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原创 【PointCloud学习】点云处理的课程作业汇总
三维点云处理深蓝学院睿慕课深蓝学院 第一周 第二周 第三周 第四周 第五周 第六周 第七周 第八周 第九周睿慕课 第一周 第二周 第三周 第四周 第五周 第六周 第七周 第八周 第九周 第十周 第十一周 第十二周 第十三周...
2020-06-04 23:48:26
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原创 Eigen基础函数
参考Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换注意Eigen中 四元数最后一个数为实部注意输出欧拉角的次序 2,1,0代表绕x-y-z轴旋转的角度代码#include<iostream>#include<eigen3/Eigen/Core>#include<eigen3/Eigen/Dense>#include <eigen3/Eigen/Geometry>#include <cmath>using n
2020-05-11 22:49:32
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原创 【Python基础知识】
文件管理查看文件夹下所有子目录及文件参考：Python os.walk() 方法例子：import osfor root, dirs, files in os.walk(".", topdown=False): for name in files: print(os.path.join(root, name)) for name in dirs: ...
2020-04-23 12:07:02
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原创 ROS常用操作
录制rosbag record /rslidar_points /zed/zed_node/left/image_rect_color播放rosbag play xx.bag查看录制的bag信息rosbag info xx.bag使用bag的gui播放rqt_bag 2020-04-18-23-51-30.bag...
2020-04-19 00:14:42
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原创 git常用的几个命令
为什么要使用git？代码管理，写完代码之后需要把它备份到一个仓库版本控制团队协作常用的5个指令git clone （推荐）从远程仓库复制项目同时也初始化git init + git remote add origin+仓库地址初始化&配置仓库地址git commit -m “更新日志”将代码放在clone后的文件夹下，在bash中输入这条命令就能实现文件...
2020-04-14 12:49:29
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转载 配置MikTex+VSCode论文写作环境
参考：https://mingzzx.com/2019/05/14/miktex-vscode/引言什么是 LaTeX？简单地说，LaTeX 是全太阳系最好的公式排版工具，也是论文写作必不可少的利器。要注意的是，LaTeX 中的 X 的读音与汉语“喝”中的 h 或德语 Buch 中的 ch 相同，专业地说是清软颚擦音，国际音标为 /x/ 。因此，LaTeX 可以音译为“拉泰赫”。然而不得不说，LaTeX 使用起来并不简单，连配置工作也使人颇为头痛。我选择了小巧的 MikTex 作为 LaTeX 套件、
2022-05-01 15:03:17
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原创 SemanticKITTI在线提交test结果
1、生成指定格式的label文件注意在写的过程中完成label_map_invs，注意在写的过程中完成label_map_invs，注意在写的过程中完成label_map_invs，参考：https://github.com/PRBonn/semantic-kitti-api/blob/master/remap_semantic_labels.py使用脚本运行run.sh#!/bin/bash for i in $(seq 11 21) do echo "===>
2022-04-14 11:39:16
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原创 KITTIBin点云可视化+转PCD
# 将bin+label转为xyzrgb格式的PCD文件import numpy as npimport loggingimport open3d as o3dlogging.basicConfig(format='%(asctime)s.%(msecs)03d [%(levelname)s] [%(filename)s:%(lineno)d] %(message)s', datefmt='## %Y-%m-%d %H:%M:%S')logging..
2022-04-07 14:47:15
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原创 点云标可视化+标注软件
qt_visualizer简介代码借鉴的pcl官网tutorials。visualizer模块的API见：这里实现点云的标注功能，调用的的pcl中的这个函数boost::signals2::connection registerAreaPickingCallback (void(*callback)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void *), void *cookie=nullptr)操作1、软件界面软件由工具
2022-04-06 20:38:52
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原创 SemanticKITTI点云拼接+PCL可视化
点云拼接参考：https://blog.csdn.net/sunqin_csdn/article/details/105475082代码concat.h#include <iostream>#include <vector>#include <string>#include <unordered_map>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>
2022-04-06 20:35:34
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原创 【计算点云语义分割中的iou】IoU Calculator
参考：https://github.com/mit-han-lab/spvnas/blob/master/core/callbacks.py'''Description: Author: suyunzhengDate: 2022-04-06 17:59:29LastEditTime: 2022-04-06 19:15:34LastEditors: maple'''import numpy as npimport torchfrom torch import Tensorfrom p.
2022-04-06 20:03:22
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原创 DDP训练
from os import statimport osimport timeimport argparseimport torchimport torch.nn as nnimport torch.nn.functional as Fimport torch.optim as optimfrom torchvision import datasets, transformsfrom torch.utils.data import Dataset, DataLoader, sampler
2021-12-27 18:19:56
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原创 ubuntu18i编译安装protobuf3.17.3
目录一、下载源码二、编译安装三、测试四、编译参考：1、Protocol Buffers tutorials(C++)2、google protobuf安装与使用一、下载源码github：https://github.com/protocolbuffers/protobuf二、编译安装默认安装到/usr/local/lib、/usr/local/include等中，具体看日志cd protobuf./configuremakemake checkmake install
2021-08-25 16:43:16
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原创 VS Code笔记-----自动生成文件头部注释和函数注释（KoroFileHeader）
如何使用vscode自动添加文件头注释1、安装插件2、设置具体设置如下 "fileheader.configObj": { "createFileTime": true, "language": { "languagetest": { "head": "/$$", "middle": " $ @", "end": " $/" } .
