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RSS订阅原创 四元数，欧拉角，旋转矩阵相互转换
#include <TransForms3d/TransForms.h>/*---------------------------------------角度弧度转换----------------------------------------*//** * @description: 角度转为弧度 * @param {double} angle 角度值 * @return 返回对应弧度值,一般在-3.14~3.14之间 */double Tr.
2021-11-28 11:01:32
766
原创 图像等比例缩放加pading
import osimport cv2BLACK = [158,160,161]for filename in os.listdir(r"./0"):filename_ori = './0/'+filenameimage=cv2.imread(filename_ori)shape = image.shapeprint(shape)r0 = shape[0]/224r1 = shape[1]/224if r0>r1:width = int(shape[1]
2021-08-20 09:29:14
302
原创 cmakelists 指定opencv版本
利用以下命令查看版本：locate OpenCVConfig.cmake打印：/opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev/OpenCVConfig.cmake/usr/local/lib/cmake/opencv4/OpenCVConfig.cmake指定版本：set(OpenCV_DIR "/usr/local/lib/cmake/opencv4/")
2021-08-13 15:31:48
776
原创 中科慧眼双目安装pcl
1 step安装依赖sudo apt-get update //更新ubuntu的软件源 //安装依赖 sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-ge...
2021-08-13 10:08:35
444
原创 ERROR: cuda_runtime_api.h: No such file or directory
include_directories(/usr/local/cuda/include)link_directories(/usr/local/cuda/lib64)
2021-08-06 17:19:26
770
原创 pytorch 读取参数
import torchimport structfrom utils.torch_utils import select_devicedef pt2weight(weights):model = torch.load(weights, map_location="cpu")['model'].eval().float()with open(weights.split(".")[0]+".weights",'w') as f:for k,v in model.state_dict
2021-07-18 10:52:05
905
5
原创 vins学习
1.https://cggos.github.io/vinsmono-note-cg.html2.https://github.com/cggos/vins_mono_cg/blob/master/docs/vinsmono_note_cg.pdf
2021-04-26 15:25:18
119
原创 qt安装
sudo apt-get updatesudo apt-get install qt4*sudo apt-get install qtcreator
2021-04-06 16:20:24
104
原创 Ubuntu系统opencv4.4 opencv_contribute安装常见问题
安装下载opencv4.0.1及contribute模块https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/4.0.1https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/4.0.1更换国内源使用 ubuntu 原生源下载速度，可替换为国内源，提升下载速度备份 ubuntu 原生源sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list
2021-01-28 11:44:41
404
原创 c++ 随机分布
uniform_distribution 模板定义了可以产生随机浮点值的分布对象类型，默认是 double 类型。默认构造函数创建的是标准正态分布，因此期望是 0，方差是 1.0:normal_distribution<double> disX(0, 1.0);uniform_real_distribution 类模板定义了一个默认返回 double 型浮点值的连续分布。可以按如下方式生成一个返回值在范围 [0,10) 内的分布对象：uniform_real_distribution
2020-12-21 10:05:18
490
原创 c++ 获取数据类型最大值或最小值
范例：double min_dist = numeric_limits<double>::max();double max_dist = numeric_limits<double>::min();
2020-12-21 09:30:32
1947
原创 txt记录位置 c++,python显示位置
///////////////////////////////////c++ 写/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////std::ofstream lane_postion_log(ROOT_DIR"/build/lane_position_log.txt");//创建文件lane_postion_log <<p.x<<","<
2020-12-17 08:56:26
167
原创 三维点直线拟合
#include <opencv2/opencv.hpp>int main(){ cv::Vec6f& line std::vector<cv::Point3d> points; folat a = 0.1; folat b = 0.2; folat c = 0.3; folat x0 = 8; folat y0 = 9; folat z0 = 10; for(int z = 0;z<1000...
2020-12-14 10:05:03
1548
原创 opencv 常用操作 c++
cv::vconcat（B,C，A）; // 等同于A=[B ;C]cv::hconcat（B,C，A）; // 等同于A=[B C]
2020-12-09 15:15:03
273
原创 计算图像的直方图，求峰值点
程序步骤：1.输入图像2.灰度化3.计算直方图4.求峰值点#include "../LaneDetecte_SRC/detector_lane.hpp"#include "../common_src/unity.hpp"#include "../common_src/common_func.hpp"#include <chrono>#include <thread>#include <opencv2/opencv.hpp>int
2020-12-07 16:48:57
2777
原创 ubuntu 配置 静态ip
1.参看网卡名称ifconfiglo Link encap:Local Loopback inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0 inet6 addr: ::1/128 Scope:Host UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1 RX packets:10210 errors:0 dropped:0 overruns:0 fr
2020-11-11 09:44:31
304
原创 pcl 点云创建
1.pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud;pcl::PointXYZ point;point.x = 2.0f - y;point.y = y;point.z = z;pointCloud.points.push_back(point);2.pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);for
2020-11-05 08:46:52
2808
原创 linux系统备份和恢复
linux系统备份和恢复系统备份：sudo sucd /tar cvpzf backup.tgz --exclude=/proc --exclude=/lost+found --exclude=/backup.tgz --exclude=/mnt --exclude=/sys --exclude=/media /系统恢复：ctrl + alt + F1输入用户名和密码cd /sudo tar xvpfz backup.tgz...
2020-10-28 08:04:05
148
原创 ubuntu16.04安装gcc g++7.5.0及各个版本的切换
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo apt-get update sudo apt-get install gcc-7 sudo apt-get install g++-7 出现以下错误：Reading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneYou m..
