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自动驾驶新民工一枚,刚刚从学校毕业进入自动驾驶汽车行业,目前主要研究方向有基于激光雷达点云的3D目标检测,3D多目标追踪。

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百度飞桨顶会论文复现(5):视频分类论文之《Representation Flow for Action Recognition》篇

这次老师在课上总共领读了4篇分类论文,我这里分享其中的一篇论文,是关于使用神经网络对光流进行学习。课程地址是:https://aistudio.baidu.com/aistudio/education/group/info/1340。论文地址是:https://arxiv.org/abs/1810.01455。Github地址是:https://github.com/piergiaj/representation-flow-cvpr19。论文中文翻译地址:https://blog.csdn.net.

2020-08-05 21:40:58

视觉SLAM十四讲(3):三维空间刚体运动

本章需要掌握的知识点有:旋转矩阵,变换矩阵,四元数,欧拉角定义和数学表达;同时也要掌握Eigen库的矩阵,几何模块的使用方法。文章目录3.1 旋转矩阵3.1.1 点,向量和矩阵的关系3.1.2 坐标系间的欧式变换3.2 Eigen实践3.3 旋转向量和欧拉角3.3.1 旋转向量3.3.2 欧拉角3.4 四元数3.4.1 四元数的定义3.4.2 四元数的运算3.4.3 用四元数表示旋转3.4.4 四元数到其他旋转表示的转换3.6 Eigen几何模块3.6.1 几何模块数据演示3.6.2 坐标转换3.7 .

2020-08-04 22:08:19

百度顶会论文复现(4):飞桨API详解

本节课主要是对飞桨常用API进行了介绍,课程地址为:https://aistudio.baidu.com/aistudio/education/group/info/1340。文章目录1.飞桨API官网2. API使用介绍3. 飞桨模型操作1.飞桨API官网官网地址为:https://www.paddlepaddle.org.cn/documentation/docs/zh/api_cn/index_cn.html。现在最新版飞桨是1.8版本,支持动态图。在使用时需要稍微注意下。2. API.

2020-08-04 20:55:01

百度顶会论文复现(3):视频分类综述

本节课主要是对视频分类的发展进行了介绍,包括任务与背景,分类方法,前沿进展等。课程地址为:https://aistudio.baidu.com/aistudio/education/preview/502023。文章目录1. 任务与背景2. 视频分类方法2.1 双流网络方法2.2 静态图像特征聚合2.3 3D卷积方法3. 前沿进展3.1 高效视频网络3.2 运动增强的RGB分类3.3 快慢信息结合网络3.4 光流表示学习3.5 时序金字塔网络1. 任务与背景这里首先给出了什么是视频分类的定义:将一.

2020-08-02 18:42:29

百度顶会论文复现(2):GAN综述

本节课主要是对GAN的发展进行了介绍,包括基本原理,训练方法,存在问题,改进以及应用场景等。实践作业则为手写数字生成。课程地址为:https://aistudio.baidu.com/aistudio/education/preview/493290。文章目录1.什么是GAN?2.GAN的基本原理和改进2.1 GAN的基本原理2.2 GAN的训练2.3 GAN存在的问题与改进1.什么是GAN?首先是介绍什么是GAN,本质上是通过对抗的方式去学习数据分布的生成式模型,核心思想是:生成网络G和对抗网络.

2020-08-01 16:23:28

百度顶会论文复现(1):课程概述

最近百度推出了一款重磅课程《全球顶会论文作者,28天免费手把手带你复现顶会论文》。这个课程真的是很硬核的课程,这里简单记录下自己的学习过程。文章目录1. 课程设计思路和安排2. 课程大纲1. 课程设计思路和安排课程设计思路如下,共分为4个阶段:第一阶段:夯实基础,课程讲师会带领大家系统梳理GAN和视频分类的发展脉络和前沿进展。第二阶段:啃论文,老师会带领大家领读10篇论文,重点是阅读论文技巧,同时自己也要选择感兴趣的论文精读,为后续复现做准备。第三阶段:搭模型,老师会分享复现步骤和经验,帮.

2020-07-30 20:10:21

从零实现一个3D目标检测算法(2):点云数据预处理

在2D目标检测中,一般不需要对图像进行预处理,输入原始图像即可得到最终的检测结果,但是在点云3D目标检测中,往往需要对点云进行一定的预处理,本文将介绍在PointPillars模型中如何对点云进行预处理。1. 模型配置文件准备在这里我们将首先编写工程中最重要的Config.py,该文件主要包括三个函数,作用分别是加载模型配置文件pointpillar.yaml,将模型参数导入日志,以及解析终端命令修改模型配置参数。将模型参数导入日志函数代码如下,这一部分是将模型的全部参数输入到日志文件中,这在工程.