2021-08-15 16:21:07
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原创 pybind11封装pcl-io函数，读取PCD文件
使用python读取pcd1、编译2、使用使用pybind11封装pcl的io接口1、编译interface.h#include <iostream>#include <pybind11/pybind11.h>#include <pybind11/numpy.h>#include <pybind11/stl.h>#include <pybind11/stl_bind.h>#include <pcl/point_types
2021-08-03 16:53:39
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原创 1080ti安装稀疏卷积库-MinkowskiEngine
建议使用CUDA10.2，pytorch1.7的组合建议使用CUDA10.2，pytorch1.7的组合建议使用CUDA10.2，pytorch1.7的组合目录一、下载相关nvidia显卡驱动、cuda、cudnn二、安装驱动三、安装pytorch、Minkowski Engine本机配置外星人台式机R7、gtx1080ti最终配置：1、显卡驱动：460.562、cuda： release 10.2, V10.2.89,下载地址3、cudnn：下载地址./libcudnn8-de
2021-07-07 20:34:14
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原创 g++编译宏使用
目录C++类中的权限编译宏使用C++类中的权限在C++中private成员函数只能在类内使用，是不对外开放的public成员函数，既能在类内使用，又能在类外使用private成员只能在类内使用编译宏使用#include<iostream>#include <vector>#include <algorithm>#include <istream>#include <string>#include <sstream&
2021-06-19 16:38:25
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原创 C++常用操作
目录保存txt文件为.pcd读取txt到点云pcl可视化分割字符串获取目录下所有文件名保存txt文件为.pcd // 保存txt文件为.pcd /* * filename: 文件名，全路径 * parent_dir: 保存的pcd路径 */ bool savetxt2pcd(const std::string filename, const std::string parent_dir) { pcl::PointCloud&l
2021-06-07 16:07:45
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原创 C++分割字符串
1、通过string成员函数实现在C++ string类中，提供了两个成员函数可以用来实现字符串分割，一个是find函数，另一个是substr函数，下面看一下这两个函数的声明。find函数:原型： size_t find (const string& str, size_t pos = 0) const;功能：查找子字符串第一次出现的位置。参数说明：str为子字符串，pos为初始查找位置。返回值：找到的话返回第一次出现的位置，否则返回string::npos。substr函数:原型：
2021-06-01 14:50:41
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原创 2021-cvpr-PAConv
PAConv: Position Adaptive Convolution with Dynamic Kernel Assembling on Point CloudsMutian Xu1 Runyu Ding1* Hengshuang Zhao2 Xiaojuan Qi1† 1The University of Hong Kong 2University of Oxford*cvpr-2021github：https://github.com/CVMI-Lab/PAConv〇、Introduct
2021-04-30 22:38:24
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原创 递归最小二乘实践（代码）
本文来自coursera课程，仅做备份使用，侵删。IntroductionGiven your experience with batch least squares (where all measurements are processed at once), you now decide convert your batch solution to a recursive one for added flexibility. Recall that you have the following.
2021-03-14 21:37:40
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原创 2020-MS-RRFSegNet
2020-MS-RRFSegNet: Multiscale Regional Relation Feature Segmentation Network for Semantic Segmentation of Urban Scene Point Clouds时间：2020期刊：IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing作者：Luo, Haifeng、Chen, Chongcheng、Fang, Lina、Khoshelham, Kourosh
2021-03-11 21:19:04
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原创 2019-cvpr-PointWeb
PointWeb: Enhancing Local Neighborhood Features for Point Cloud Processingcvpr 2019Hengshuang Zhao地址：https://github.com/hszhao/PointWeb1、创新针对之前的方法（PointNet、dgcnn的局部点云表达弱的问题，提出了一种考虑局部内所有点之间作用的module。2、具体表现主要就是提出一个Adaptive Feature Adjustment（AFA）模块：
2021-03-11 21:17:07
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原创 2019-Relation-Shape Convolutional Neural Network for Point Cloud Analysis
Relation-Shape Convolutional Neural Network for Point Cloud Analysis中科院 刘永成CVPR 2019 oral代码：https://github.com/Yochengliu/Relation-Shape-CNN创新为了解决局部点云特征聚合的问题，设计一种点云的卷积，从邻域关系上更新中心点的Feature。核心就是通过邻域点与中心点之间的低层次特征来提取高层次特征，最终得到该邻域点相对于中心点的权重，通过聚合所有的邻域点加权
2021-03-11 21:16:21
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原创 2020-3D Semantic Segmentation for Large-Scale Scene
3D Semantic Segmentation for Large-Scale Scene UnderstandingKiran Akadas and Shankar GangisettyKLE Technological University, Hubballi, [email protected], [email protected]年份：2020期刊/会议：ACCV代码：https://github.com/KiranAkadas/GRanDNet1、创新基于R
