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【基于Simulink+UG NX MCD 一级倒立摆控制系统仿真】建模和分析(一)

前言倒立摆是比较典型的系统,国内外学者常常通过在倒立摆上开发控制算法。对倒立摆的控制分为两大任务:起摆稳摆所以本文想通过此项目对自动控制原理进行一个复习与学习的过程,具体目标设想建立单摆模型,通过simulink进行仿真,开发相关算法,同时,利用UG NX MCD建立单摆机电模型,可以进行更为直观的仿真,但利用MCD进行控制算法的开发还未看到有相关研究。视频资料:【倒立摆合集】一、二、三阶倒立摆Step 0: 建立数学模型问题描述如图所示,倒立摆一端通过关节连接水平移动的小车上,小车

2020-06-10 21:29:38

【油猴脚本】健康打卡自动化

汕头大学健康打卡自动化可以添加打卡网站到启动浏览器时打开,填写体温,勾选选项,提交,关闭一气呵成~脚本地址:https://greasyfork.org/zh-CN/scripts/404938-stu-dailyreport-automator借鉴东南大学打卡自动化脚本:https://greasyfork.org/zh-CN/scripts/398138-seu-lwreportepidemicseu-dailyreport-automator源码// ==UserScript==/

2020-06-08 17:58:48

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】PID算法在 UG NX MCD 中的应用案例设计与实现(二)

需求描述通过改变导轨倾斜角度,控制小球的位置。模型单自由度板球系统模型部件有球、导轨底座MCD机电模型配置添加刚体、碰撞体等,球碰撞体形状为胶囊导轨碰撞体形状选择多个凸面体添加距离传感器添加铰链副和位置控制运行结果位置实时反馈,达到预期功能。 PID原理PID控制器,由比例调节(Proportion)、积分调节(Integral)、微分调节(Differential)组成。作用为使用比例、积分、微分这三种调节算法对输入的误差进行处理后,继而输出。平行式PID公式

2020-05-26 15:32:26

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】PID算法在 UG NX MCD 中的应用案例设计与实现(一)

PID算法是经典的行之有效的控制算法。我们如何在NX实现相关的控制呢对真实电机,控制器和控制卡通过控制算法控制电机的运动。对MCD中位置控制,有MCD内置的加减速控制算法控制位置定位,而定位误差的控制暂时未知。在MCD中,可通过添加碰撞体配置其碰撞体模拟真实平面,具有摩擦,阻尼属性。具有重力场可以配置弹簧具有各种传感器,如下材料属性解释动摩擦:动摩擦因数(或动摩擦系数)是彼此接触的物体做相对运动时摩擦力和正压力之间的比值。静摩擦:静摩擦是一个物体在另一个物体表面上具有相对运动趋势

2020-05-25 17:23:09

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】NX MCD中加减速控制算法的实现

在真实设备中,实际上对电机的加减速具有一定要求,常采用传统的直线加减速和柔性S型曲线加减速控制。关于加减速算法认识参见另一篇文章:【运动控制】梯形加减速 三角加减速 柔性S型加减速曲线的认识那么在MCD中,我们是对运动副添加位置控制来模拟驱动机构,如何更加完美的模拟电机呢?在MCD中,位置控制初始界面如下,通过给定速度和目标,实现定位,而从运动曲线可看出,在运动过程始末以及中间,速度为给定速度,这并不符合真实情况。而通过勾选限加速度,则能够实现直线加减速算法。MCD会自动根据给定目标、速度、限制加

2020-05-25 01:12:06

【运动控制】梯形加减速 三角加减速 柔性S型加减速曲线的认识

算法类型在运动控制中常用的加减速控制算法有指数、直线、S型曲线和三角函数加减速控制算法。PS:S型曲线加减速关注度指数,近年在上升。冲击类型和加加速度解释刚性冲击:速度发生突变,加速度理论上为无穷大,在起止端产生无穷大的惯性力,所以产生极大的冲击,适合低速场合。柔性冲击:速度连续变化,而加速度突变,加速度跳变产生较大的惯性力,引起较大的冲击,适合中速场合。挠性冲击:速度和加速度连续变化,而加加速度突变,速度和加加速度,加速度对时间的导数,也称急动度、力变率,衡量加速度的变化,在车辆行驶中

2020-05-25 00:23:16

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例(三) 联合调试

Step0 前言上一篇中, 我们采用仿真序列的方式,进行了搬运逻辑的尝试,仅仅是固定一个点去放盒子,所以这篇文章将通过PLC程序控制去每一层地垒起来。Step1 MCD创建信号信号可选择是否为运行时参数,即对机电对象的速度、定位等的代理,可选输出还是输入,可选数值类型,可选测量类型,可填初始值我们要对轴位置进行控制,所以需要添加XYZ轴的定位输入信号,供PLC改变控制,同时添加输出信号,为实时测量反馈定位数值,作为是否到位的判断。对于气缸,在真实设备中,通过一个bool信号控制开断就可以控制

2020-05-11 18:42:49

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例(二 )仿真序列

Step0 前言这一篇文章,我们将通过添加仿真序列的方式,实现码垛逻辑,仿真序列即基于事件的响应逻辑。Step1 传送带的控制上一篇文章中,我们生成盒子是基于时间,不受控制,我们想盒子碰到碰撞传感器,即到位后,就停止生产同时传送带停止运动。首先,将盒子对象源改变每次激活时生成1个传送带逻辑,添加一条仿真序列,机电对象即要控制的对象未传输面,条件对象为传送带,勾选速度,并修改线速度为10...

