berry丶-CSDN博客

原创电脑开机内存占用超50%如何解决

引言最近突然发现，开机后啥都没干，8G内存直接占到70%左右，感觉很影响使用体验。因为自己知道没有流氓软件，也没有开机自启项，也没有病毒，开机更没有缓存。所以采用方法如下：具体流程（1）按住键盘上win+R键，输入msconfig后确定。（2）勾选有选择的启动，取消加载启动项，点击服务。（3）勾选隐藏所有Microsoft服务，点击全部禁用。（4）点击启动，打开任务管理器。（5）控制面板>>系统>>高级系统设置>>高级>>性能&

2022-03-21 08:23:13 27425 3

原创 2021年十大开源SLAM算法整理

2021年底盘点：十大最佳开源SLAM算法1.TANDEM该方法由慕尼黑工业大约Daniel Cremers团队提出来的纯视觉SLAM，该框架在圣诞节前开源。视频中使用的事RealsenseD455相机，带有深度传感器和IMU。但是该团队大佬们不用这些，仅仅使用单目相机，实现实时跟踪和稠密重建。该工作主要有三个创新点：1）一种新的单目实时稠密SLAM框架：将经典的直接VO和基于学习的MVS重建无缝结合；2）第一个利用全局TSDF模型渲染深度图：实现单目稠密跟踪前端；3）一种新的MVS

2022-01-04 14:40:28 11528

原创 ubuntu18.04 使用calibration_camera_lidar 实现激光雷达和相机联合标定

Autoware1.10以上的软件都需要单独安装这个calibration标定工具箱1.nlopt安装新开一个终端：git clone git://github.com/stevengj/nlopt.gitcd nloptmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.calibration_camera_lidar安装新开一个终端：mkdir calibration&&cd calibration

2021-12-29 15:06:09 2384 1

原创 ubuntu16.04 搭建lvi-sam三维建图环境

该环境是在lio-sam的基础上搭建的,lio-sam环境参考:Ubuntu 16.04 lio_sam运行环境配置_zbr794866300的博客-CSDN博客在此基础上在搭建一个Ceres1.14的环境即可Ceres环境搭建安装Ceres之前确保已经安装Eigen3.3版本。（1）添加源sudo gedit /etc/apt/sources.list##把下面的源粘贴到source.list的最上方，保存退出deb http://cz.archive.ubu.

2021-12-03 10:02:35 2895 1

原创 ROS下改变节点名字播放bag包

录制bag的时候节点的名字可能和测试的节点名字不一致,这个时候可以通过在播放bag包时来修改某些节点的名字.方法:rosbag play file.bag /topic_name:=/reame_topic_name #//topic_name是原topic，reame_topic_name是新topic我自己录制的bag包中fix节点名称话题及数据:将/fix修改成/gps/fix后的节点名字以及数据参考文献:【ROS】节点或者bag改变消息名.

2021-11-30 13:13:42 578

原创 ubuntu16.04 lio_sam算法录制自己的数据集构建地图

lidar和imu外参标定:LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决--SLAM不学无数术小问题_^摆渡人^的博客-CSDN博客lidar-imu calibration---lidar_align+运行liosam算法测试标定效果_陆枫先森的博客-CSDN博客本文lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。该方法需要大量非平面的运动，因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定。lida...

2021-11-23 17:06:14 2814 31

原创 ubuntu 16.04 imu_utils标定imu内参

编译之前先说明3个问题，避免后面报错太多：（1）全局安装ceres库，code_imu依赖ceres。（2）不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。然后再将imu_utils放到src下面，再编译。一安装依赖安装Ceres:ubuntu16.04 安装Ceres - 知乎编译code_uitl 报错:.

2021-11-23 11:15:58 1730 3

原创 ubuntu16.04 lidar_align实现三维激光雷达和Imu联合标定

实现环境：系统环境： Ubuntu16.04 激光雷达： velodyne16线 imu品牌： xsens一简介lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。该方法需要大量非平面的运动，因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定。lidar_align工程代码实现了以下功能：1、读取lidar和位姿传感器的数据2、通过时间戳匹配lidar每帧里面的每个点和位姿传感器的坐标变换2、通过上面的变换矩阵将利.

