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原创 机器人轨迹规划——多项式轨迹实战
机器人轨迹这一系列轨迹教程将主要包括以下内容：点到点轨迹（P2P）三次多项式插值轨迹五次多项式插值轨迹多项式轨迹实战梯形速度曲线轨迹双S形速度曲线轨迹多个自由度轨迹的时间同步在线轨迹规划多项式在线轨迹规划梯形在线轨迹规划双S形在线轨迹规划非线性实时轨迹滤波多点轨迹（Multi-point)三次样条曲线（cubic spline）贝赛尔曲线（Bezier Curve）B样条曲线（BSpline）时间最优轨迹三次样条时间最优轨迹任意路径下的时
2021-03-27 11:55:06
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原创 机器人轨迹规划——三次多项式插值轨迹
机器人轨迹这一系列轨迹教程将主要包括以下内容：点到点轨迹（P2P）五次多项式插值轨迹三次多项式插值轨迹梯形速度曲线轨迹双S形速度曲线轨迹多个自由度轨迹的时间同步在线轨迹规划多项式在线轨迹规划梯形在线轨迹规划双S形在线轨迹规划非线性实时轨迹滤波多点轨迹（Multi-point)三次样条曲线（cubic spline）贝赛尔曲线（Bezier Curve）B样条曲线（BSpline）时间最优轨迹三次样条时间最优轨迹任意路径下的时间最优轨迹时间
2021-02-28 18:48:45
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原创 机器人轨迹规划——五次多项式插值轨迹
五次多项式五次多项式表达式如下：q(t)=k0+k1t+k2t2+k3t3+k3t3+k4t4+k5t5q(t)=k_0+k_1t+k_2t^2+k_3t^3+k_3t3+k_4t^4+k_5t^5q(t)=k0+k1t+k2t2+k3t3+k3t3+k4t4+k5t5特点：加速度连续可以定义起始和结束的位置、速度、加速度（因为一共有六个约束，所以需要是五次多项式）举例：q0=0q_0=0q0=0q1=1q_1=1q1=1v0=0v_0=0v0=0v1=0v_1=
2021-02-27 12:00:09
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原创 python性能优化全面指南
文章目录python、c++与文言文、白话文鱼和熊掌兼而得之创建一门新的语言，这门语言能够写起来像python，跑起来像c++JuliaNim拼命提升高级语言Python的运行效率将python转化成c、c++代码进行优化cythonnuitkapythran11l使用JIT技术提高python效率pypynumba总结python、c++与文言文、白话文python语言简单易用，写起代码来就像用我们平常的话来描述流程图，平易近人的不得了，做个类比来说，python就像是现在的白话文，它很容易学会理解，
2020-07-27 01:05:22
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原创 VSCode 使用CMakePreset找不到cl.exe编译器的问题
但是在vscode中，经常会遇到找不到 cl.exe 的问题，这是因为cl.exe的全局访问需要配置一些环境变量，如果安装了VisualStudio之后，默认就会有一个类似 Developer Powershell for VS 2022 的程序，打开这个程序，就会进入一个powershell命令行，而且自动正确配置要使用cl.exe的环境变量。同时，要vscode的CMakeTools在 Developer Powershell中运行config步骤，根据。2. 在终端中进入项目的文件夹目录。
2023-11-15 10:56:46
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原创 QT程序运行时依赖设置
这种情况先找到 Qt 的插件安装目录，一般是和DLL同目录下的pulgins目录，增加一个系统环境变量。这种情况下，把相关DLL所在目录添加到系统的环境变量 PATH 中，就可以了。需要注意的是，每次更改了环境变量，需要重新启动一个终端才会生效。
2023-07-17 17:42:30
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原创 机器人轨迹规划——三次样条轨迹1（基于速度的求解方法）
三次样条轨迹是利用三次样条曲线来对给定的一系列点进行插值，从而得到一个光滑的轨迹。三次样条因为每段的多项式次数最高都是三阶的，所以可以得到2阶导数连续，也就是加速度连续的轨迹。假设给定了一系列的点q0q1q2qnq0q1q2...qn，以及每个点对应的参数t0t1t2tnt0t1t2...tn，计算一条三次样条曲线sts(t)st，该曲线通过给定的点q0q1q2qnq0q1。
2023-04-10 15:55:47
