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ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧

上次总结了 ROS 机器人技术 - TF 坐标系统基本概念,这次学习下如何发布静态坐标转换,静态 TF 官方教程在这里。一、我在项目中应用 TF 的方法先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用,我在建图的时候需要一个 rslidar -> world 的 TF 变换,但是系统 TF 树中只有师兄 lego_loam 的 base_link -> world的转换,所以为了获取 rslidar -> world,我用 Kinetic 提供的工具手动发布了一个静态的 TF:# 欧拉角ro

2020-07-08 23:52:34

ROS 机器人技术 - rosbag 详细使用教程!

在 ROS 系统中,可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态,比如录制雷达和相机话题的 bag 包,然后回放用来进行联合外参标定。这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记:ROS rosbag我常用的几个操作虽然命令很多,但是我目前在工作中常用的命令就如下几个:1. 录包录制所有话题:rosbag record -a录制指定话题,设置 bag 包名:rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx有时候

2020-06-28 23:49:19

我常用的 VSCode CC++ 插件!

我平常用 vscode 码字,经常使用一些 C/C++ 插件,这里整理下分享给大家,不过插件开启太多会造成 vscode 卡顿,所以如果内存不太够,建议关掉一些不必要的插件。一、主题和图标以下这些主题都还不错:Atom One Dark ThemeMaterial ThemeMonokai ProOne Dark ProOne Dark Theme(我用这个)One Monokai ThemeSublime Material Theme这个图标看着比较舒服:vscode-icon

2020-06-25 23:23:05

Ubuntu 常用的录屏、截图、Gif 软件!

项目汇报要录制一些视频和截图、Gif 等,于是就收集了一些好用的软件,安装方法如下,使用方法都很容易就不介绍了:1. 录屏 SimpleScreenRecorder(建议)sudo add-apt-repository ppa:maarten-baert/simplescreenrecordersudo apt-get updatesudo apt-get install simplescreenrecorder2. 录屏 kazam(不能在 Win 上播放!)sudo add-apt-re

2020-06-23 23:31:40

从 0 开始机器学习 - 神经网络反向 BP 算法!

最近一个月项目好忙,终于挤出时间把这篇 BP 算法基本思想写完了,公式的推导放到下一篇讲吧。一、神经网络的代价函数神经网络可以看做是复杂逻辑回归的组合,因此与其类似,我们训练神经网络也要定义代价函数,之后再使用梯度下降法来最小化代价函数,以此来训练最优的权重矩阵。1.1 从逻辑回归出发我们从经典的逻辑回归代价函数引出,先来复习下:$$J(\theta) = \frac{1}{m}\sum\limits_{i = 1}^{m}{[-{y^{(i)}}\log ({h_\theta}({x^{(i)

2020-06-19 23:21:21

Word 设置页码从指定页开始的详细步骤!

「设置页码从指定页开始」这个功能一直是很多同学写论文头疼的问题,今天刚好写了个机器学习小论文的作业,这里把我设置页码从第三页正文开始的步骤分享给大家,其实非常简单:先给封面、目录、正文等分 3 节再设置页脚1. 先分节要想设置页脚从指定页开始,必须要分节,把一个文档分为不同的节,这样页脚就不会一直连续了!比如我要给封面和目录分节,那么我点击封面底部进入编辑状态,然后点击「页面布局 -> 下一页」即可插入分解符。2. 选择是否链接前一节相同的节可以把当前页的页脚链接到上一页,但是不同的

2020-06-17 08:41:42

Ubuntu16.04 更新 ruby-2.6!

博客预览需要用 ruby,当前是 2.3 版本:ruby -v需要更新 2.6,方法如下,先添加仓库:sudo add-apt-repository ppa:brightbox/ruby-ngsudo apt-get update删除低版本的 ruby:sudo apt-get purge --auto-remove ruby安装 ruby-2.6 版本:sudo apt-get install ruby2.6 ruby2.6-dev搞定!...