2021-11-23 10:26:20 3406 5

原创 ubuntu 16.04 配置xsens imu使用环境

一相关依赖安装sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev freeglut3-dev gnuplotsudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-

2021-11-22 08:35:50 1514

原创 ubuntu16.04 配置loam运行环境

搭建成功环境:ubuntu16.04pcl1.9.0gtsam 4.0.2该环境是在搭建好lio_sam的情况下运行的,所以编译起来很顺利一 pcl1.9.0安装电脑原来安装的是1.7的版本,网上的一些人说,1.7版本最后不能呢个成功运行,需要1.8以上的版本,所以先卸载之前的pcl版本,然后重新安装1.9.(1)卸载不满足条件的pcl版本sudo apt-get remove libpcl1.7sudo apt-get remove libpcl-*(2)PCL依.

2021-11-18 10:10:18 637

原创 ubuntu16.04配置lego_loam运行环境

2021-11-18 09:45:27 598

原创 Ubuntu 16.04 lio_sam运行环境配置

搭建成功环境:ubuntu16.04pcl1.9.0gtsam 4.0.2一 pcl1.9.0安装电脑原来安装的是1.7的版本,网上的一些人说,1.7版本最后不能呢个成功运行,需要1.8以上的版本,所以先卸载之前的pcl版本,然后重新安装1.9.(1)卸载不满足条件的pcl版本sudo apt-get remove libpcl1.7sudo apt-get remove libpcl-*(2)PCL依赖库安装sudo apt-get updatesudo apt

2021-11-17 14:30:09 1854 4

原创 ubuntu 16.04安装PCL 1.9.0

一、PCL依赖库安装sudo apt-get updatesudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-devsudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common su

2021-11-16 13:32:36 898

原创嵌入式开发需要收藏的9类网址

1、拆解分享：https://www.52audio.com/archives/category/teardowns常见的一些热门的产品都有，根据产品的拆解报告来了解产品的材料以及芯片方案等，可以推到功能成本等。而不用自己购买拆解，降低成本。2、方案查询：https://www.iotku.com/公司关心的是我们能不能用最快速的最低成本的价格实现他的一个想法，好的方案能够快速进行验证然后迭代优化。3、国家、地区标准：http://www.gov.cn/fuwu/bz..

2021-11-03 16:52:40 2437

原创 win10 安装Visual Studio2019以及配置QT环境

一、官网下载1.官网网址：微软官网按照下图的标记选择：下载2019社区版二、安装vs20191、下载完成之后运行下载程序会显示下图界面：

2021-10-07 12:44:41 299

原创 linux c++ tcosocket 解决客户端退出，服务器自动退出问题

前言：UBUNTU16.04下，实现一个tcp套接字接传数据，存在一个问题，客户端一旦退出连接，服务器自动无错退出，解决方法如下原因：客户端发送数据采用的send，服务器会断开主要是客户端断开后产生了 SIGPIPE信号在对的位置忽略掉该信号就可以了！主要是服务器会recv接受客户端发送过来的数据，因此当没有接受导数据时，recv()函数返回值<=0,此时，服务器会接收到终端信号，结束进程。解决方法：在recv()函数返回值<0的情况下家还是那个信号屏蔽即可#i..

2021-08-04 08:42:44 1382

原创 UBUNTU16.04 搭建c++ json和curl运行环境

前言因为特殊要求，需要在UBUNTU下使用c++实现客户端向web服务器发送json数据类型的post请求，然后使用websocket接受服务器推送的数据。搭建过程走了一些绕路，特此记录一下，以便后看。1. curl安装终端命令：sudo apt-get install updatesudo apt install curl安装完成之后，/usr/lib中能搜到libcurl.so的文件。2. json库安装（1）安装scons去网站下载源码编译安装：http://so