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原创 Windows系统生产力工具介绍
本文主要介绍在windows系统上如何安装一些常用的生产力软件，这些软件大多数都是开源免费使用的，包括markdown编辑器、知识管理软件、图片和视频工具、系统工具等，以及程序员专用的开发工具。根据本人的使用经验，将会不定期更新，给大家推荐好用的工具。
2023-04-10 12:28:18
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原创 Windows wsl连接网络代理
本文介绍开通了Windows WSL子系统之后，怎么在两者之间进行网络通讯；对在windows系统中开启了代理以后，如何在WSL中设置网络代理问题进行了详细介绍。从 Windows (localhost) 访问 Linux 网络应用如果要在 Linux 分发版中构建网络应用（例如，在 NodeJS 或 SQL server 上运行的应用），可以使用localhost从 Windows 应用（如 Microsoft Edge 或 Chrome Internet 浏览器）访问它（就像往常一样）。
2023-04-10 12:16:41
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原创 使用Python进行自动语音识别
在本文中，探讨了如何使用Python和Hugging Face Transformers库执行自动语音识别（ASR）。说明了如何加载预训练的ASR模型并使用它来识别音频文件中的语音。同时提供了一个演示脚本，方便用户在自己的音频文件上测试该库。借助Hugging Face Transformers的帮助，ASR已经变得更加易于使用，无论是对于开发人员还是研究人员。现代ASR模型由于其深度学习架构和在大规模数据集上的训练，因此高度先进和准确。
2023-04-04 16:28:54
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原创 Windows SSH 配置和SCP的使用
Windows 10/11 系统下安装ssh客户端和服务器，使用scp或者winscp跨设备传输文件。
2023-03-08 13:27:16
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原创 码农生活——今日有感而聊做几首诗
码农生活度越恒流找bug，夙夜匪懈改性能。暂啜酽茶等编译，分分秒秒令人急。他日代码又重构，千行万行复重来。往昔匆忙无注释，如今再看似天书。冥思苦想终开窍，敲键好似鸡啄米。运行成功正欲喜，突然出现段错误。代码屎山埋头钻，抽丝剥茧加日志。一朝业界称大神，回首皆是辛酸事。天庭饱满发际高，两鬓未白头半秃。日久熬得经验足，能者多劳未曾息。
2023-03-04 23:56:30
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原创 QThread的应用——在线程里面更新QProgressBar进度条
编写QT软件的时候，经常会遇到点击某个按钮，进行一个比较耗时的计算。为了在计算过程中，软件界面就继续响应用户的点击，不会有卡死的感觉，一般会将这个耗时的计算放在另外一个线程里面，同时在界面上布置一个进度条（QProgressBar），显示当前的计算进度，提高软件的界面以及响应性。下面就这一看似简单实则暗藏玄机的编程过程进行抽丝剥茧的解释。
2023-01-30 18:43:20
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原创 机器人轨迹规划——双S曲线轨迹（详细推导）
机器人轨迹这一系列轨迹教程将主要包括以下内容：点到点轨迹（P2P）在线轨迹规划多点轨迹（Multi-point)时间最优轨迹双S轨迹相比梯形轨迹，更加的平滑，梯形轨迹本质上是将一段点到点的轨迹分为三段（加速——匀速——减速）；而双S轨迹本质上是分为了七段，中间的匀速段是不变的，但是它将梯形轨迹的加速、减速段分为三段。以加速段为例，先是以最大的加加速度达到最大的加速度，然后以恒加速度进行加速，然后以最大的加加速度将加速度减到零。上面一段话看着比较晕，中文里面加加速度指的是对加速度求导，也称为跃度，对应的是英文
2022-07-27 23:49:33
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原创 Deepin 20.5 安装nvidia驱动
1. 卸载可能存在驱动sudo apt autoremove nvidia-*2. 禁止novueau开源驱动sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf 粘贴下面内容：blacklist nouveaublacklist lbm-nouveauoptions nouveau modeset=0alias nouveau offalias lbm-nouveau off然后在终端输入：sudo update-init...
