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RSS订阅转载 视觉slam学习资料
原博客网址：http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/51782376一直想写博客，一来是实验室太忙，二来是自己初入视觉slam，怕误人子弟。所以一直没写，但是实验室的同学说我可以介绍一些基础给那些刚入门的人参考。那么从今天开始我就开始陆陆续续的把我所了解的visual slam写给大家。希望一些大牛能指正！这篇博客就
2016-10-16 10:58:53
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转载 相机模型与标定（二）--相机模型
http://blog.csdn.NET/lsh_2013/article/details/47615309相机模型数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及这四个坐标系的转换。理想透视模型——针孔成像模型相机模型是光学成像模型的简化，目前有线性模型和非线性模型两种。实际的成像
2016-09-28 20:10:50
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原创 机器人定位程序
#include "Aria.h"#include #include #include #include #include #include #include #include "camera.h"#include #include "ARToolKitPlus/TrackerSingleMarkerImpl.h"#include #include #include #
2016-08-26 11:15:24
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转载 POSIT算法的原理--opencv 3D姿态估计
3D姿态估计-POSIT算法 POSIT算法，Pose from Orthography and Scaling with Iterations， 比例正交投影迭代变换算法：用于估计物体的3D姿态（相对于镜头的平移和旋转量）。算法正常工作的前提是物体在Z轴方向的“厚度”远小于其在Z轴方向的平均深度，比如距离镜头10米远的一张椅子。 算法流程：假设待求
2016-08-25 15:59:02
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转载 牛人主页（主页有很多论文代码）
牛人主页（主页有很多论文代码）Serge Belongie at UC San DiegoAntonio Torralba at MITAlexei Ffros at CMUCe Liu at Microsoft Research New EnglandVittorio Ferrari at Univ.of EdinburghKristen Grauma
2016-08-24 16:04:29
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转载 对极几何——本质矩阵E和基础矩阵F
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。（1）Essential Matrix如上图所示，给定一个目标点P，以左摄像头光心Ol为原点。点P相对于光心Ol的观察位置为Pl，相对于光心Or的观察位置为Pr。点P在左摄像头成像平面上的位置为pl，在右摄像头成像平面上的位置为pr。注意Pl、Pr、pl、pr 都处于摄像机坐
2016-08-17 14:47:51
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转载 两个平行视图中间的基础矩阵是什么
作者：唐小庆链接：https://www.zhihu.com/question/41905195/answer/93093474来源：知乎著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。1.概念（答题主）为了方便理解，一起解释下单应性矩阵H，相机矩阵M，本征矩阵E，基础矩阵F。摄像机矩阵：将空间三维点投影到像平面上的二维点（注意顺序关系）的矩阵。单应性矩阵：表示计算机视觉
2016-08-17 13:00:03
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转载 如何用摄像头来测距（opencv）
作者：xylary转自：http://blog.csdn.net/xylary/article/details/1843809如何用摄像头来测距（opencv）作者：郭世龙 最近一直忙着找工作，blog都长草了，今天把以前作的一个东西放上来充充门面吧。记得在哪看到过老外做的这个东西，觉得很好玩，就自己也做了一个。在摄像头下面固定一个激光笔，就
2016-08-12 14:29:44
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转载 【opencv学习】使用opencv与两个摄像头实现双目标定与测距
目录目录说明之前文章中的双目测距代码效果更好的双目视觉代码效果更好的双目视觉代码的实现1 标定过程2 测距过程一些问题以及解决方法要说的1 说明我之前写过一篇文章《完全基于opencv的双目景深与测距的实现》：http://blog.csdn.net/hysteric314/article/details/50456570 但
2016-08-12 14:23:18
