机器人们的后勤仓库

原创 [AR论文阅读] Tracking Requirements for Augmented Reality

论文作者：RONALD AZUMA年份：1993论文主题：阐述AR系统对6DoF跟踪性能的技术要求。要点：三个核心要求：高精度，低延迟，大范围。跟踪精度指标：对高精度的具体要求：旋转误差小于1 deg，位置误差小于1 cm。关于精度指标的事实性举例：1.5 deg的旋转误差，会导致2 m外的AR内容偏离真实位置5.2cm。延迟指标：对延迟指标的定义：从6DoF跟踪算法获取到传感器测量值，到AR内容显示到屏幕，所经历的时间间隔。对低延迟的具体要求：在头戴式AR设备转动速度比较温.

原创 技术知识库

我对自动控制技术发展趋势的理解对数学理论的运用越来越深入，对计算机的依赖越来越高；与人们生产生活的契合越来越紧密以至于无法分割；越来越向人类思维的本质倾向——心想事成靠拢，让少数人的大脑和肢体更加勤奋，让较多数的人大脑勤奋而肢体怠惰，让大多数人全面怠惰。下水道井盖为什么是圆的，下水道为什么是圆柱的呢？注：当年研究生复试时的面试题。（1）相同面积的不同形状，圆形周长最小；相同的周长，圆形的面积最大。（2）下水管道是排水用的，试想，雨天水在公路上往下水道处流淌时，水并不认识圆形和方形，若稍加留意，

原创 Ubuntu命令行中重复执行一个程序

以下示例中，执行program 10次，并将运行日志以追加的方式重定向到log.txt文件中，progam的入口参数是param。for i in {1..10}; do ./program param >> ~/log.txt; done

原创 IMU参数对比（未完待续）

device类别IMU芯片型号噪声指标（gyro）噪声指标（acc）工作模式iPhone 6SInvenSense MPU-650010 mdps/sqrtHz300 ug/sqrtHzLow noiseiPhone 7 PlusInvenSense ICM-206004 mdps/sqrtHz100 ug/sqrtHz / 1 mg(RMS)Low noise / High noiseSDM835ST LSM6DSM3.8 mdps/sqrtHz ...

原创 正则表达式学习笔记

上次更新时间：2016年6月7日UNIX中会用到正则表达式的命令包括：ed，sed，awk，grep，以及vi。可在几乎所有程序设计语言和几乎所有计算机平台上使用正则表达式语言是内置于其他语言或软件产品里的“迷你”语言通常，应用程序大多使用菜单选项和对话框来访问正则表达式，而程序设计语言大都在函数或对象类中使用正则表达式经典书籍：《Mastering Regular Expressio...

原创 《代码大全》（Code Complete）书摘

上次更新时间：2016年1月20日应该首先为人编写代码，其次才是为机器。表驱动法：将复杂的逻辑判断转换为查表，从而简化代码的编写与维护。防御式编程存在的理由：应对严酷的充斥非法数据的真实世界。许多强大的编程技术在被编程领域的大众接触之前，都已在学术论文和期刊界尘封了多年。对于需求，人们可以自以为是而不去潜心分析；对于架构，人们可以偷工减料而不去精心设计；对于测试，人们可以短斤少两甚至跳...

原创 AR算法开源解决方案整理（持续更新）

项目名称解决方案地址BasaltVIO+建图；鱼眼相机标定https://vision.in.tum.de/research/vslam/basalthttps://gitlab.com/VladyslavUsenko/basaltdsm直接法稀疏建图https://github.com/jzubizarreta/dsmindoor_mapping基于O...

原创 关于optimized out

根据网络上的说法，调试期间如果一个变量的值显示“optimized out”，那么就表明编译器将该变量进行了优化，导致其值不可见。解决的方法是，设置编译优化选项，禁止相关的优化。可以尝试的方式为：add_compile_options(-g O0)...

原创 EUCM投影模型推导

位姿定义T={r1,r2,r3,t1,t2,t3} T = \{ r_1, r_2, r_3, t_1, t_2, t_3 \} T={r1​,r2​,r3​,t1​,t2​,t3​}三维点定义P={p1,p2,p3} P = \{ p_1, p_2, p_3 \} P={p1​,p2​,p3​}预定义：ρ=β∗(p12+p22)+p32 \rho = \sqrt[]{\b...

