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RSS订阅原创 串口通信实现Int或float类型数据传输的方法
方法：发送方拆分数据为多个字节，接收方再合并串口通信程序中发送和接受数据以字节为单位，将int或float类型的数据拆成单个字节存放到发送字符数组中，然后接收方按照大小端模式将其重新合并为int或float类型的数据实现：通过指针来获取单个字节，主要是指针间的强制类型转换#include<stdio.h>//以float为例int main(){ float send; char data_byte[4]; //获取原数据的指针并将其强制转换为char* char* t
2021-06-25 18:31:44
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原创 Ubuntu16.04在QT或ROS环境中安装并使用PCL,实现点云曲面重建
记录并分享一下安装PCL的安装和使用过程，很大概率以后还要配置环境，以免再次踩坑。刚开始进行点云处理的时候，是直接使用ROS(Kinetic版本)中自带的pcl，后来需要实现基于B样条曲线的点云曲面重建，发现了一些问题。ROS中安装的PCL没有开启BUILD_sruface_on_nurbs 选项，没法使用NURBS曲面相关的功能，所以需要重新安装PCL。源码安装PCL1.9.1源码安装之前需要安转一些其他的库，可参考博客:安装电脑里没有的依赖下载PCL1.9.1的源码:下载链接，然后解压.
2021-04-25 20:03:15
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原创 ROS kinetic环境下，利用PCL实现三维点云的滤波
新建ROS功能包，需要添加如下依赖pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs实现代码直通滤波部分的函数代码使用时需要注意，可以将该函数的输入输出的数据类型改写成crophull滤波函数的数据类型PCL中的crophull滤波只能使用pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ >数据类型，使用pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >数据类型可以编译成功，但是运行时会报错。#incl
2021-04-15 11:31:11
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原创 ROS kinetic环境使用Realsense D435i获取三维点云并存为.pcd文件
ROS kinetic环境使用Realsense D435i获取三维点云并存为.pcd文件二进制安装D435的SDK下载intel Realsense ROS工作空间ROS下驱动D435i获得点云订阅点云话题并保存为.pcd文件使用plc_tool查看pcd文件我的工作空间和代码更新链接使用的环境为ubuntu16.04，AMD64。配置arm架构工控机环境的话，最好另外找资源。二进制安装D435的SDK参考博文：安装intel Realsense SDK下载intel Realsense
2021-04-06 16:51:00
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空空如也
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