2021-07-11 13:17:44 1159 2

原创 CornerNer_Lite训练自己的数据集

0 前言在UBUNTU16.04使用CornerNet_Lite进行目标识别并嵌入到ROS中一文中，介绍了如何使用CornerNet_Lite的两种方法检测目标和嵌入到ROS中使用。但是使用的是官方训练好的COCO数据集，有80个类，但实际应用中，可能到某个应用场景只需要几个类而已，多余的类返回会干扰造成误识别的情况。因此有必要训练出自己需要的数据集文件用于检测。1 环境搭建上文UBUNTU16.04使用CornerNet_Lite进行目标识别并嵌入到ROS中中提到了单纯应用所需要的环境，编译了

2021-05-17 09:11:56 676

原创 UBUNTU16.04使用CornerNet_Lite进行目标识别并嵌入到ROS中

运行环境说明：1）Python 3.72）PyTorch 1.0.03）CUDA 104）GCC 4.9.2 or above本机测试环境说明：torch1.4+10.0+Python3.7（虚拟环境中）系统环境UBUNTU16.04+Python3.5和python2.7(默认)详细步骤如下：1.github上下载源码CornerNet_ite github网址git clone https://github.com/princeton-vl/CornerNe

2021-05-11 20:48:35 643 1

原创 ubuntu16.04 apt-get update 报错E: Failed to fetch http://ppa.launchpad.net/deb-rob/ros-trusty/ubuntu/

问题描述：sudo apt-get update 报错：W: The repository 'http://ppa.launchpad.net/deb-rob/ros-trusty/ubuntu xenial Release' does not have a Release file.N: Data from such a repository can't be authenticated and is therefore potentially dangerous to use.N: See

2021-05-11 10:31:34 884

转载（整理）吊炸天的CNNs，这是我见过最详尽的图解！（下）

之前在CSDN上看到这篇文章，觉得通俗易懂，写的非常好。不过近来再次查看，发现文章的照片莫名其妙的没有了，没有图就根本看不懂了。找到了之前关注的微信公众号：AI传送门。在里面找到了这篇文章，决定再把这篇文章重新整理过来。导读：卷积神经网络（CNNs）在“自动驾驶”、“人脸识别”、“医疗影像诊断”等领域，都发挥着巨大的作用。这一无比强大的算法，唤起了很多人的好奇心。当阿尔法狗战胜了李世石和柯杰后，人们都在谈论“它”。但是，“它”是谁？“它”是怎样做到的？已经成为每一个初入人工智能

2021-04-01 16:11:46 4761 3

转载（整理）吊炸天的CNNs，这是我见过最详尽的图解！（上）

2021-04-01 15:43:12 3123 2

原创 Ubuntu16.04保存/home盘下的数据重装Ubuntu系统

问题：在之前的调试过程中，无意间改动了sudo权限，然后按照网上的解决方案东捣鼓、西捣鼓，在root下又修改了两次权限，结果系统直接蹦了，难受的一批。重装倒是问题不大，之前的依赖花几天时间应该都可以恢复，不过那么多数据和代码没有备份，难受。。。。（强烈建议：千万不要乱动有些开机依赖项文件的权限，不然就gg）解决方法：数据和相关的东西都放在/home盘下的，因此在保证恢复/home盘的基础上重装系统就OK。双系统装Ubuntu的步骤就不用再复述了，这里留一两篇详细步骤参考的：https://blo

2021-01-18 10:02:30 1420

原创 Ubuntu16.04 PhantomX-Arm使用教程

需要用到的主要有机械臂,Arbotix开发板,和usb-ftdi数据线连接方式:六针排线口BLK处与黑线对应插入,刷ros固件的话需要将六针排线前的一个SUB-VIN三针插孔的锁扣插到USB这边,变成那个USB供电,VIN是外部12V电源供电.机械臂的三孔插口插在三个白色的插孔任意一个即可....

2020-12-29 13:14:25 534

原创 pytorch学习笔记6-数据读取机制Dataloader与Dataset

人民币二分类实现人民币二分类，以1元和100元的为例，输入一张人民币到模型，将其分类到0或者1机器学习训练步骤：数据-模型-损失函数-优化器-迭代训练数据：1.数据收集：图像和标签2.数据划分：分为训练集（训练模型）、验证集（验证模型是否过拟合，简而言之用验证集来挑选模型）、测试集（测试挑选出来模型的性能）3.数据读取：Dataloader（pytorch数据读取的核心就是Dataloader） Dataloader:Sampler（生成索引，也就是样本的序号...