2020-05-08 17:56:51

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例(一)基本配置

通过这几篇文章和案例教学,分享一下我在MCD模块的学习经验,供大家参考。Step0 意义和用途用NX MCD可以轻易实现在没有真实设备的情况下,仅需建立设备3D模型和搭配外部控制信号,就可以轻易实现虚拟工艺调试,因此可以加快设备开发周期,减少设备打样成本,满足柔性生产需求,迎接工业4.0。NX MCD是数字化双胞胎技术的体现,数控数字化双胞胎可分为虚拟调试(服务于产品研发设计调试和维护)和...

2020-05-07 21:25:40

【小万出生记——第3篇】小万升级为家用服务机器人

梦想是肝出来的!今天又飘了,决定不做机械臂了,做个家用服务机器人,就是有移动系统,物体抓取系统,各类传感器融合,具有自主导航,语音对话等功能的机器人可以端茶,扫地,写字,关灯,还有充当手机架,安保报警等功能。家用服务机器人只有集大成者才能赢得市场,能扫地,能陪伴,即让发烧者看得起,又兼具功能性,或可直接和家用机器人的先驱者——扫地机器人融合做起。最重要的移动系统影响全局,如果是轮式则对环...

2020-02-14 15:47:20

【学习笔记】百度EasyDL学习笔记2020年2月12日

直播间:http://abcxueyuan.cloud.baidu.com/#/live_detail?liveId=148&linkToken=nf0gf课程计划互动群应用场景版本对比,针对不同客户需求推出相应的版本。经典案例...

2020-02-12 21:50:09

【武汉加油!中国加油!】挑战七天 实现机器视觉检测有没有戴口罩系统——第四五六七天

0 前言2020,我在战疫!2020年1月30日,看到团团发的视频,报道有用无人机劝老奶奶戴口罩的做法,突然萌生了这个想法,就是实现通过机器视觉检测有没有戴口罩。那么,既然无聊在家,就挑战七天实现机器视觉检测戴口罩。2020年2月2日- 2020年2月3日:经过三天断断续续的查找资料和阅读相关文献,虽然比较繁琐,但磨刀不误砍柴工,经过充分的查找资料,才对自己要做的东西有较为充分的认识,有...

2020-02-06 00:40:23

【武汉加油!中国加油!】挑战七天 实现机器视觉检测有没有戴口罩系统——第一二三天

方案思路:

2020-02-01 22:14:26

技术开发心得

做事情,做技术开发的步骤特别重要最大的困难就是第一步真正调试的时候,从零到一这个过程是最困难的,如果没有安装步骤了,不仅消耗时间,

2020-01-19 13:49:09

【树莓派】基于树莓派的语音机器人

一、 概述智能语音设备在生活中越来越常见,如智能手机(Cortana,Siri,Ok Google)、智能家居设备(Google Home,小米AI音箱),交互式语音应答设备(银行,应答机),语音机器人(电话机器人、客服机器人、电销机器人)。众多语音交互设备采用同样的流程如下图:语音识别把人发出的声音转换为文字,经过自然语音处理得到意图,再输入数据库获取回答的文字,经过语音合成就能实现语音对话...

2020-01-18 18:21:28

【OpenCVSharp】多目标模板匹配MatchTemplate

建立测试程序通过NuGet工具为工程添加OpenCvSharp3-AnyCPU:工具–NuGet包管理器—管理解决方案的NuGet程序包测试程序打开位于\bin\Debug\netcoreapp2.1和dill文件同目录下的lenna.jpg。先添加引用:using OpenCvSharp; static void Main(string[] args) {...

2020-01-17 23:19:59

【小万出生记——第1篇】桌面机器人市场调查

机械手,通常指的是具有关节和手爪的机械手,即具有多个自由度和末端执行机构的能够自动完成特定动作的装置。机械手虽然只是一只手,但是依然被称为机器人。(自大的人类根据机器人的应用环境,国际机器人联盟(IFR)将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中,工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人,主要包括人机协作机器人和工业移动机器人。工业机器人,即面向工业领域中的机器人,能够完成弧焊、点焊、码垛...

2020-01-01 23:17:39

【小万出生记——第0篇】想做一款机械手

今天,萌发一个大胆的想法想做一款桌面级的机械手,先起个名字,起了名字就有感情了,就叫小万~小万的基本特征做成多关节的吧,再带个手爪,这样比较酷也比较GEEEEEEK小万能够做一般机械手做到的功能,精度、效率和负载要求不用很高,但是一定要酷具备良好的可拓展性和人机交互,最好能扯上点人工智能的样子,加上视觉识别什么的,给小万做个大脑,加双眼镜最基本的功能是写字 画画 奏乐 下棋 抓取物品 ...

2020-01-01 23:17:00

【Plant Simulation】GA遗传算法

框架:Step.1 加工订单,新建table_sourceStep.2 加工零件对应机器加工时间Step3 Set_ProcTimeStep. 4 Source控件Step. 5 M1 M2工作站Step. 6 method 和 reset等方法Step. 7 GAWzard配置1优化参数设置配置方法Step. 7 运行...

2019-09-27 22:11:04

【Github使用】Hexo+Github自建Blog网站成功(自建博客)

博客网址:https://wubenxwss.github.io/Hexo文档:https://hexo.io/zh-cn/docs/themes参考大神教程1:https://www.cnblogs.com/visugar/p/6821777.htmlhexo+github搭建个人博客(超详细教程)参考大神教程2:https://blog.csdn.net/AinUser/article...

2019-07-25 01:31:02

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