2022-04-27 13:44:41
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原创 Coin3D快速上手教程
Coin3D文章目录Coin3D介绍安装c++SDKpython 库 pivy例子c++python例子总结介绍Coin3D是一套免费的3D开发套件，实现了Inverntor2.1API，但是只是接口一致，在实现上没有任何代码共享。Coin3D提供了一个3D图形显示组件，同时可以很方便的和Qt进行集成，两者结合起来用，很容易开发一些需要3D显示的软件，比如freecad就用了Coin3D，如果个人开发机器人仿真软件、CAD软件也是很推荐尝试一下这个。Coin3D是包括了SceneGraph等类和接口
2021-09-11 17:21:55
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原创 C++里的奇怪语法之一——类型转换重载符
c++里面有一个用户自定义的类型转换重载符号，可以将自定义的类转换成其他类型，其语法如下：class B;class A{public: operator B();}上面只是一个简单的声明，然而这个声明是比较奇怪的，一般函数声明都需要有返回值的类型，这个没有，而实际上它又会返回一个类型是B的实例，所以这个语法稍微有点奇怪，一般也不是很常见，但是感觉还是蛮有用的。实际上上面的声明，和在B的声明里增加一个由A构造的构造函数是一样的，如下：class B {public: B(const
2021-08-30 21:43:09
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原创 向量值函数的范数求导——由笛卡尔轨迹推导TCP线速度
向量值函数的范数求导假设有函数R→RnR \rightarrow R^nR→Rn：f⃗(t)=[f1(t)f2(t)f3(t)⋯ ]T\vec f(t) = [f_1(t) \quad f_2(t) \quad f_3(t) \quad \cdots]^T\\f(t)=[f1(t)f2(t)f3(t)⋯]T想要求出该函数的范数的导数∂∣f⃗∣∂t\frac {\partial |\vec f|}{\partial t}∂t∂∣f∣ ，其中∣f⃗∣|\vec f|∣f∣表示向量值函数f
2021-07-18 23:20:30
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原创 兴奋感
兴奋感记得上初中的前一天晚上，我兴奋的失眠了。很晚很晚才睡着，却又很早很早地醒来了，迫不及待的骑上自行车去学校。这种兴奋感现在真是越来越少了。年纪小的时候，阅历有限，很容易就遇到自己没经历过的事，新鲜的滋味顿时激起浓厚的肾上腺素，像是一场期待很久而来的紧张刺激的小冒险。随着岁月增长，这种兴奋感与日俱减，见怪不怪的心境反而日渐滋生，甚至有些麻木懒散漫不经心。现在每天面对着重复的工作，毫无一点兴奋感，不过就是做而已。偶尔因为一两件事情有所触动，一番挣扎反抗过后，都会被无懈可击地化解，没有兴起一点波澜。看着手
2021-04-08 22:24:05
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原创 机器人运动规划技术介绍
文章目录运动规划、路径规划和轨迹规划路径规划算法随机采样的算法梯度下降法轨迹规划算法基本思路开源算法介绍总结参考资料：运动规划、路径规划和轨迹规划机器人的运动规划可以看做是包括了路径规划和轨迹规划两个步骤，目的是根据给定的任务，计算出一条可以下发给机器人控制器去执行的轨迹。路径规划，顾名思义就是在有障碍的空间里找出一条没有碰撞的路径来，一般情况下，这些路径都由一系列的离散点来表示，相邻的点进行线性插值，确保每个离散点和中间的插值点都不会有碰撞。轨迹规划是根据路径规划生成的离散点，计算一条连续的满足机
2021-03-14 22:37:51
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原创 机器人轨迹规划——梯形速度轨迹(超详细)
机器人轨迹这一系列轨迹教程将主要包括以下内容：点到点轨迹（P2P）五次多项式插值轨迹三次多项式插值轨迹梯形速度曲线轨迹双S形速度曲线轨迹多个自由度轨迹的时间同步在线轨迹规划多项式在线轨迹规划梯形在线轨迹规划双S形在线轨迹规划非线性实时轨迹滤波多点轨迹（Multi-point)三次样条曲线（cubic spline）贝赛尔曲线（Bezier Curve）B样条曲线（BSpline）时间最优轨迹三次样条时间最优轨迹任意路径下的时间最优轨迹时间
2021-03-03 23:09:18
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原创 windows系统恢复出厂设置
windows系统用久了之后，经常安装了一大堆软件，而且还经常卸载不掉，导致系统盘的存储容量都不够了。手机一般都有恢复出厂设置的功能，而其实win10系统也有这个功能。打开“设置”，左边找到“恢复”选项，右边点击“开始”就可以了。出现下面页面建议把系统盘的一些个人文件放到另外一个盘，然后选择“删除所有内容”。按下一步，一直执行就行了，中间电脑会重启。注意，重置之后，可以依然是正版授权，而且之前在windows商店里买的应用，都可以继续免费安装（比如出厂就带了office的
