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原创 30分钟上手你的第一个Webots模拟程序
文章目的：使您熟悉用户界面和Webots的基本概念。您将创建第一个包含简单环境的模拟：一个有地板和墙壁的竞技场，几个盒子，一个Epuck机器人以及一个使机器人运动的控制器程序。
2020-02-10 15:59:05
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原创 机器人模拟器webots初学者入门教程
Webots GUI由四个主要窗口组成：显示并允许您与3D模拟进行交互的3D窗口，表示当前世界的层次结构的“ 场景树”，允许您编辑源代码的“ 文本”编辑器，以及最后，同时显示编译和控制器输出的控制台。GUI有九个菜单：File, Edit, View, Simulation, Build, Overlays, Tools, Wizards和Help。文件菜单(File)编辑菜单(Edit)...
2019-12-26 21:02:25
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原创 [论文解读]ALOHA 2：用于双手遥控操作的增强型低成本硬件
多样化的演示数据集推动了机器人学习的重大进步，但此类数据的灵活性和规模可能受到硬件成本、硬件鲁棒性和远程操作难易程度的限制。我们推出ALOHA 2，这是ALOHA的增强版本，与原始设计相比，它具有更高的性能、人体工程学和稳健性。为了加速大规模双手操作的研究，我们开源了ALOHA 2的所有硬件设计，并附有详细的教程，以及具有系统识别功能的ALOHA 2 MuJoCo模型。项目网站图1| ALOHA 2：用于双手远程操作的增强型低成本硬件。上图：ALOHA 2机器人舰队每天能够收集1000次演示。
2024-02-24 13:17:41
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原创 【论文】：ALOHA双手远程操作手臂
精细操作任务涉及精确的闭环反馈，需要高度的手眼协调能力来调整和重新计划以响应环境的变化。此类操作任务的示例包括打开调味品杯的盖子或插入电池，这些操作涉及捏、撬和撕裂等精细操作，而不是拾取和放置等大范围动作。以打开图中调味品杯的盖子为例，其中杯子被初始化为直立在桌子上：右侧夹具需要首先将其翻转，然后将其推入打开的左侧夹具中。然后左夹具轻轻关闭并举起杯子离开桌子。接下来，右手的一根手指从下方接近杯子并撬开盖子。每一个步骤都需要高精度、细腻的手眼配合、丰富的接触。毫米级的误差就会导致任务失败。
2024-01-11 15:09:16
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原创 gazebo joint 中的type fixed 和continuous的区别
在 Gazebo 中，机器人描述中的元素type属性<joint>指定连接两个链接的关节类型。接头有多种类型，包括fixed和continuous。
2023-10-10 17:19:56
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原创 我的创作纪念日
日常刷新的技术，新的感悟，新的分享。主要以机器人技术分享，算法分享为主。小有收获，都是大家的支持。ROS领域，机器人领域深耕。不敢说成就，仅供分享。
2023-06-02 16:08:32
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原创 Try ‘apt --fix-broken install’ with no packages解决办法
在Ubuntu中用apt-get安装软件，系统报出Unmet dependencies错误。
2023-05-25 15:55:28
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原创 错误：GazeboRosControlPlugin missing ＜legacyModeNS＞ while using DefaultRobotHWSim
错误：GazeboRosControlPlugin missing while using DefaultRobotHWSim。
2023-05-13 17:16:38
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原创 STM32CubeMX时钟配置详细说明-HSE LSE的区别PLL
时钟输入源可选择为HSI/2、HSE或者HSE/2。倍频可选择为2~16倍，但是其输出频率最大不得超过72MHz。时所需的芯片内部时钟驱动组件，直接从外界导入时钟信号。犹如芯片内部的驱动组件被旁路了。③LSI是低速内部时钟，RC振荡器，频率为40kHz。①HSI是高速内部时钟，RC振荡器，频率为8MHz。外部晶体/陶瓷谐振器(HSE晶体)模式该时钟源是。，或者接外部时钟源，频率范围为。
2022-10-27 09:54:04
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原创 STM32CubeMX学习-GPIO配置-模式说明
GPIO配置1.配置GPIO的输出电平2.GPIO的输出模式3.是否有上拉电阻4.输出速率5.用户标签。
2022-10-14 09:26:43
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原创 Command “python setup.py egg_info“ failed with error code 1 in /tmp/pip-build-1igSRU/scikit-learn/