2020-10-15 15:01:03
3993
原创 ubuntu 系统U盘中 文件出现小锁子
1.插入不有问题的U盘，输入sudo fdisk -l指令，查看磁盘信息。Disk /dev/sda: 57.6 GiB, 61872793600 bytes, 120845300 sectorsUnits: sectors of 1 * 512 = 512 bytesSector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytesI/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytesDisklabel ty
2020-09-23 11:24:41
2279
原创 ubuntu16.04安装PCL
1.安装最新的cmake版本下载地址https://cmake.org/download/解压 tar -xzvfcmake-3.18.1.tar.gzcdcmake-3.18.1./booststarpmake -j4sudo make install2安装依赖项sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get instal...
2020-08-15 22:39:57
264
原创 ubuntu开机报错 system program problem detected
解决方式：sudo gedit /etc/default/apport将其中的 enable = 1改为enable =0
2020-08-04 17:12:20
168
原创 ubuntu 安装cudnn
tips:cudnn要与cuda对应版本下载1.下载对应cuda版本的cudnn，需要注册Nvidia开发者账号。NVIDIA cuDNN下载地址:https://developer.nvidia.com/cudnn2.解压：tar zxvf cudnn*.tgz3.cuda的安装目录通过which nvcc查看cuda安装目录为/usr/loca/cuda-10.24.把include/ 和 lib64/目录下的文件拷贝到cuda的安装目录下的include/ 和 lib64里面.
2020-07-31 08:19:45
214
原创 python pip清华源安装库
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn imageio
2020-07-29 16:42:55
2008
原创 opencv 读取CV_16U图像 c++
cv::Mat depthImage = cv::imread("../data1/depth0.png",-1);
2020-07-16 10:26:42
1764
原创 安装open3d python
安装：pip install open3d测试是否安装成功python -c "import open3d as o3d"
2020-07-07 10:35:41
6903
2
原创 欧拉角转旋转矩阵
//c++实现 cv::Mat eulerAnglesToRotationMatrix(cv::Vec3f& theta) { // Calculate rotation about x axis cv::Mat R_x = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 1, 0, 0, 0, cos(theta[0]), -sin(theta[0]),.
2020-05-29 10:20:21
858
原创 常用函数
c++:sprintf(img_file, "%s%s%d.%s", imgs_directory, imgs_filename, k, extension);
2020-05-23 09:52:28
236
原创 AZURE kinect 深度相机配置ubuntu16.04
1.升级cmake// Download and extract cmake 3.14.5mkdir ~/tempcd ~/tempwget https://cmake.org/files/v3.14/cmake-3.14.5.tar.gztar -xzvf cmake-3.14.5.tar.gzcd cmake-3.14.5///Install extracted source...
2020-04-26 18:44:50
1405
4
原创 ninja: error: 'LIBSOUNDIO_LIB-NOTFOUND', needed by 'bin/k4aviewer', missing and no known rule to mak
sudo apt install libsoundio-devcmake .. -GNinjaninja
2020-04-25 09:58:03
1662
原创 相机畸变模型
畸变参数（与点集如何畸变的2D几何相关。）采用理想针孔模型，由于通过针孔的光线少，摄像机曝光太慢，在实际使用中均采用透镜，可以使图像生成迅速，但代价是引入了畸变。有两种畸变对投影图像影响较大： 径向畸变和切向畸变。1、径向畸变对某些透镜，光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲，产生“筒形”或“鱼眼”现象，称为径向畸变。一般来讲，成像仪中心的径向畸变为0，越向边缘移动，畸...
2020-04-23 11:53:06
1407
原创 相机参数关系
焦距 f = 35mm最高分辨率：4256×2832传感器尺寸：36.0×23.9 mm根据以上定义可以有：u0= 4256/2 = 2128v0= 2832/2 = 1416dx = 36.0/4256dy = 23.9/2832fx = f/dx = 4137.8fy = f/dy = 4147.3...
2020-04-23 11:50:32
316
原创 ROS常用命令
1.rospack 查看功能包信息rospack find navigation_example 查找功能包路径rospack dependsnavigation_example查找功能包依赖项
2020-04-03 00:02:18
206
翻译 Turtlebot入门-配置网络
配置网络在工作站和Turtlebot都要同步时钟输入如下命令：sudo apt-get install chrony ntpdate sudo ntpdate ntp.ubuntu.com2.获取Turtlebot和工作站的IP地址，在终端执行：ifconfigsudo service ssh status如果显示ssh: unrecognized servic...
2020-03-31 14:42:47
585
原创 ubuntu16.04 + kinetic +turtlebot2配置
安装ros-kinetic请参考ubuntu 16.0安装ros-kinetic
2020-03-30 11:20:10
375
原创 ros(7)自定义service数据
创建Persom.srv新建srv文件夹在srv文件夹中创建Persom.srv，编辑文件string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2---string result修改package,xmladd_service_files( FI...
2020-03-26 19:22:44
622
原创 ros(6) service server编程实现
创建代码turtle_command_server.cpp/** * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger */ #include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <std_srvs/Trigger.h>ros...
2020-03-26 18:38:14
1050
middlebury_data_StereoMatching.7z
2019-11-18
Birchfield-Tomasi metric 立体匹配算法.pdf
2019-10-21
基于分段的用于立体匹配的遮挡处理的差异细化
2019-06-14
双目视觉书籍
2017-10-31
cuda by example 中文版
2017-04-26
21天学通c++
2017-04-26
空空如也
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