需要先创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace完成后先编译下空的工作空间cd ~/catkin_ws/catkin_make编译过程中，在工作空间内会自动产生build和devel两个文件夹及其中的文件。编译完成后，在d
2021-03-19 18:28:10
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原创 ROS2 的一点学习笔记
ros2中 launch文件是一个.py文件，而ros1中是一个 .launch文件。如何将urdf导入现有的工程背景：新建package，如何写urdf并在gazebo中显示？答：1. 新建urdf文件夹，在package的下一层目录，和src，include等文件夹在一层。并把urdf文件写出来或者粘过来。2.改写cmakelist.txt文件在末尾添加 include代码作用：配置编译过程安装urdf、worlds和meshes目录到install文件夹中。因为所有的软件包都将有R.
2020-11-13 19:30:09
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原创 Ubuntu20.04批量修改文件后缀名
rename 's/\.JPG/\.jpg/' *.JPG或者 rename 's/\.JPG/\.jpg/' *网上的解答大部分都漏掉了第二个 \
2020-09-25 15:39:37
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原创 ros2 foxy 安装gazebo11.0
ros2 foxy 安装时参考了wikihttps://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Install-Debians/然后很惊喜的发现，不是full版本，没有安装gazebo单独安吧安装gazebo下载 gazebo.sh，到下列网站复制，然后自己创建gazebo.sh文件，把代码站进去，https://raw.githubusercontent.com/ignition-tooling/release-tools/master/
2020-09-16 10:48:34
2316
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空空如也
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