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原创 MFC 串口编程详细教程 图文并茂
本人之前从未接触MFC编程，由于项目需要，所以上网查阅了相关资料，并实现了上位机串口通信。由于网上的资料还不够详细，本人决定写一个图文并茂的详细教程。因为本人只是初学，如有错误，欢迎指点。开发环境是：VC 6.0串口编程方法：32位控件参考资料：http://leadtheway.iteye.com/blog/705760第一步：建工程运行VC
2016-08-07 10:03:18
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转载 将图像扭正确。利用OpenCV检测图像中的长方形画布或纸张并提取图像内容
也就是在一张照片里，已知有个长方形的物体，但是经过了透视投影，已经不再是规则的长方形，那么如何提取这个图形里的内容呢？这是个很常见的场景，比如在博物馆里看到一幅很喜欢的画，用手机找了下来，可是回家一看歪歪斜斜，脑补原画内容又觉得不对，那么就需要算法辅助来从原图里提取原来的内容了。不妨把应用的场景分为以下：纸张四角的坐标(图中红点)已知的情况也就是上面的左图中4个红点是可以准确获取，比如手动
2016-07-16 11:14:20
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转载 SIFT特征提取分析
SIFT（Scale-invariant feature transform）是一种检测局部特征的算法，该算法通过求一幅图中的特征点（interest points,or corner points）及其有关scale 和 orientation 的描述子得到特征并进行图像特征点匹配，获得了良好效果，详细解析如下：算法描述SIFT特征不只具有尺度不变性，即使改变旋转角度
2016-07-14 19:12:32
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转载 关于颜色直方图和反向投影的一些理解
最近在研究Meanshift跟踪算法，遇到一些概念，比如颜色直方图和反向投影，有些不理解，故百度搜之，并小结，希望能印象深刻。（一）颜色直方图 颜色特征是图像检索中应用最为广泛的视觉特征，主要原因在于颜色往往和图像中所包含的物体或场景十分相关。此外，与其他的视觉特征相比，颜色特征对图像本身的尺寸、方向、视角的依赖性较小，从而具有较高的鲁棒性。 首
2016-07-13 09:29:09
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转载 SIFT（scale invariant feature transform）: 尺度不变特征变换
SIFT是由UBC（university of British Column）的教授David Lowe 于1999年提出， 并在2004年得以完善的一种检测图像关键点（key points , 或者称为图像的interest points(兴趣点) )， 并对关键点提取其局部尺度不变特征的描绘子， 采用这个描绘子进行用于对两幅相关的图像进行匹配（matching）。 目前， SIFT可以说是所
2016-07-07 14:42:52
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转载 SLAM拾萃(1)：octomap
大家好，时隔多年之后，我又开始了博客旅程。经历了很多事情之后呢，我发现自己的想法真的很简单：好好读书做课题，闲下来时写写博客，服务大家。所以我会继续写SLAM相关的博客。如果你觉得它对你有帮助，那是最好不过的啦！写作过程中得到了许多热心读者的帮助与鼓励，有些读者还成了要好的朋友，在此向大家致谢啦！关于SLAM，读者也会有很多问题。由于我个人精力和学力都有限，无法一一回答，向大家说声抱歉！有些共同的
2016-07-05 16:54:47
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转载 差分近似图像导数算子之Sobel算子
背景引言图像处理中，一个最基本并且最重要的卷积就是导数的计算，一般用来表达微分最常用的操作是Sobel算子，可以包含任意阶的微分以及融合偏导。主要用作为边缘检测。在技术上，它是一离散性差分算子，用来运算图像亮度函数的梯度之近似值。在图像的任何一点使用此算子，将会产生对应的梯度矢量或是其法矢量。本节介绍Sobel算子知识，给出参考代码以及测试输出结果。基本理论Sobel算
2016-07-04 10:41:45
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转载 OpenCV中feature2D学习——ORB和BruteForceMatcher
一、ORB详细介绍（该部分转自：http://www.cvchina.info/2011/07/04/whats-orb/） ORB是是ORiented Brief的简称。ORB的论文：http://www.willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf首先介绍Brief： Brief是Binary Robust Ind
2016-07-02 15:01:41
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转载 ORB_SLAM 初接触
MacOSX 移植版本： GitHub - meiroo/ORBSLAM2-OSXiOS 移植版本： meiroo/ORBSLAM2-iOS · GitHub====================================以前读过部分PTAM代码。 不过对于ORB_SLAM还没有接触过。最近打算有时间看一看。正好赶上ORB_SLAM2，所以直接从ORB_SL
