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原创 泛函与变分
Pontryagin 极小值原理定理hanmilton function 哈密顿函数定理物理系统的运动方式,一般由最小(少)能量(输入、控制量)决定最小动力的原理。适用于控制向量u(t)受限制的情况下,使得目标函数J取极小,从而求解最优控制问题首先需要求解协态方程即λ,然后再求解最优控制u*,求解完u*之后,即可得到最优状态hanmilton function 哈密顿函数哈密顿函数H斜态变量λ, 一般多少个状态量,就有多少个λH 对 状态量s分量求导,即可求导λ再求u*
2024-03-16 20:50:42 133
原创 平滑几何名词
hybrid curvature continunity (换向 忽略曲率连续)一般用于clouthoid, 代表曲率的倒数 dk / ds。
2024-02-16 22:04:58 207
原创 HybridAstar 后端平滑
注意: fem sqp 解法, 比fem osqp 版本 增加了曲率约束, 而曲率约束是非线性的,所以对曲率约束进行了泰勒一阶近似, 并因此引入了松弛变量, 通过sequential qp 方式找解。- 内循环在某一松弛变量权重的情况下,f cost 迭代到最小(收敛)- 外循环惩罚松弛变量的权重, 判断曲率约束 松弛变量变小。内循环执行fem-sqp 迭代, 这一步又分两步。外循环执行惊喜碰撞检测,
2023-08-22 09:50:39 322
原创 Autoware universe installation
ros version: ros2 galacticautoware.universe: galacticautoware repoautoware installation - bilibili casper autoautoware - github.io document
2023-07-19 23:37:29 673 1
原创 CMakeList.txt
CMake是什么:Cross-plate Make 自动化建制系统默认KDE4 的makekitware 公司所属安装 sudo apt-get install cmakecmake 根据CMakeList.txt 生成makefile指令make根据make
2023-02-25 20:29:01 1444 2
原创 先锋机器人导航仿真
参考http://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51628371 启动MobileSim 运行lx的模型 启动RosArialaunch> "rosaria" type="RosAria" name="RosAria" output="screen">
2023-02-25 20:26:45 658 1
原创 ROS中USB设备(传感器)端口号绑定的问题
添加链接描述1.方法1----通过idVendor 和 idProduct 设置udev rulelsusb 查看echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:=&
2023-02-25 20:26:19 374
原创 Ubuntu 20.04 安装企业微信
ubuntu 安装企业微信# 安装企业微信wget https://packages.deepin.com/deepin/pool/non-free/d/deepin.com.weixin.work/deepin.com.weixin.work_2.8.10.2010deepin0_.
2022-05-11 19:39:04 7484 1
原创 simple car model
simple car model最简单的模型了把,后驱车辆模型, 坐标原点可定义在前轮中心, 后轮中心,以及中间的中心位置好, 原点定义不同,公式略有区别。 一般以后轴中心为原点分析。与自行车模型, 阿克曼模型不同simple car model vs bicycle model参考文献Planning Algorithm - 13.1.2.1 A simple carSimple Understanding of Kinematic Bicycle Modelreeds
2022-05-05 14:04:01 422
原创 ubuntu20.04 换源
亲测阿里的没问题备份/etc/apt/sources.listdeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security m
2022-04-28 17:08:23 212
原创 LPA 重规划
lifelong planning a star本质上属于重规划算法https://zhuanlan.zhihu.com/p/51114323https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/85175372
2022-04-11 16:38:18 223
原创 自动泊车技术概览
自动泊车AVP 概念泊车系统的分类泊车系统大概传感器布局泊车技术路线AVP 落地路线AVP 概念auto valet parking, 自主代客泊车, 应该属于第四代泊车系统,整个泊车与取车过程,都不需要人为控制,并实现“一键泊车”与“一键取车”两个功能泊车系统的分类分类标准:根据人是否下车,以及车与车位的关系。。主要分为自动泊车辅助(APA)、遥控泊车(RPA)、自学习泊车(HPA)、自主代客泊车(AVP)。以APA为例,从功能上来看,人和车是近距离的,并且时刻处于人需要接管车辆的状态。而到了AV
2022-03-30 12:44:29 1473
mobilerobots pioneer3 at dx amigobot aria 开发入门
2018-02-08
mobilerobots_pioneer3_atdxamigobot ros 入门
2018-01-24
空空如也
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