sudo pip install -U scikit-learn numpy scipy报错了Command “python setup.py egg_info” failed with error code 1 in /tmp/pip-build-1igSRU/scikit-learn/解决方案：升级pip:sudo wget https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.pysudo python get-pip.pypip -V升级pip3
2022-05-27 16:02:37
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原创 Ubuntu16.04 Kinetic 404 Not Found [IP: 64.50.236.52 80] E: Failed to fetch http://packages
问题ROS之前运行的好好地哈，突然一天去下载一个包就不好使了，怎么办？错误如下404 Not Found [IP: 64.50.236.52 80]E: Failed to fetch http://packages方案这个是因为公钥问题啊，需要更新一下ROS的公钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654然
2022-05-22 18:09:13
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原创 OpenCV 2.打印一张图片的属性 (c++)
上结果上代码#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(){ namedWindow("image", WINDOW_AUTOSIZE); Mat image; image = imread("im2.png"); //image = Mat(240,320,CV_8UC3,Scalar(
2022-05-21 21:08:56
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原创 PLC基础语法
PLC（Programmable Logic -Controller）可编程逻辑控制器PLC编程是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。图形化编程语言包括：梯形图（LD－Ladder Diagram）；功能块图（FBD － Function Block Diagram）；顺序功能图（SFC - Sequential Function Chart）。参考https://www.csdn.net/tags/OtTaUg4sMjAzMDUtYmxvZwO0O0OO0O0O.h.
2022-05-21 12:45:13
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原创 gazebo 初始化少model unable find uri sun ground_plane
问题机器人掉下去了下载链接：https://pan.baidu.com/s/1eVJ1h0iB-eJEN2TW_-e8dA提取码：alm2导入
2022-05-19 17:05:28
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原创 Qsqlite的用法
.pro文件QT += sql连接函数头文件#include <QSqlDatabase>#include <QSqlQuery> bool MainWindow::connectDB(){ database = QSqlDatabase::addDatabase("QSQLITE"); //连接设置 database.setDatabaseName(SQL_PATH); // 打开数据库 return database.o
2022-05-16 17:46:26
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原创 Ubuntu 20.04 安装ROS2 Galactic（详细安装步骤）
检查编码格式:要求locale支持UTF-8locale 设置en_US.UTF-8sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8再次检查编码格式locale apt-cache policy | grep u
2022-05-12 18:32:20
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原创 PHP基本语法
PHP语法{template:header}<section id="wrap"> <div class="inner"> {template:kit-topic} <main id="main"> {foreach $articles as $article} {template:post-multi} {/foreach} {$article=null} {template:pagebar}
2022-05-08 21:04:18
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原创 ROS中消息通信的过程（详细解读）
关系主节点管理节点信息每个节点根据需要与其他节点进行连接和消息通信XMLRPC解释XML-Remote Procedure Call（XMLRPC）是一种RPC协议，其编码形式采用XML编码格式，而传输方式采用既不保持连接状态、也不检查连接状态的请求和响应方式的HTTP协议。XMLRPC是一个非常简单的约定，仅用于定义小数据类型或命令。所以它比较简单。有了这个特点，XMLRPC非常轻便，支持多种编程语言，因此非常适合支持各种硬件和语言的ROS。主节点、节点、话题、服务和动作信息的过程：运行主
2022-05-03 15:02:24
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RoboPlus机器人专用软件
2019-04-11
空空如也
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