2020-06-16 00:11:25

配置 Git 不用每次 push 都输入密码!

如果每次 pull 或者 push 都要输入密码很浪费时间,直接执行以下的命令:git config --global credential.helper store然后执行一次 push 操作,输入一次密码之后,你的用户名和密码就会被保存到 ~/.git-credential 文件中,你可以在 push 后打开这个文件看看:vim ~/.git-credential...

2020-06-16 00:02:43

解决 rubygems.org 无法访问的问题!

我的博客用的 Bundle,每次要 bundle install 可能会遇到无法访问的问题:解决方法 Ruby China 官网有,替换一下镜像源就可以了:这里记录下我的过程,方便以后直接配置:1. 更新 gem没加 sudo 提示我需要 root 权限,所以我加了权限:sudo gem update --system查看下更新的版本 2.7.7 没问题:gem -v2.7.72. bundle config 修改 ruby-china 镜像官网说的使用 Gemfile 和 Bu

2020-06-15 23:51:24

Ubuntu 设置固定 IP 最简单的方法!

因为鼠标共享软件需要使用网络连接,台式机的 IP 总是变化导致笔记本每次重启都要重新配置 IP,所以我给 ubuntu 设置了固定 IP,方法很简单,直接在系统设置里面配置就可以了。1. 查看默认网络配置打开系统「Setting」,打开「Network」:我连接的有线网络:启动终端,「ifconfig」查看下掩码:这里记录下你的配置,后续要用到:IPv4:ip 地址Default Route:网关地址Mask:255.255.255.0DNS:我这有 2 个DNS2. 手动添加

2020-06-15 23:09:23

Autoware 标定工具 Calibration Tool Kit 联合标定 Robosense-16 和 ZED 相机!

一、安装 Autoware & ZED 内参标定 & 外参标定准备之前的这篇文章:Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定! 记录了我用 Autoware 标定相机和雷达的过程,虽然用的不是 Calibration Tool Kit 工具,但是博客里面的以下章节也适用本次的 Calibration Tool Kit :一、编译安装 Autoware-1.10.0二、标定 ZED 相机内参3.1 联合标定准备如果你是第一次看这篇 Ca

2020-06-11 10:56:38

Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定!

项目要标定雷达和相机,这里记录下我标定过程,用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机。一、编译安装 Autoware-1.10.0我没有安装最新版本的 Autoware,因为新版本不带雷达和相机的标定工具,我安装的是 1.10.0 版本!1.1 下载 Autoware-1.10.0 源码不建议官方的 git check 安装方式,因为不熟悉 git 可能会遇到问题,直接在GitLab 仓库选择 1.10.0 版本下载即可:1.2 编译 Autoware-1.10.0编

2020-06-09 21:44:57

ROS 机器人技术 - 解决 ROS_INFO 不能正确输出 string 的问题!

一、输出「??」项目调试一个节点,打印 ROS 信息时发现设置的节点名称都是问号:ROS_INFO("[%s]: camera_extrinsic_mat", kNodeName);看了下代码发现是自己把节点名称设置为 const,但是没有正确初始化 const 变量,导致输出了「??」,C++ 语法都忘记了,太菜了,以下是第一种初始化 const 的方法:// 1. 先在类中定义private: const std::string kNodeName;// 2.

2020-06-07 14:16:14

2 个步骤为 VSCode 配置工程头文件路径!

我用 VSCode 来 Coding,这个编辑器需要自己配置头文件路径,就是自动建立一个 c_cpp_properties.json 文件来管理头文件路径,然后需要用哪些库就手动加上即可,方法很简单,如下:1. 生成 c_cpp_properties.json 文件按「F1」启动指令输入框,输入 C/C++,选择第一项 Edit Configuration:然后会自动生成一个 Json 文件:2. 添加头文件路径我们只需要再红框的 IncludePath 内加上需要的头文件路径即可,比如我的工

2020-06-05 14:08:09

从 0 开始机器学习 - 神经网络识别手写字符!