原创 Shell中变量的引用

#!/bin/shmyvar=“Hi jjjwwwwjjwww”echo myvarecho"myvarecho "myvarecho"myvar"echo ‘$myvar’echo $myvarecho Enter some different textread myvarecho ‘$myvar’ now equals $myvarexit 0

原创 arctan对照表

注：实际调用的是C++的atan2接口。arctan(y,x)resultstd::cout << atan2(0, 1) << std::endl;0std::cout << atan2(0.707, 0.707) << std::endl;0.785398163std::cout << atan2...

原创 Huawei AREngine公开课笔记

日期：2018年11月28日 20:00地点：csdn.net内容：面向AR开发者的AREngine介绍讲师：华为AREngine架构师要点总结：具备基础AR功能，包括位置追踪、平面检测、光照估计、手势识别和手部关节点识别、人体骨骼关键点识别等。可用性不如ARKit，但和ARCore不相上下，甚至稍有硬件层面的优势。笔者在室内地板场景实地体验了Huawei P20手机运行Huawei...

原创 解决“Permission denied, please try again.”的问题

在Ubuntu的终端输入命令$ ssh highlight # highlight是本地主机名称提示输入用户密码。当密码输入正确时，仍返回错误：Permission denied, please try again.解决的办法是：$ cd # 进入宿主目录$ mkdir .ssh # 创建.shh目录$ ssh-keygen # 生成一对密钥：id_rsa.pub和id_rsa$ s...

原创 Ubuntu 输入正确密码，无法登陆，循环回到登陆界面，无法登陆到系统

按下Ctrl+Alt+F1（或F2~F6），进入字符界面，输入用户名和密码，可以成功登陆到系统。进入宿主目录，删除所有文件名为.Xauthority*（*是通配符）的文件，之后重启即可。...

转载 Ubuntu12.04 gcc-4.6 升级到gcc-4.7的方法

添加源：$ sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-sdk-team/ppa$ sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test$ sudo apt-get update安装4.7版本：$ sudo apt-get install gcc-4.7 g++-4.7查看本地安装版本$ ls...

原创 多机器人协作最优物流調度仿真平台調研

【問題分析】機器人之间可能需要通信，通报各自的信息；或者由中央系統統一進行調度【案例：Amazon自動取貨系統——Kiva】維基百科對Kiva系统的简介：http://en.wikipedia.org/wiki/Kiva_SystemsKiva系統概況：1.货物存放在便携式存货单元中；2.存货单元的位置信息构成先验的数据库；3.调度软件系统接收用户下达的订单（相当于提供了货品的位置...

原创 Ubuntu图形界面卡死的解决方法

转到字符界面：Ctrl+Alt+F1查看进程：$ ps -t tty7找到Xorg进程的PID号xxx，如992杀死进程Xorg：kill xxx（这里是kill 992）回到图形界面Ctrl+Alt+F7

原创 局域网内两台Ubuntu主机传递文件的方法

用交叉网线直接连接两台Ubuntu主机，构成局域网后，互传文件的命令如下：从远程主机拷贝文件夹至本地主机的命令：$ scp -r [email protected]:/home/highlight/document /home/highlight这里，highlight是远程主机的用户名，10.110.61.238是远程主机的IP地址，/home/highlight/doc...

原创 华硕笔记本重装系统时的BIOS设置

可按以下操作更改BIOS设置：通过方向键进入【Secure】菜单，通过方向键选择【Secure Boot Control】选项，将其设定为 “Disabled”；开机的时候长按F2键进入BIOS界面，通过方向键进入【Boot】菜单，通过方向键选择【Launch CSM】选项，将其设定为“Enabled”；（注：若不先执行第1步，可能第2步中的Launch选项是灰色的，即无法设置；执行第1步后...

原创 矩阵分解方法总结（未完待续）

分解名称分解结果应用场合被分解矩A阵的性质LU分解一个下三角矩阵分解和一个上三角矩阵的乘积高斯消元法的矩阵形式；解线性方程组，QR分解一个半正交矩阵与一个上三角矩阵的积解线性最小二乘问题A不必为方阵奇异值分解特征值分解...

