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RSS订阅原创 国内自动驾驶仿真软件供应商为什么要自己做XIL？
年轻人最大的问题在于：会的太少，想的太多，参加公司XIL组发展方向的会议讨论，产生了下面一些个人想法。关于XIL组的定位：XIL组是公司内部的产品（PanoSim软件）用户，通俗讲我们组做的事情，客户完全可以自己做，即使做不了也可以让集成商来做（当然仿真软件就很可能不是PanoSim了），不少人认为做集成简单无非就是就是采购设备、调通信。集成的核心是工程师的经验积累和系统观念（当然我不是说我具备这个经验和系统观念，是在阐述XIL工程师的客观价值，是我努力的方向），学术研究是很重要，但是实际工程应用，
2021-09-02 15:11:05
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原创 对自动驾驶仿真软件研发方向的看法
快毕业了，计划入职的公司的产品经理，让我写一下关于使用Carla的使用心得，所以就简单得写了一下，我个人对自动驾驶仿真软件的看法。对自动驾驶软件的个人看法在介绍Carla的基本功能前，我想先说一下，我个人对自动驾驶仿真软件的看法（当然问题可能考虑不周到）。较快的构建三维测试场景，同时具有测试场景的高精地图，提高场景构建的自动化程度。用脚本的方式，尽可能多的构建测试场景，目前Carla已经支持通过.xodr文件生成道路，但是无论是美观或实用性离实际应用都还差的远，通过学习教程PanoSim也支持这
2021-04-14 16:36:24
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原创 Simulink中读取总线数组中的信号
问题描述：在进行Simulink和ROS联合仿真时，获取Radar信号时，使用总线选择模块，获取信息总是报如下错误：问题分析：仔细研究Radar的消息类型，发现它输出的是总线数组信号Bus Selector 模块无法直接获取总线数组内的总线元素。解决办法：仅获得总线数组中的一条总线的元素搭建如下模型选择总线数组选择总线数组中想要获取的总线信号转换仿真结果 2.获得总线数组中所有总线信号使用Fcn 功能块转换数据类型将结构体转换成同构数组...
2020-09-08 13:54:30
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原创 超简单的Matlab附加功能安装包的安装方法
因为是访问国外网站，所以从Matalb的附加功能资源管理器下载大的附加功能包，网速非常慢，而且常常下载失败。针对这个问题，可以先只下载安装包，下载好后手动安装，而且下载安装包可以备不时之需。下载完安装包，除了archives 资源文件夹，还会有一个指导安装文件readme.txt。反正根据这个指导安装文件我没有安装成功，捣鼓了很久，查找很多资料一直安装失败。根据它的提示发现一种，超级简单的安装方式。步骤如下：将archives文件夹，复制到Matlab默认的包下载路径下。 我的Matl
2020-07-08 14:44:33
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原创 超详细的Windows下自动驾驶仿真系统Carla安装指导
接触Carla已经2年多了。每次更新都提心吊胆的，同样的操作，总是会出现很多奇奇怪怪的问题。而且大多是都是无法解决。这些问题是在系统安装的依赖软件都具备的条件下出现的。这些奇怪问题最直接的影响就是，Carla编译失败（Carla没法打开）或是pythonAPI编译失败（运行控制脚本报错没有Carla模块）。编译出现错误，如果提示缺少啥运行程序，自己去浏览器搜索一下程序名，下载安装后，再重新编译。有时需要先make clean ，删除之前出错的编译，如果make clean 不起作用，直接Carla重
2020-06-29 15:43:38
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原创 局域网内ntpdate 无法将时间与指定的IP时间同步
ROS系统中各个设备大多是在不接外网的局域网内进行通讯。树莓派等微处理器设备，因为不像PC带供时钟工作的电池，断电后微处理器的时间就停止了，又因为是在不接外网的局域网内工作，所以无法自动通过外网更新时间。这样就可能导致ROS系统中各个设备的时间不一致，出现异常。刚配置ROS系统时，根据指示，在客户端安装了chronysudo apt-get install -y chrony ntpdate如果不能安装需要将apt-get 升级sudo apt-get update根据如.
2020-06-09 17:23:23
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原创 Carla自动驾驶仿真中移动文件夹可能出现的问题
问题描述：移动Carla 的Content 目录下的文件夹到一个新的目录，原来位置文件夹依然存在，当删除原来位置的文件夹，之前移动到新的目录下的文件夹也会被删除。这是因为定向器的原因，需要将定向器下出现的文件删除。具体操作如下：将重定向器下的文件删除，然后就可以正常删除原来位置的文件夹，移动后的文件不被删除。...
