peijian1998的专栏

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IMU误差校准

原创 单片机ICP、ISP、IAP

单片机ICP、ISP、IAP

原创 socket通信使用指定网卡

socket通信指定网卡

转载 ubuntu磁盘管理

关于Ubuntu18.04系统提示根目录空间不足的解决办法 - 有心有梦 - 博客园

原创 vsftpd 上传文件出现“550 Permission denied.”

ubuntu上安装了vsftpd服务器，windows上向其上传一个文件时，出现了“550 Permission denied.”的提示，原因是vsftpd服务器的写权限没有打开。修改/etc/vsftpd.conf文件，打开写权限，并重启ubuntu即可。将#去掉，打开写权限，并重启ubuntu即可。...

原创 linux 下glog的安装

https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/5884598.html

原创 C语言查表法CRC32

#include <stdio.h>const unsigned int table[] = { 0x00000000, 0x77073096, 0xee0e612c, 0x990951ba, 0x076dc419, 0x706af48f, 0xe963a535, 0x9e6495a3, 0x0edb8832, 0x79dcb8a4, 0xe0d5e91e, 0x97d2d988, 0x09b64c2b, 0x7eb17cbd, 0xe7b82d07, 0x90...

原创 C语言制表法CRC32

#include "stdio.h"static unsigned int table[256];//位逆转static unsigned int bitrev(unsigned int input, int bw){ int i; unsigned int var; var = 0; for(i=0;i<bw;i++) { if(input & 0x01) { var |= 1<...

原创 zlog使用举例

int32_t zlog_init_m(void){ int32_t rc; rc = dzlog_init("zlog_m.conf","my_cat"); if (rc) { printf("dzlog init failed\n"); return -1; } dzlog_info("dzlog init successful\n"); retu...

原创 ubuntu18.04设置程序开机自启动

检查系统目录/lib/systemd/system/rc-local.service,如果没有自己新建，文件内容如下图所示（如果文件存在本身是没有[Install]项的，需要自己添加进去）1、cd /lib/systemd/system/ sudo vimrc-local.service //这里一定要使用sudo切换管理员账户，否则无法修改rc-local.service2、...

原创 makefile

原创 ubuntu18.04安装CUinit

ubuntu：18.04Cunit：2.1.3环境：ubuntu系统提前安装gcc、automake、libtool。使用apt命令安装即可。1、下载CUnit源码包。下载地址为https://sourceforge.net/projects/cunit/，点击Download，下载源码包。（选择源码包的下载路径，可以任意选择路径。我是将下载好的源码包放在~目录下。）2、解压 tar jxvf Cunit-2.1-3.tar.bz23、cd Cunit-2.1-34..

转载 值得推荐的C/C++框架和库（真的很强大）

https://cloud.tencent.com/developer/article/1724036?from=information.detail.cppunit%20linux%E4%B8%8B%E8%BD%BD值得学习的C语言开源项目- 1、WebbenchWebbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具。它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL，测试网站在压力下工作的性能，最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力。Webbench使用C语言编写,

转载 socket服务器远程关闭时导致client程序退出的处理办法

https://www.cnblogs.com/tfanalysis/articles/4241243.html当server端关闭一个socket连接时，如果client端继续发送数据，系统会发出一个SIGPIPE信号给进程，通知进程这个连接已经断开，不 应该再发送数据。而Linux系统的默认处理规则是对SIGPIPE信号执行terminate(终止、退出)处理，所以client端程序会异常退出， 为了避免这种情况发生，可以将SIGPIPE设为SIG_IGN。signal(SIGPIPE, SIG_

转载 Linux进程间通信方式

作者：小林coding链接：https://www.zhihu.com/question/23995948/answer/1802584436来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。正文每个进程的用户地址空间都是独立的，一般而言是不能互相访问的，但内核空间是每个进程都共享的，所以进程之间要通信必须通过内核。Linux 内核提供了不少进程间通信的机制，我们来一起瞧瞧有哪些？管道如果你学过 Linux 命令，那你肯定很...

原创 aubo机械臂控制方式

操作aubo机械臂的方法主要有三种：一、使用aubo官方提供的示教器来操作。示教操作的本质是，先演示一遍操作过程，过程中机械臂在必要的路径节点时记录机械臂各个joint的关节角的值。用这记录的一系列关节角的值组成waypoints。演示完成后，机械臂直接根据这一组waypoints循环运行即可。示教的优点是精度较高，操作简单。缺点是不够灵活，机械臂不能执行pointway之外的路径。二、使用ROS+MoveIt!进行运动学和逆运动学求解，使用aubo官方提供的中间件来...