原创 AR发展简史（未完待续）

原创 Eigen使用技巧

Eigen/src/Core/util/Macros.h可以检查Eigen的版本号。

原创 算法优化的思考框架

芯片和指令集层面特定芯片的SDK，例如，PowerSDKneon指令集（32 bit/64 bit）操作系统层面CPU亲和操作（set_affinity）线程调度方案设计，例如，锁的作用域的精准设置第三方依赖库层面库编译选项，例如OpenCV的neon编译设置g2o的OpenMP编译设置Eigen的并行编译设置算法设计层面...

转载 评估三角化得到的三维点不确定度的代码段

// 基本思想：衡量深度和基线的比值// 其中，dist1和dist2是三维点距离相机光心的欧式距离cerr &lt;&lt; "depth: (dist1+dist2)/2 : " &lt;&lt; (dist1+dist2)/2 &lt;&lt; endl;cerr &lt;&lt; "baseline: " &lt;&lt; (pKFi-&gt;GetCameraCen

原创 智能感知方向论文阅读列表

主要关注的技术方向是空间信息理解，包括几何信息、语义信息等。

转载 求两个数中的较大者

value_type max_value = ( ( a + b ) + abs( a - b ) ) / 2;

转载 KudanSLAM博客列表

Google’s VPS – how well will it work?

转载 哪些因素决定着一个SLAM系统的精度？

图片来自KudanSLAM

原创 Spatial AI系统研究笔记（未完待续）

最近在阅读文献《FutureMapping: The Computational Structure of Spatial AI Systems》，这是一篇阐述空间AI系统未来发展趋势的综述文章，作者是Andrew Davison。其论述的内容包括：架构上，SLAM与Deep Learning的结合数学模型上，几何信息和语义信息的紧耦合计算力的组合方面，基于图结构的异构计算……部分...

原创 IMU相关技术资料整理

关于IMU噪声参数：IMU噪声参数模型的参考文档：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model针对消费级IMU器件的噪声参数进行适度的不确定性放大，是一种常用（推荐）的数学处理方式关于偏置温度系数（温漂）：MEMS惯性器件的零偏会受到环境温度的影响而产生变化，针对这种影响，一种方案是对器件进行温度标定，另一种方式是...

转载 Python绘制散点图（2D/3D）

# import necessary modulefrom mpl_toolkits.mplot3d import axes3dimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npimport sys# load data from file# you can replace this using with opendata1 = np...

转载 Python中的注释

#coding=utf-8# 为使用中文注释，必须声明编码系统# Single line commentprint "Single Comment"'''Multi comment'''print "Multi comment""""Multi comment"""print "Another multi comment"...

原创 SLAM工程化和产品化中遇到的实际问题

手机上相机的rolling shutter问题。

原创 Mac使用经验

Xcode折叠/展开函数：Win+Alt+Left/Right快速返回桌面：Book+F11

原创 代码优化经验

Eigen变量的计算，可用noalias()进行优化（官方文档的建议）。剔除for循环中的冗余计算。

转载 常用谷歌搜索指令

指令集合“完整句子”~大意相同即可OR 或allinanchor: 出现在链接allintext:出现在正文allintitle:出现在标题+搜索词-搜索词列出相似的页面例如，如果你很喜欢InformIT上的文章，你可以通过输入“related:http://www.informit.com”来寻找类似的页面。索引站点directory.google.com参考资料ht...

原创 [代码段] OpenMP test

#include &amp;lt;omp.h&amp;gt;#include &amp;lt;stdio.h&amp;gt;int main(void){#pragma omp parallel printf(&quot;Hello, world.\n&quot;); return 0;}

转载 [代码段] CPU亲和操作

#include &lt;sys/syscall.h&gt;#include &lt;pthread.h&gt;#include &lt;stdio.h&gt;void setCurrentThreadAffinityMask(int mask){ int err, syscallres; pid_t pid = gettid(); syscallres = sy...

原创 AR产业调研报告

目标对产品化进程有宏观的把握。

原创 常用Shell指令

df -h 以人类易读的方式呈现磁盘的占用情况scp file [email protected]:/home/xs 从本机拷贝文件file到主机为192.168.2.123，用户为xs的家目录中scp -r folder [email protected]:/home/xs 递归拷贝...