2020-07-22 21:59:43

使用OpenCV库快速求解相机内参

本文主要介绍如何使用OpenCV库函数求解相机内参。具体可参看官网:https://docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html1.背景知识关于相机标定的详细理论可以参考博客:《深入理解张正友相机标定法:数学理论详细推导》。相机内参形式如下,是一个3×33\times33×3的矩阵,其中(fx,fy)(f_x,f_y)(fx​,fy​)是相机焦距,(cx,cy)(c_x,c_y)(cx​,cy​)是光学中心。相机内参对于相机而.

2020-07-20 20:53:37

从零实现一个3D目标检测算法(1):3D目标检测概述

PointPillar( (vfe): PillarFeatureNetOld2( (pfn_layers): ModuleList( (0): PFNLayer( (linear): Linear(in_features=10, out_features=64, bias=False) (norm): BatchNorm1d(64, eps=0.001, momentum=0.01, affine=True, track_running_stats.

2020-07-10 20:43:37

视觉SLAM十四讲(2):初识SLAM

这一讲主要介绍视觉SLAM的结构,并完成第一个SLAM程序:HelloSLAM。目录2.1 小萝卜的例子单目相机双目相机深度相机2.2 经典视觉SLAM框架2.3 SLAM问题的数学表述2.4 编程实践Hello SLAM使用cmake使用库【高翔】视觉SLAM十四讲2.1 小萝卜的例子这一节高翔博士首先介绍了自己组装的“小萝卜”机器人,小萝卜要想具有自主运动的能力,首先要知道自身的姿态,然后是了解外界的环境。这两类问题都需要使用传感器,视觉SL.

2020-07-06 22:29:38

无人驾驶领域的杰出科学家们

本文介绍几位全球杰出的无人驾驶科学家们,大家可以关注他们的主页,及时的了解无人驾驶行业最新动态。(还有很多杰出的科学家,这里不一一列举了,暂时只列举出4位科学家,3位外国科学家+1位中国科学家)目录1.Sebastian Thrun2.Andreas Geiger3.Raquel Urtasun4.Huang Yu1.Sebastian Thrun关于Sebastian Thrun的资料,网上资料比较多,谷歌无人车之父,现在是UDACITY创始人,国内有很多自动驾驶工程师.

2020-06-29 23:55:42

视觉SLAM十四讲(1):预备知识

https://www.bilibili.com/video/BV16t411g7FR?from=search&seid=594461898569983556

2020-06-28 21:33:46

50个最有用的Matplotlib数据分析与可视化图

这是一篇数据分析与可视化中最有用的50个数据分析图,共分为7类:数据相关性、数据偏差、数据排序、数据分布、数据组成分析、数据变化分析、组等。原文链接:https://www.machinelearningplus.com/plots/top-50-matplotlib-visualizations-the-master-plots-python/#10.-Diverging-Bars设置在运行具体画图代码前,先运行以下代码,导入画图所需的库,以及进行一些必要的参数设置。...

2020-06-22 22:14:44

常用工具:数学,论文,代码

Mathpix(图转数学公式工具)https://mathpix.com/Python开发常用工具和文档

2020-06-21 23:21:28

深入理解张正友相机标定法:数学理论详细推导

最近在项目中需要在激光雷达(Lidar)和相机(Camera)之间进行标定,需要标定出相机内参和外参,使用的是张正友标定法,这里给出其数学理论推导过程。

2020-05-26 23:02:47

PointNet++详解与代码

在之前的一篇文章《PointNet:3D点集分类与分割深度学习模型》中分析了PointNet网络是如何进行3D物体分类与分割的。

2020-05-25 00:03:38

《Python编程:从入门到实践》速查表

本文是Python畅销书《Python:从入门到实践》速查表。随书配套视频观看地址:https://www.bilibili.com/video/av35698354目录1.Overview2.Lists3.Dictionaries4.If and While Loops5.Functions6.Classes7.Files and Exceptions...

2020-04-29 18:13:23

计算机视觉那些事儿(1):基本任务

本文主要介绍深度学习在计算机视觉领域(Computer vision)基本任务中的应用,包括分类、检测、分割(语义与实体)。目录https://zhuanlan.zhihu.com/p/31727402引言分类(classification)图片分类经典网络目标检测(Object detection)https://zhuanlan.zhihu.com/p...

2020-04-15 21:56:22

Python开发常用工具库

Pythonhttps://www.python.org/doc/numpyhttps://numpy.org/devdocs/pytorchhttps://pytorch.org/docs/stable/index.htmlscikit-imagehttps://scikit-image.org/docs/stable/picklehttps://docs.p...

2020-04-12 21:40:42

PointNet:3D点集分类与分割深度学习模型

之前的一篇博客《动手学无人驾驶(4):基于激光雷达点云数据3D目标检测》里介绍到了如何基于PointRCNN模型来进行3D目标检测,作者使用的主干网是PointNet++,而PointNet++又是基于PointNet来实现的。今天写的这篇博客就是对PointNet网络进行详细介绍。1.PointNet论文解读前言随着大数据和深度学习的兴起,涌现了许许多多的3D应用,与此同时需要一...

2020-04-12 17:40:17

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