2020-12-25 09:49:38 1353 1

原创 UBUNTU16.04 Anaconda虚拟环境安装相应缺失模块方法

学习pytorch过程中，难免会遇到有些python模块不全的情况，因此需要在所在的虚拟环境中安装相应模块例如报错：ModuleNotFoundError: No module named 'psutil'缺失这个模块：可以通过conda install 和pip install两种方法安装对应模块：# 进入对应的虚拟环境conda activate pytorchconda install psutil当conda安装找不到制定包时，可以使用pip安装conda act

2020-12-23 10:40:15 627

原创 pytorch学习笔记5-autograd自动求导系统

1.autograd（1）torch.autograd.backward功能：自动求取梯度参数：tensors:用于求导的张量，如lossretain_graph:保存计算图（每次反向传播后，计算图都会释放调）create_graph:创建导数计算图，用于高阶求导grad_tensors:多梯度权重，多个loss需要计算时，可以调节各个loss的权重# retain_grad 保存非叶子节点计算图flag = True# flag = Falseif flag: .

2020-12-14 15:22:13 369 1

原创 pytorch学习笔记4-计算图与动态图机制

计算图计算图是用来描述运算的有向无环图，计算图有两个主要元素：节点（Node）和边（Edge）节点表示数据，如向量、矩阵、张量边表示运算，如加减乘除卷积等接下来用计算图来表示：y=(x+w)*(w+1)令乘积两部分（x+w）=a (w+1)=b 这样一来 -> y=a*bx,w两个节点到a之间就是相加运算，w到b之间是加了一个1 ,a、b之间到y是通过乘运算...

2020-12-10 16:14:53 339

原创 pytorch学习笔记3-线性回归

线性回归线性回归是分析一个变量与另外一个（多）个变量之间关系的方法因变量：y自变量：x关系：线性y=wx+b -> 求解w,b求解步骤：1.确定模型 Module: y=wx+b2.选择损失函数 MSE：均方差等3.求解梯度并更新w,b w=w-LR*w.grad b=b-LR*w.gradLR:步长，即学习率 -> 迭代更新使损失函数值较小即可import torchimport matplotlib.pyplot as plttorch.ma

2020-12-09 19:13:58 553

原创 pytorch学习笔记2-张量的操作

张量的操作1.张量的拼接与切分（1）张量拼接1. torch.cat（）：将张按维度dim尽心拼接参数:tensors：张量序列， dim拼接维度t = torch.ones(2, 3)t_0 = torch.cat([t, t], dim=0)t_1 = torch.cat([t, t], dim=1)print("t_0:{} shape:{}\nt_1:{} shape:{}".format(t_0, t_0.shape, t_1, t_1.shape))#运行效果

2020-12-09 17:11:55 345 1

原创 Ubuntu16.04 速腾rslidar-32线激光雷达使用详细记录

0.rslidar-32线激光雷达参数:线束：32线波长：905nm 激光等级：class1 精度：±5cm（典型值）测量距离：0.2m ~ 200m（目标反射率20%）出点数：640,000pts/s 垂直视场角：+15° ~ -25° 垂直角分辨率：最小0.33º 水平视场角：360º 水平角分辨率：0.09º至0.36º (5-20Hz) 输入电压：9-32VDC 产品功率：13.5w（典型值）tioaguo sudo apt-get upd...

2020-12-07 21:34:46 4554 2

原创 Python 实现将文件夹中所有图片路径保存到txt文档中

import os# 图片文件夹路径pic_paths= "D:/sample/neg"f=open('neg.txt', 'w')filenames=os.listdir(pic_paths)filenames.sort()for filename in filenames: # 图片绝对路径 out_path="D:/sample/neg/" + filename print(out_path) f.write(out_path+'\n')f.close.