一、问题描述今天登龙跟大家分享下使用前馈神经网络识别 10 种类型手写字符的方法,不太了解神经网络基础的同学,可以查看我上一篇文章:从 0 开始机器学习- 深入浅出神经网络基础我们的目标就是用一个已经训练好的神经网络来预测下面这 10 类手写字符 [0 - 9]:每个字符是一个 20 X 20 = 400 像素的图片:OK!我们直接开始,先来看看我们用的神经网络的架构。二、神经网络架构我们在使用神经网络之前需要进行参数的训练,也就是训练权重矩阵,这篇博客就不详细展开如何训练了,后面单独写一篇

2020-05-25 09:53:35

从 0 开始机器学习 - 逻辑回归识别手写字符!

之前的逻辑回归文章:从 0 开始机器学习 - 逻辑回归原理与实战!跟大家分享了逻辑回归的基础知识和分类一个简单数据集的方法。今天登龙再跟大家分享下如何使用逻辑回归来分类手写的 [0 - 9] 这 10 个字符,数据集如下:下面我就带着大家一步一步写出关键代码,完整的代码在我的 Github 仓库中:logistic_reg一、加载手写字符数据1.1 读取数据集raw_X, raw_y = load_data('ex3data1.mat')# 5000 x 400print(raw_X.sh

2020-05-21 10:01:41

从 0 开始机器学习 - 深入浅出神经网络基础

今天跟大家分享下我学习神经网络的一些个人总结,希望能通过这篇博客帮助新手直接搞懂神经网络!一、神经网络解决什么问题?之前跟大家分享过多项式回归预测房价和逻辑回归分类数据的例子,在这两个问题中我们假设问题的输入特征很少:预测房价的输入特征:卧室数量、房屋面积、房屋楼层逻辑回归分类数据的输入特征:2 类数据,即 2 分类问题在预测房价的例子中,我们的假设函数有 3 个输入特征:hθ(x)=θ0x0+θ1x1+θ2x2+θ3x3h_\theta(x) = \theta_0x_0 + \theta

2020-05-08 21:49:38

从 0 开始机器学习 - 正则化技术原理与编程!

之前学习了线性回归,逻辑回归和梯度下降法,今天学习的这个技术能够帮助我们训练的模型对未知的数据进行更好的预测 - 正则化技术!快来一起学习学习,学习使我快乐 (▽)!一、正则化是什么?正则化(Regulariation)这 3 个字听起来挺高大上的,其实就是一种解决机器学习过拟合问题的技术,使用这项技术可以让我们在训练集上训练的模型对未知的数据也能很好地拟合。机器学习模型对未知数据的拟合能...

2020-05-01 18:53:54

登龙的算法课:LeetCode Top 面试题 - 整数反转

一、题目描述(@LeetCode)给出一个 32 位的有符号整数,你需要将这个整数中每位上的数字进行反转。示例 1:输入: 123输出: 321示例 2:输入: -123输出: -321示例 3:输入: 120输出: 21如果反转后的整数溢出 32 位 int 范围则返回 0。二、解题思路利用取模和取整运算来分离每个位置,然后累加:123 % 10 = 3...

2020-04-22 22:35:24

从 0 开始机器学习 - 逻辑回归原理与实战!

之前的文章学习了线性回归,这次来跟大家分享下我对逻辑回归的一些理解。一、什么是分类问题?这个其实很好理解,就比如你手里有一个苹果和一个橘子,我们的分类问题就是可以描述为如何写一个算法让计算机认出哪个是苹果,哪个是橘子。分类问题的输出是不连续的离散值,比如设定程序输出 1 表示苹果,0 表示橘子。但我们之前学习的线性回归的输出是连续的,如预测房价,肯定不能用 0 和 1 来表示房价。所以记住...

2020-04-18 22:17:34

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