2020-06-05 17:15:13
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原创 ROS系统中订阅者和发布者之间的延迟很大
为我的自动驾驶小车的坐标数据写了一个滤波算法。订阅原始的坐标数据topic_1，将坐标数据用算法滤波之后，以一个新的话题名topic_2发布。经过多次测试，滤波后的数据，延迟始终异常的大，在15s左右。起初以为是滤波算法复杂耗算力，但是打印出滤波算法的运行时间，运行时间很短。推测是我编写的订阅和发布脚本文件的问题。最后在ROS官方社区找到了类似的问题：参考网址：https://answers.ros.org/question/291564/big-delay-between-publishe
2020-05-20 12:36:20
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原创 Python实现利用三次样条插值进行滤波
本人的自动驾驶小车，需要始终获得较为准确的位置信息。采用了一款国外的室内GPS设备来进行定位，官方给出的设备误差在±2cm ，使用过程中设备误差确实比较小。但是在信号正常的情况下，总是时不时的会出现短暂性的“飞点”，这些“飞点”对我的车影响很大，因为车上没有其他定位传感器，无法进行数据融合，考虑使用简单算法实现数据滤波的功能。仔细研究了常见的十大滤波算法（滑动均值滤波，限幅滤波之类的），并不能满足我的要求。根据滑动均值滤波的思路和微分的思想，想到滑动三次样条插值滤波方法。该方法的基本原理：对
2020-05-14 14:33:26
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原创 Win 10 + Ubuntu双系统，开机没有GRUB选项，直接进入Win10系统的问题解决
问题描述：电脑安装Windows 和 Linux双系统，都会安装GRUB启动管理以便在开机时可以直接选择进入哪一个系统。在一次更新完Win 10 系统后，每次开机都直接进入Win10，没有出现GRUB启动管理供选择进入哪一个系统。不出现下图界面，直接进入Win10系统。网上搜索了大量信息，几乎全是说GRUB坏了，修复GRUB的，跟着网上的指导，胡乱操作了一波修复GRUB的，啥用U...
2020-04-03 15:16:47
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原创 关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结（三）关于无法读取Matlab发布的自定义类型的topic
上一章说到，在Matlab中创建完自定义ROS message type 后，便可以订阅和发布自定义ROS message type 的topic 。这里还有一个坑：创建完自定义ROS message type 后，依旧无法读取Matlab发布的自定义类型的topic。之前在Matlab 发布自定义类型的topic ，在ROSmaster服务器，使用rostopic list 命令查看话题...
2020-01-16 14:11:41
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原创 关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结（二）自定义 ROS message 类型
在ROS系统应用中，程序员为实现某些特定的功能，常常自定义一些ros packet ,所以Matlab要想读取这些类型的 ROS message，必须在Matlab中自定义这些ROS message ,将其转换成Matlab 可以识别的message type 。自定义 ROS message 类型：在MATLAB中从ROS包，创建自定义消息要求：Install Robotic...
2020-01-16 13:29:26
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原创 关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结（一）通讯设置
事先准备： 1. 安装2015a 以上的Matlab (推荐使用2018a 以上的版本） 2. 安装Robotics System Toolbox Matlab的菜单栏，单击附加功能 弹出窗口，搜索Robotics System Toolbox，根据提示安装即可。...
2020-01-16 11:20:27
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原创 关于导入正常工作的车辆资产（不同尺寸）到Carla
问题出现的原因：车轮不是等尺寸，导致生成的车轮碰撞体图元无法正常工作。 3D建模软件（这里以3Dmax为例），默认情况下没有单位。但是如果车辆模型导出FBX设置了单位或者车辆模型建好，自己给车辆模型设置了单位。这样车辆模型再次导入建模软件，为了保证尺寸不变，进行单位转换，从而出现各种奇怪问题。 FBX格式没有质量属性，但是导入Carla，模型的栅格数决定了碰撞体图元的默认质量，同尺寸下。质...
2019-12-04 15:26:04
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原创 快速建设可用于自动驾驶测试的城市模型（City Engine）
CityEngine使用教程基本操作操作技巧：翻滚视图和缩放配合使用。CityEngine中四种属性类型: Shapes（物体）、Blocks（块）、Segments（街道的部分）、Nodes（节点）创建项目新建项目将Co_Driver项目下的的assets和rules文件夹复制到，新建项目下创建场景右击scenes -- New –- CityEngine sc...
2019-11-12 21:49:24
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原创 将其他人物模型动画导入Carla使用
事先准备：从UE4官方商店下载人物模型和动画。打开人物骨架单击MCO_Mocap_Basics——Character——UE4_Mannequin_Skeleton单击重定向管理器单击新增——选择网格体设置绑定——选择类人绑定自动映射（这里自动映射是因为都是官方模型，骨架名称一样，如果是其他的模型，要手动对应，不能缺少主要关节，否则加上动画会出现奇怪现象 ）...
2019-11-12 17:34:30
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原创 在Carla中加入可以使用的自己的车
Step1:导入车辆模型FBX格式，勾选Skeletal Mesh，导入所有导入后physics,自动生成5个部分碰撞体车身、四个车轮，如图所示：车辆不是等比例缩小，会造成圆形碰撞体不起作用。如下图，车辆模型导入，车轮没有生成碰撞体（为了避免这种情况发生，在3DMax 中 使用等比例缩放功能进行缩放，使用X、Y、Z轴依次缩放可能导致不是等比例缩放,且缩放后只对车身进行重置...
2019-11-12 17:22:09
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原创 可导入Carla 中使用的车辆模型，在3DMax中的要求及操作
可导入Carla 中使用的车辆模型，在3DMax中的要求及操作。 1. 将建模软建中系统的单位比例应该设置为1单位=0.01米。 2. 车辆分为5个部分：车身（Vehicle_Base）、前轮左（Wheel_Front_Left）、前轮右（Wheel_Front_Right）、后轮左（Wheel_Rear_Left）、后轮右（Wheel_Rear_Ri...
2019-11-12 17:15:26
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空空如也
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