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RSS订阅原创 Ubuntu桌面图标无法打开终端的解决过程
问题背景某天点击Ubuntu桌面左侧收藏夹中的终端图标时，发现无法打开终端，每次只能从文件窗口右键点击打开终端进行开启，与此同时还有其他桌面图标，系统设置(语言和区域)无法打开相应的界面排查过程桌面图形化界面开启本质上也是执行某个命令，出现这种情况通常是命令执行过程中出现异常，所以执行终端的启动命令"gnome-terminal"尝试开启，此时报错no module named 'gi'所以这个报错就是导致桌面图标无法打开应用的界面的直接原因。尝试安装缺少的模块，pip install gi，
2021-09-23 17:45:36
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原创 手眼标定实战(二)-基于opencv的Eye to Hand相机标定
在手眼系统的坐标系理论变换中，从像素坐标到机器人坐标系转换过程中需要经过内参矫正、外参矩阵平移旋转的变换。本章节将进一步讨论手眼系统在标定过程中的应用，如何通过opencv来求解我们需要的内参、外参矩阵参数。opencv是一个开源的计算机视觉库，封装了很多相机标定所需要用到的算法，因此使用opencv来进行标定将能够极大简化手眼标定的步骤。我们将从代码层面简单剖析手眼标定的步骤以及注意事项。实现剖析在眼在手外Eye to Hand安装方式的手眼系统中，标定求解的是相机坐标系到机械臂末端夹具坐标系的变换
2021-08-11 17:33:17
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原创 手眼标定实战(一)-手眼系统与坐标系
相机+机械臂组成的手眼系统，如同人的眼睛和手，眼睛看到东西后，让手能够准确的移动到物体的位置并抓取。相机所能看到的图像是2D屏幕，而手的移动是在3D空间中，因此手眼系统的功能就是能够将相机所拍摄到的2D画面，转换为手所在的3D空间的坐标。常见的手眼系统有两种安装形式：图a)的安装方式，相机安装在机械臂上，称之为眼在手上(eye in hand)；图b)的安装方式，相机固定在机械臂之外的安装架上，称之为眼在手外(eye to hand)。无论是眼在手上还是眼在手外，本质上都是将相机图像中的像素坐标系，
2021-05-03 13:56:24
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原创 协程问题：Can only use Waiter.switch method from the Hub greenlet
协程问题：Can only use Waiter.switch method from the Hub greenlet最近项目上在使用gevent模块的时候频频报错： AssertError:Can only use Waiter.switch method from the Hub greenlet项目中用到了gevent模块的猴子补丁：monkey_patchall()也就是所有的阻塞模块都支持协程了，但是出现这个报错说明有的协程没有走gevent模块，从源码层面分析， def sw
2021-04-20 11:49:36
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空空如也
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