2020-11-30 08:48:06 1574

原创 ptorch学习笔记1-张量的创建

1.张量是什么？0维张量就是标量只有大小没有方向。有大小和方向的向量就是一维张量，矩阵就是2维张量，我们接触到的rgb彩色图像实际就是一个三维张量，长宽和通道数。因此可以知道，张量是一个多维数组，是标量、向量和矩阵的高纬拓展。张量在pytorch中是以tensor表现出来。在pytorch0.40版本以前，自动求导的torch.autgrad.Variable是独立的，用来封装tensor，该数据类型主要有五个参数：data: 被包装的 Tensorgrad: data 的梯度grad_

2020-11-13 10:45:36 988

原创编译ORB-SLAM2 rgbd稠密地图（地图可回环）整个过程

这里记录一下一位大佬将回环检测加入到稠密地图中，并将相关问题记录一下。可回环稠密地图版本：https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP1.环境安装orb-slam2的相关依赖必须安好，不用多说。操作系统Ubuntu16.04，Pangolin 是github上的版本,opencv的版本是3.4.4，大于3就可以,plc是1.7的版本。这里Eigen3这里多交代一下，eigen3的版本和g2o的版本要兼容才行

2020-11-10 09:42:23 3871 5

原创 ubuntu16.04 PyTorch开发环境搭建（包括Anaconda，pycharm,cuda,pytorch）

记录以备后忘目录Anaconda安装 Pycharm安装 CUDA安装 PyTorch安装1.Anaconda安装Anaconda是为方便使用Python而建立的一个软件包，其中包含的常用工具包有250多个，多版本的Python解释器和强大的虚拟环境管理工具，相当于是一个Python全家桶。你的工程需要什么版本的Python环境或者pytorch环境就可以通过创建不同的虚拟空间来应对。...

2020-11-08 22:09:53 1819 2

原创 Ubuntu16.04 boot空间不足问题解决

今天开机，发现系统提示boot磁盘空间只有7MB的空间，导致内核更新或者需要更新并需要在boot空间下载依赖的一切操作都会报错，例如安装显卡驱动时，关闭nouveau驱动，需要系统更新一下，但是无法进行。解决方法：网上一搜，全是删没用的内核一类的问题。步骤：1.查看内核：uname -a 2.列出内核使用情况：dpkg --get-selections |grep linux-image3.删除不使用内核：sudo apt-get purge linux-image-4

2020-10-30 18:02:46 323

原创 Ubuntu16.04安装kinect v2相机驱动 orb_slam2问题记录

https://blog.csdn.net/lwq123free/article/details/90755822https://blog.csdn.net/renyuanxingxing/article/details/89461888orb_slam2：https://blog.csdn.net/sinat_27066063/article/details/90416188

2020-09-22 09:28:56 384

原创 yolov3 Python实现

运行环境:Ubuntu16.04 Python_opencv 3.4.4 Python3.5#encoding: utf-8import syssys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')#ros下的冲突,若没有不需要这个语句import numpy as npimport cv2 as cvimport osimport timeimport matplotlib.pyplot as pltyolo

2020-09-22 09:21:29 969

原创 Ubuntu系统下文件带小锁如何解决

问题描述：配置环境过程中莫名其妙文件带锁，不能读写甚至不能删除操作。遇到过不少次了，这次记录下，久了不用就忘了。方法一：单个文件被锁的情况sudo chmod 777 filenamefilename换成你需要解锁的文件即可，例如：sudo chmod 777 main.cpp.那么被锁的main.cpp文件就解锁了。方法二：文件夹带锁：这个时候不能用上面的方法了，因为你解锁了当面文件夹，文件夹里面的内容会全部带锁。这个时候：sudo chown -R username file

2020-09-15 17:11:48 20560 1

原创 ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: 问题有效解决

先说明我出现这个问题的原因:Ubuntu16.04的系统,装了ros-kinetic,自带了Python2.7的版本.因为其他需要,又安装Python3.5的版本(懂得都懂,,这种情况版本冲突常常发生).然后需要用到opencv3.4.2以上的版本,我给Python3.5安装了opencv3.4.4.然后执行命令就会报题目上的错.因为,之前再Python2.7的版本安装Python-opencv相关依赖时,那个时候安装了opencv2.4.9的版本,导致执行依赖opencv3.4.4代码时默认检索到2.

2020-08-12 11:14:57 2864

空空如也

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