2021-02-27 22:37:20
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原创 python调用ADB接口实现自动打电话（夺命连环call）
引言：如果有一天你的女朋友对你是否爱她产生了一丝丝怀疑，为了证明你的赤子之心，她要求你每天给她打521个电话，代表着“我爱你”。你为此非常崩溃，一分钟打一个电话，那也得521分钟，也就是将近9个小时，女朋友要你每天996说“我爱你”，你为难了吗？不！我们应该用科学的手段来解决爱人的一切需求。正题：要解决这个问题，你需要一个可以自动打电话的程序，而且电话需要是以你的手机号拨打出去的，你可以用adb来实现这个功能。首先，请确保你用的是安卓手机；其次，你需要安装Adb工具：下载ADB工
2021-02-27 21:54:21
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原创 ROS的话题、消息、服务与参数简介
使用以下命令开启两个节点$roscore# another terminal$ rosrun turtlesim turtlesim_node话题/Topicros的topic用于在不同节点之间传输数据，一个话题可以有发布者和订阅者，话题发布的内容为消息，消息具有特定的类型（类似c语言结构体）。而服务是一个节点对外提供的一些操作/函数接口。参数是节点提供的一些参数设置。在turtle_sim这个例子中，话题是$ rostopic list/rosout # roscore topi
2021-02-27 21:49:47
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原创 ROS包与节点简介
1. ROS 包/packageros的包（package）指的是一个完整的程序功能模块，一个package可以运行在一个节点上。ros使用catkin工具包来进行包的编译等，自己建立的所有的包都包含在catkin的工作空间src文件夹下$ mkdir -p catkin_ws/src $ tree catkin_wscatkin_ws/ └── src $ cd catkin_ws/src$ catkin_create_pkg beginner_tut
2021-02-27 21:48:00
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原创 Windows WSL安装ROS
1. ROS 的安装ros是一个很大的软件，现在支持windows，以前仅支持linux，没有接触之前可能觉得安装使用很繁琐，其实按照官网的步骤，几个命令复制粘贴一下，比想象中的简单多了，以下是一个简明实用的安装教程及注意事项。1.1 linux系统准备ros最好还是安装在linux系统中，建议最新版的Ubuntu18，如果使用的是windows系统，可以在应用商店中搜索Ubuntu安装最新版（这个功能需要开启windows系统相关功能，百度一下）。注意，如果是在windows系统中使用ub
2021-02-27 21:46:39
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原创 python pip 更改镜像源解决下载太慢的问题
pypi 镜像使用帮助清华的pypi 镜像每 5 分钟同步一次。临时使用pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package注意，simple不能少, 是https而不是http设为默认升级 pip 到最新的版本 (>=10.0.0) 后进行配置：pip install pip -Upip config set global.index-url https://pypi...
2021-02-27 21:41:22
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原创 工业机器人介绍及机器人学概述
工业机器人介绍及机器人学概述文章目录工业机器人介绍及机器人学概述四大家介绍其他常见国外品牌国内品牌机器人学概述工业机器人，它和想象中的人形机器人不一样，只有一系列串联起来的连杆，因此也叫机械臂。目前世界上大多数应用在工业现场的机械臂都来自于四大家——发那科（FANUC，日本）、Motoman（安川Yaskawa，日本）、ABB（瑞士）、Kuka（德国），它们的市场占有率保持在50%以上。四大家介绍除了上面业界给出的比较，根据我个人的经验（四大家的机器人都用过），发那科的系统比较封闭，示教器很笨重，
2021-01-23 00:41:44
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原创 PyQt5找不到libxcb
今天在linux系统中安装PyQt5之后，运行时发现报错：Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found. This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.按照网上找的教程可.