2016-07-01 15:39:01
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转载 C++_友元函数
1、为什么要引入友元函数：在实现类之间数据共享时，减少系统开销，提高效率 具体来说：为了使其他类的成员函数直接访问该类的私有变量 即：允许外面的类或函数去访问类的私有变量和保护变量，从而使两个类共享同一函数 优点：能够提高效率，表达简单、清晰 缺点：友元函数破环了封装机制，尽量不使用成员函数，除非不得已的情况下才使用友元函数。2、什么时候
2016-06-24 08:27:07
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原创 C++之友元：友元函数和友元类详解
友元是一种允许非类成员函数访问类的非公有成员的一种机制。可以把一个函数指定为类的友元，也可以把整个类指定为另一个类的友元一、友元介绍我们知道，类的成员函数可以访问同类的其他成员函数，包括公有、私有和保护成员。而类的外部函数只能访问类的公有成员。友元是一种允许非类成员函数访问类的非公有成员的一种机制。可以把一个函数指定为类的友元，也可以把整个类指定为另一个类的
2016-06-23 14:19:03
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原创 SLAM 算法的一些简单的介绍和理解，有的是从别的地方找到的资料，感觉很有道理。
作者：方沁园链接：https://www.zhihu.com/question/29434085/answer/53196878来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。SLAM（Simultaneous localization and mapping）,我们要达到的目的就是估计机器人（传感器-比如相机）的位置轨迹，然后创建地图。locat
2016-05-24 20:33:44
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转载 目标检测的图像特征提取之（二）LBP特征
BP（Local Binary Pattern，局部二值模式）是一种用来描述图像局部纹理特征的算子；它具有旋转不变性和灰度不变性等显著的优点。它是首先由T. Ojala, M.Pietikäinen, 和D. Harwood 在1994年提出，用于纹理特征提取。而且，提取的特征是图像的局部的纹理特征； 1、LBP特征的描述 原始的LBP算子定义为在3*3的窗
2016-05-16 14:25:32
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转载 bp神经网络 原理及代码
今天来讲BP神经网络，神经网络在机器学习中应用比较广泛，比如函数逼近，模式识别，分类，数据压缩，数据挖掘等领域。接下来介绍BP神经网络的原理及实现。 Contents 1. BP神经网络的认识 2. 隐含层的选取 3. 正向传递子过程 4. 反向传递子过程 5. BP神经网络的注意点 6. BP神经网络的
2016-05-14 15:11:25
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转载 C++文件读写详解（ofstream,ifstream,fstream）
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。目录(?)[-]状态标志符的验证Verification of state flags获得和设置流指针get and put stream pointers二进制文件缓存和同步Buffers and Synchronization在看C++编程思想中，每个练习基本都是使用ofstream,ifstr
2016-05-05 15:54:22
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转载 透视投影的原理和实现
透视投影的原理和实现by Goncely 摘 要 ：透视投影是3D渲染的基本概念，也是3D程序设计的基础。掌握透视投影的原理对于深入理解其他3D渲染管线具有重要作用。本文详细介绍了透视投影的原理和算法实现，包括透视投影的标准模型、一般模型和屏幕坐标变换等，并通过VC实现了一个演示程序。1 概述在计算机三维图像中，投影可以看作是一种将三维坐标变换为二维坐标的方法，常用到的有正交
2016-05-03 17:15:41
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转载 OpenGL与OpenCV实现增强现实
该程序通过OpenCV实现对Marker的识别和定位，然后通过OpenGL将虚拟物体叠加到摄像头图像下，实现增强现实。首先来看看我们使用的Marker：这是众多Marker中的一个，它们都被一圈的黑色边框所包围，边框之中是编码信息，白色代表1，黑色代表0。将每一行作为一个字，那么每个字有5bits。其中，1、3、5位为校验位，2、4位为信息位。也就是说，整个Marker的信息位
2016-04-27 15:32:38
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A Survey on Perception Methods for Human–Robot Interaction in Social Robots
2016-02-29
空空如也
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