Imwell-CSDN博客

原创 collectd+influxdb+grafana监控系统性能

常用配置：1. influxdb + grafana安装在一台机器负责监控数据收集及展示2. collectd安装在一台或多台被监控服务端,跟监控端的25826端口对接，上传本地监控的数据3. influxdb监控25826端口以获得数据，自身处于8086端口，grafana从8086获得数据进行展示......

2022-06-09 19:14:53 399

原创 breakpad简单使用

breakpad简单使用breakpad是google开发的一个跨平台C/C++ dump捕获开源库，崩溃文件使用微软的minidump格式存储，也支持发送这个dump文件到你的服务器，breakpad可以在程序崩溃时触发dump写入操作，也可以在没有触发dump时主动写dump文件。breakpad支持windows、linux、macos、android、ios等。目前已有Google Chrome, Firefox, Google Picasa, Camino, Google Earth等项目使用。

2022-06-01 21:12:31 1905

原创 mutex死锁问题排查

使用gdb$ g++ -g -O0 -fno-omit-frame-pointer ./test.cc -o test -lpthread$./test before lock_guard重新开启一个终端，打开gdb$ sudo gdb attach $(pidof test)GNU gdb (Ubuntu 9.2-0ubuntu1~20.04.1) 9.2Copyright (C) 2020 Free Software Foundation,

2022-05-27 21:27:46 1634

原创使用LD_PRELOAD加载malloc free wrapper库

1.测试程序编译运行测试代码test.c#include <stdio.h>#include <stdlib.h>int main(){ printf("main func addr:%p\n", main); printf("start malloc\n"); char * pc1 = malloc(10); char * pc2 = malloc(10); printf("start free\n"); free(pc1)

2022-05-27 17:11:22 554

原创 c++模板编程学习之trait&policy

本程序摘自c++ Templates，具体技术细节请参考该书。accumtraits.hpp内容如下#ifndef ACCUM_TRAITS_H#define ACCUM_TRAITS_Htemplate <typename T>class AccumulationTraits;template<>class AccumulationTraits<char> { public: typedef int AccT; static AccT

2021-04-02 11:44:59 166

原创 apollo源码分析之节点创建与运行流程

本文以apollo官方例子CommonComponentSample进行分析，CommonComponentSample声明如下：File: /home/lgy/opensource/apollo/cyber/examples/common_component_example/common_component_example.h25: class CommonComponentSample : public Component<Driver, Driver> {26: public:2

2021-04-01 16:33:58 1270

原创 c++模板编程学习之stack

摘自c++ templates中文版基础部分stack.h#ifndef STACK_HPP#define STACK_HPP#include <deque>#include <stdexcept>template <typename T, typename CONT = std::deque<T>>class Stack {private: CONT elems; // elementspublic: void pu

2021-03-29 16:59:58 86

原创 ros melodic源码分析之消息订阅subscribe

一个简单的订阅程序如下：File: /home/lgy/ros_catkin_ws/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/listener/listener.cpp29: #include "ros/ros.h"30: #include "std_msgs/String.h"36: void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)37: {38: ROS_INFO("I hear

2021-03-19 14:22:47 1371

原创 ros melodic源码分析之消息发布msg publish

一个简单的消息发布使用案例如下代码所示本代码出自ros源码src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); **ros::NodeHandle n;**

2021-03-18 14:19:41 683

原创 ros melodic源码分析之connect_manager

一、首先分析transporttransport封装了tcp udp通信，将socket基本操作封装起来，加入一堆回调函数，当事件触发时调用相应的回调函数。先看transport基类：File: ros_comm/roscpp/include/ros/transport/transport.h56: class ROSCPP_DECL Transport : public boost::enable_shared_from_this<Transport>57: {58: publi

2021-03-16 18:35:42 637

原创 ros melodic源码分析之poll_manager

本文分析ros melodic源码涉及到的poll监控一、poll底层操作涉及源文件 io.cpp io.h，关键源码如下int create_socket_watcher() { epfd = ::epoll_create1(0); return epfd;}void add_socket_to_watcher(int epfd, int fd) { struct epoll_event ev; bzero(&ev, sizeof(ev)); ev.events

2021-03-15 18:29:11 324

原创 c++11实现安全单例模式

方法一、使用once_flag call_once#include <iostream>#include <memory>#include <mutex>#include <thread>class Singleton{public: static std::shared_ptr<Singleton> GetInstance(); ~Singleton(){ std::cout << "de

2021-03-09 17:59:22 188

原创 autoware 1.14 lgvsl simulator仿真

参考链接：Autoware.AI 1.14.0 with LGSVL Simulatorhttps://www.lgsvlsimulator.com/docs/autoware-instructions/安装git lfs环境，用于支持大文件下载参考：https://www.jianshu.com/p/493b81544f80curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh |

2020-12-29 17:31:47 3141 4

原创 ubuntu 路由修改网络优先级

使用route metric修改路由优先级原有路由如下lgy@testlgy@test-z:~$ route -nKernel IP routing tableDestination Gateway Genmask Flags Metric Ref Use Iface0.0.0.0 10.58.122.1 0.0.0.0 UG 100 0 0 enp7s00.0.0.0

2020-12-12 11:23:19 7299 4

原创 autoware.auto如何编译 x64以及nvidia平台

安装adewget https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/uploads/591bf9c7ef766cf859749b21afa700b7/ade+x86_64sudo mv ade+x86_64 /usr/local/binade --version设置ade homemkdir adehomecd adehometouch .adehomegit clone https://gitlab.com/autowarefoundation/auto

2020-12-12 11:17:04 1051

原创 nvidia JetPack4.4.1 L4T32.4.4 autoware1.14 opencv库冲突解决办法

autoware1.14 需要opencv3的库，nvidia jetpack4 安装后为opencv4如何替换呢？autoware1.14 安装opencv3需要的opencv库libopencv3.2 libopencv-calib3d3.2 libopencv-contrib3.2 libopencv-core3.2 libopencv-dev libopencv-features2d3.2 libopencv-flann3.2 libopencv-highgui3.2 libopencv-i

2020-12-12 11:10:26 437 1

weixin_45609638的博客