2020-12-30 23:13:15
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原创 VSCode 配置文件头的snippet
VS Code 设置常用文件头版权、编辑时间、作者等信息的snippet打开vscode，按快捷键ctrl+p，输入`>snippet`，选择 “Preference: config user snippets"，新建一个配置文件，按照下面格式去修改：{ // Place your global snippets here. Each snippet is defined under a snippet name and has a scope, prefix, body and //
2020-12-26 23:44:53
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原创 pytorch 例子2——手写数字识别
pytorch 例子2——手写数字识别import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom IPython import embedimport torchimport torchvisionfrom torchvision import datasets, transformsfrom torch import nnstd = 0.5mean = 0.5transform = transforms.Compose([transfo
2020-08-04 23:58:45
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原创 pytorch例子1——曲线拟合
pytorch 简单曲线拟合#!/usr/bin/python3import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport torchfrom torch import nnfrom IPython import embedbatch_size = 10000input_size = 1output_size = 1num_epochs = 1000learning_rate = 0.1x = torch.linspace(0,
2020-08-04 23:55:46
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原创 Robotcis Library
Robotcis LibraryRobotics Library (简称RL) 是我最近新发现的一个机器人仿真库，感觉还不错，比Ros有更好的实时性，而且代码不多，架构挺清晰的，基于Open Inventor开发的仿真环境，包括运动学、轨迹生成、运动规划、碰撞检测等功能，值得学习一下。参考官网ubtuntu的安装教程先安装cmake 这些sudo apt-get install build-essential cmake# cmake 的 GUI，可以用来快速查看有哪些选项sudo apt-g
2020-07-18 21:40:48
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原创 python DH法计算机器人的正逆运动学
DH法计算机器人的正运动学import numpy as npfrom functools import reducenp.set_printoptions(precision=4, suppress=True)定义绕x/y/z旋转的旋转矩阵def rotate(axis, deg): AXIS = ('X', 'Y', 'Z') axis = str(axis).upper() if axis not in AXIS: print(f"{axis} is
2020-07-15 23:01:50
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原创 Jupyter notebook 局域网服务器配置
Jupyter notebook 局域网服务器配置生成配置文件打开终端，运行以下命令jupyter notebook --generate-configlinux 下生成的文件在：~/.jupyter/jupyter_notebook_config.py~ 是你的HOME 目录。如果这个目录有jupyter_notebook_config.json文件，把它删除，它的优先级.py结尾的配置文件高。设置密码：In [1]: from notebook.auth import passwd
2020-07-15 21:19:31
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原创 Deepin 20——办公、娱乐、开发三位一体的系统
Deepin 20——办公、娱乐、开发三位一体的系统简单介绍deepin20是一款国产的基于debian10的linux发行版，不但能够满足你在linux平台下进行软件开发，而且可以使用微信、qq、企业微信、wps、百度网盘等常用工具进行平时办公，甚至可以安装网易云音乐等娱乐软件。可以说是一款集办公、娱乐、开发的三位一体的系统，精心的UI设计呈现十分美观的界面，人性化的操作流程节省你大量的配置时间。/home/xiaodaxia/Documents/Deepin20/desktop.png/home
2020-06-06 13:37:00
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原创 在c++多线程环境中嵌入python
要解决的问题：在c++中嵌入python解释器，可以执行python脚本，且可以开启多个c++线程来并行执行python脚本。测试环境：Deepin 15.11python3.5EmbedPyInCpp.cpp#include <Python.h>#include <thread>#include <memory>void...
2020-03-25 23:27:21
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原创 Webots 在win10 找不到python的问题
安装了Webots 之后，导入使用python写的控制器时，总是报错，找不到python.exe，可是在系统的cmd中输入python明明是可以运行的，也重新设置了Preference中python的路径，依然找不到。倒腾了半天，才对那句熟视无睹的“Webots require python3.7 or python2.7”起了疑心，系统里装的是python3.8，难道会是因为版本的问题？...
2020-03-03 21:09:28
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webots.txt
2020-03-03
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