原创 ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记四 aubo开源代码底层机制

我们执行命令，运行aubo机械臂(以仿真环境为例)：roslaunchaubo_i10_moveit_configmoveit_planning_execution.launchroslaunchaubo_demoMoveGroupInterface_To_Kinetic.launch执行命令rosnodelist,发现系统中活跃的节点有：/MoveGroupInterface_To_Kinetic/aubo_driver/aubo_joint...

原创 ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记三 MoveIt! C++示例

在aubo提供的源码中，aubo_demo目录下有一个文件MoveGroupInterface_To_Kinetic.cpp，该文件示例了如何用MoveIt!提供的C++API进行路劲规划来操作aubo机械臂。我们以该文件为例子，注解以下如何操作aubo机械臂到达真实世界的指定位置。 我们打开该文件，里面只有一个main函数。 /*注册一个node，名称为MoveGroupInterface_To_Kinetic*/ros::init(argc,argv,...

原创 ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记二 连接机械臂

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 如果你现在没有真实的机械臂可用，或者你只是想验证你的程序，那么可以以仿真的形式进行。 执行如下令： roslaunchaubo_i10__mov...

转载 如何写一个Web服务器

https://www.jianshu.com/p/912fa6d0b5e0

原创 ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记一 搭建变成环境

ubuntu：16.04.7vmware:15.5ros:kinetic 参考前面的笔记，首先安装ros kinetic + moveit!.控制aubo机械臂，最好是不要用虚拟机，因为pc跟aubo机械臂需要通过TCP进行通信，虚拟机可能不太稳定，pc上直接安装个ubuntu系统会比较好些。这里只是做个笔记，实际产品中不要使用虚拟机。 这里使用的是ubuntu16.04+ros kinetic，其实也可以使用ubuntu18.04+ros melodic，因为接口都是一样的...

原创 aubo机器人报错

从gitee上下载aubo机器人的源码，按照readme编译成功后，运行如下命令时报错：报错内容如下： 原因是运行aubo机器人时找不到文件libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.15.执行命令：find / -namelibmoveit_robot_trajectory.so* 发现在/opt/ros/kinetic/lib目录下文件libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.18，版本号为18，而这里需要...

转载 C++静态库与动态库

转载：https://www.cnblogs.com/skynet/p/3372855.htmlC++静态库与动态库 2013-10-16 20:18 吴秦 阅读(147389) 评论(47) 编辑 收藏C++静态库与动态库这次分享的宗旨是——让大家学会创建与使用静态库、动态库，知道静态库与动态库的区别，知道使用的时候如何选择。这里不深入介绍静态库、动态库的底层格式，内存布局等，有兴趣的同学，推荐一本书《程序员的自我修养——链接、装载与库》。什么是库库是写...

转载 机器人开发实践源码编译报错问题解决方法

ubuntu：16.04.7ros：kineticvmware: vmware15.5移植《机器人开发实践》源码包 ros_exploring,出现的问题都包含于以下内容中。书中提到，如果将源码包 ros_exploring 直接放到 catkin 工作空间中，需要将 ros2 文件夹移出到工作空间之外，否则编译失败。 将 ros2 文件夹移出之后仍然报错，具体信息如下： Could not find the required component ‘ecto’. T...

转载 ROS launch文件解析

转载：https://www.jianshu.com/p/e55850b87c7d?from=singlemessage

原创 MoveIt! RViz Visual Tools设置

在看wiki MoveIt!教程的MoveIt! Quickstart in RViz 章节时，教程里面设置RViz Visual Tools的“MotionPlanning - Slider”和RvizVisualToolsGui。这两个功能通过右键"Displays"来添加。如下图所示：

原创 《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第十章MoveIt!机械臂控制 学习笔记三

按照古月老师给的例子，使用随机轨迹的代码时出现以下问题：test_random.cpp:#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc,argv,"move_group_interface_demo",ros::init_options::AnonymousName)...

原创 《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第十章MoveIt!机械臂控制 学习笔记二

按照之前的步骤，使用moveit setup assistant设置好配置文件后，继续往后学习，使用C++程序控制rviz中的机械臂。写完代码运行时，出现如下警告： 其中有个警告“The root link base_link has an inertia speciaied in the URDF,but KDL does not support a root link with an inertia.As a workaround, you can add an extra...

原创 《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第十章MoveIt!机械臂控制 学习笔记

在学习《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第n10z章的MoveIt！时，因为在自己创建的工作空间中没有下载作者的源代码，所有有以下几个问题：1、使用moveit setup assistant时，需要一个机器人URDF的模型文件，这里找到胡春旭在github上的源代码https://github.com/peijian1998/ros_exploring/tree/master/robot_marm/marm_description/urdf/ram.xacro，打开ram.xacr...