2021-02-09 20:51:35
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原创 cvpr2019-PointConv
PointConv1、创新1、将连续卷积扩展到三维点云，对中心点的邻域内点云进行卷积2、提出高效的PointConv执行方式（没看懂）3、将卷积推广到反卷积（和PointNet2类似）2、具体体现1、理论推导将连续的卷积核看作是关于一个3D中心点邻域坐标的连续函数其中，W和F均为连续函数，(x,y,z)是参考点的坐标， (δx,δy,δz)表示邻域 G 中的 3D 点的相对坐标，F代表特征，W代表学习到的权重矩阵（也就是卷积核）。为了针对不均匀的问题，增加一个逆密度矩阵S：2、卷积
2021-01-24 21:18:04
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原创 Lightweight Attention Module for Deep Learning on Classification and Segmentation of 3D Point Clouds
Lightweight Attention Module for Deep Learning on Classification and Segmentation of 3D Point CloudsYunhao Cui, Yi An, Member, IEEE, Wei Sun, Huosheng Hu, Senior Member, IEEE, and Xueguan Song年份：2020期刊：IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMEN
2021-01-19 15:49:42
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原创 2020-CVPR-PointASNL
PointASNL: Robust Point Clouds Processing using Nonlocal Neural Networks with Adaptive Sampling期刊：CVPR2020时间：2020code：https://github.com/yanx27/PointASNL创新针对fps采样对噪声敏感的问题，提出自适应采样方法，看起来其实就是一个局部特征丰富模块受non-local的启发，使用全局范围内的上下文信息，对采样点的特征进行增强1、Adaptive
2021-01-15 19:24:17
311
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原创 2019-Exploiting Local and Global Structure for PointCloud
Exploiting Local and Global Structure for PointCloud Semantic Segmentation with Contextual Point Representations期刊：Nips2019时间：2019code：https://github.com/fly519/ELGS目录Exploiting Local and Global Structure for PointCloud Semantic Segmentation with Cont
2021-01-08 15:42:54
465
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原创 2020-FPConv阅读笔记
FPConv: Learning Local Flattening for Point Convolutioncvpr2020将已有的点云学习方式分为Volumetric-style point convolutionGraph-style point convolutionSurface-style point convolution创新提出一种基于表面的学习方式，通过学习一个权重矩阵，将采样点的的邻域点映射为一个平面，再使用2D CNN进行局部特征聚合。具体实现现将局部点云使用
2021-01-07 10:51:33
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原创 2020-Point attention network for semantic segmentation of 3D point clouds
Point attention network for semantic segmentation of 3D point cloudsMingtao Fenga, Liang Zhangb, Xuefei Linc, Syed Zulqarnain Gilanid and Ajmal Miand*年份：2020期刊：Pattern RecognitionIF：7.1961、创新1）通过attention机制实现LAE-Convs 学习丰富的局部信息2）point-wise spatial
2021-01-07 10:50:17
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原创 3维/点云/遥感数据集
转载自：https://blog.csdn.net/weixin_44330777/article/details/109456866希望有包含建筑物的数据集这是我在找寻带框标注的三维点云建筑物数据集过程中发现的一些数据集，我是奔着找建筑物去的，还有很多关于室内场景和自动驾驶车前场景的数据集在此就不列出了。欢迎补充和交流！！！数据集1. 点云分类(罗蒙诺索夫莫斯科国立大学)2. Semantic3D3. Robotic 3D Scan Repository4. KITTI5. Beyond.
2020-11-30 10:10:30
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原创 Zora P1 install ROS
Zora P1 install ROS1. install2. issues1. installref:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu2. issuesrosdep init 或者rosdep update 连接错误的解决办法ref:https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/12462324.html
2020-11-23 23:22:03
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原创 迭代法求解ICP
目录一、预备知识1、空间变换后的点对变换求导1.1.1 左扰动1.1.2 右扰动2、高斯牛顿优化二、公式推导1、构建误差函数2、计算雅克比3、构建增量方程4、更新待优化量三、代码四、参考一、预备知识1、空间变换后的点对变换求导为了简单采用扰动模型1.1.1 左扰动1.1.2 右扰动2、高斯牛顿优化二、公式推导1、构建误差函数2、计算雅克比3、构建增量方程4、更新待优化量三、代码见github四、参考参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_4
2020-11-10 10:50:17
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原创 git_tutorials
git tutorials介绍如何将本地代码推送到git远程代码库参考：https://github.com/goto456/simple-git#1从网页端创建一个仓库，并且将其clone到本地将需要上传的文件拷贝至clone下来的文件夹使用git add .将所有文件添加到暂存区新增/修改的文件添加到暂存区后，并未提交到版本库，还需要通过git commit命令提交到版本库。git commit -m "需要添加的变更信息"提交到版本库git log --gr
2020-11-08 17:06:29
277
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