原创 向github账号和gitee账号添加ssh key

vmware：15.5ubuntu:16.04.71、git --version 查看git是否已经下载。如果已经下载，则会提示git的版本号，如果未下载，则执行命令 sudo apt-get install git 进行下载，下载完成后执行 git --version查看版本号。2、初次运行git前的配置，主要是配置用户名和邮箱。 git config --global user.name "jupj" git config --global user.email "xx...

原创 kinetick gazebo连不上服务器

环境：vmware：15.5ubuntu 16.04.7ROS： kinetic问题： 执行命令 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 运行gazebo最新环境时，gazebo起来了，但是gazebo显示黑屏，查看终端的，显示如下：解决： 执行命令：（export ROS_HOSTNAME=localhost //该命令可能需要可能不需要）（export ROS_MASTER_URI=http://...

原创 ubuntu16.04.7安装ros kenitic

最近在学习ros，本来已经安装好了ros melodic+ubuntu18.04，但是很多ros的学习资料都是基于kinetic的，所以又重新安装了kinetic。安装过程参考wiki http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntuubuntu：16.04.7步骤：1.查看ubuntu 软件中心设置 sudo update-manager -c -d2、设置source.list sudo sh -c ...

原创 ROS Melodic 自定义message

如果在ROS的标准中已存在消息类型，则应该使用该消息。然而有时候需要定义自己的消息。定义一个自己的消息类型，步骤如下：1、首先创建一个package，package名字为example_ros_msg。 cd ~/ros_ws/src catkin_create_pkg example_ros_msg std_msgs roscpp cd ~/ros_ws catkin_make echo "source ~/ros_ws/devel/se...

原创 ROS Melodic 创建package

前提：已经创建好工作空间工作空间目录：~/ros_ws/src具体步骤：1、cd ~/ros_ws/src2、catkin_create_pkg my_minimal_nodes std_msgs roscpp3、cd ~/ros_ws4、catkin_make5、echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc工作空间已经创建好。ls ~/ros_ws/s...

原创 ROS melodic安装注意事项

ROS版本：melodicubuntu版本：18.04.5 LTS (cat /etc/issue可查看ubuntu版本号)安装时参考官方安装指导： http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu注意事项： 一、安装时第一步要求查看ubuntu软件中心的设置，但是在ubunut 18.04版本中，桌面上找不到软件中心的图标（不能直接打开软件中心）。可通过以下命令打开软件中心：sudo update-manager -c -d...

原创 为什么差分信号抗干扰能力强

差分信号又称差模信号，与传统使用单根信号线电压表示逻辑的方式有区别，使用差分信号传输时，需要两根信号线，这两个信号线的振幅相等，相位相反，通过两根信号线的电压差值来表示逻辑0和逻辑1。 相对于单信号线传输的方式，使用差分信号传输具有如下优点：1）抗干扰能力强，当外界存在噪声干扰时，几乎会同时耦合到两条信号线上，而接收端只关心两个信号的差值，所以外界的共模噪声可以被完全抵消。2）能有效抑制它对外部的电磁干扰，同样的道理，由于两根信号的极性相反，他们对外辐射的电磁场可以相互抵...

原创 中颖SH771651/1652笔记之TIM3

void PERI_Timer3Start(void){ /* Timer3选择外部晶振32.768KHz为时钟源，1分频*/ T3CON = 0x02; /*设置62.5ms溢出(0xFFFF - 0xF800 +1)*1000 / 32768 = 62.5ms */ TL3 = 0x00; TH3 = 0xF8; //开启Timer3 T3CON |= 0x04;}...

转载 2020-11-16

Git教程https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600

原创 普通麦克风和多阵列麦克风的区别

普通麦克风是指单个的麦克风。或者说多个麦克风但是这些麦克风之间没有加入处理电路或芯片，那么这些也是普通麦克风。 麦克风阵列是多个麦克风按一定方式排列在一起，由于加入芯片，像昆虫的复眼一个能够精确定位，可以通过芯片，消除环境中各种干扰，比如回声，这就大提高了在恶劣环境中的音色识别性能，也可以降低噪音，主要用在人工智能上，实现远距离识别有用信号，也就是提高清晰度。现版在在远程会议，刑侦，庭审，录音笔上都有这种麦克风阵列。当前成熟的麦克风阵列的主要包括：讯飞的2麦方案、...

原创 FreeRTOS任务优先级设计原则

1、IRQ任务：是指通过中断服务程序进行触发的任务。此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。2、高优先级后台任务：比如按键检测、触摸检测、USB消息处理、串口消息处理等可以归于这一类。3、低优先级时间片调度任务：比如emwin界面显示、LED数码管显示等不需要实时执行的都可以归为这一类。 这类任务不需要高实时性。4、空闲任务。特别注意： 1、IRQ任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或延时等函数）。只有这样，高优先级任务才会释放CPU的使用权，...