- 博客(18)
- 资源 (2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 使用clang-format自动格式化代码
在编写大型项目的时候，难免会存在编写的代码格式不一致的问题，导致代码看起来不那么优雅。clang-format是一个可以自动调节代码格式的工具。很好上手，且非常好用。这篇介绍了在vscode中如何配置clang-format，如果你有自己的.clang-format文件，将其放在你的项目根目录下面。就会自动按照配置的格式来格式化代码。网上已经有很多多写了。
2023-12-26 09:50:45
381
1
原创 Linux下shell脚本编写
shell脚本提供数组、循环、条件判断等功能。shell脚本一般是Linux运维或者系统管理员要掌握的，作为嵌入式开发人员，只需要掌握shell脚本最基础的部分即可。在linux中有没有一种方式可以将很多命令放大一个文件里面，然后直接运行在这个文件即可？肯定有，这个就是shell脚本！shell脚本类似windows的批处理文件，shell脚本就是将连续执行的命令写成一个文件。举个栗子：编写一个编写ros的shell脚本，build.sh。
2023-12-18 10:27:51
388
1
原创 Matlab读取Json文件的方法
参考资料：json文件格式_阿翔同学的博客-CSDN博客_json文件格式matlab 加载，修改，存储 .json数据_巫_月的博客-CSDN博客_matlab savejsonJson文件格式matlab读取JSON文件
2022-05-15 12:37:12
1133
原创 Vi/Vim学习笔记（一）
今天比较空闲，准备想学学shell的，先看了看vi的使用，做个笔记，说不定以后用上呢。参考鸟哥的Linux私房菜，详细可移步书本。一般命令模式 按键 功能介绍 ctrl + f 屏幕向下移动一页 ctrl + b 屏幕向上移动一页 0 数字0表示移动到这一行的最前面字符处 n<ENTER> n表示向下移动n行 :n1,n2s/word1/word2/g n1n2表示数字，在n1行和n2行之间寻找word1，并将该字符t替换为wor
2021-12-14 23:33:01
939
原创 Apollo纵横向控制算法学习
横向控制算法之LQR(二次线性调节)算法简单流程概述如下：二自由度车辆动力学模型建立 -> 状态空间方程建立 -> 离散化（双线性变换） -> 标准二次型目标函数建立 -> 黎卡提方程求解矩阵P，求解反馈举证增益K。这样还不够，需要求解稳定性。将控制量带入状态方程，发现有稳态误差，需要加一个前馈环节，目的使稳态误差变为0，如何做到呢？在控制量中加上前馈量，再次代入到状态方程，并作拉氏变换，再根据终值定理，计算出稳态误差的公式，其中，为了使状态量趋向0，直接令前馈量的值
2021-12-12 22:31:39
1269
原创 Linux学习笔记（一）
在学校从来没有碰过Linux系统，对于在该系统下的文件操作和一些命令一无所知，在学习的过程中，记录一下笔记，方便日后查看。如果有不足或补充欢迎指正和补充。cd xxx 切换到目录下。cd ..返回上一级目录mv xxx 移动文件，-r 移动文件夹。也可以使用mv来重命名文件rm xxx 删除文件。scp xxx拷贝文件，-r 表示拷贝文件夹。 如 scp -r [email protected]:/home/root/aaa/file1 ./（将一个设备上的文件夹拷贝...
2021-04-15 22:31:01
148
原创 《无人驾驶车辆模型预测控制》之加入局部轨迹规划的MPC控制
加入规划层的MPC控制仿真结果当速度为20m/s时，车辆行驶的路径图规划和跟踪的整体效果
2020-07-22 20:40:08
2056
3
原创 《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计
目录写之前的话：1. 车辆模型的建立2. 车辆模型的线性化3. 车辆模型离散化4. 预测模型的建立5.目标函数及约束写之前的话：前面我写到一些列的文章：《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（一）《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（二）本篇将介绍基于车辆动力学的MPC设计：主要从动力学模型的建立、预测模型的建立、目标 函数的建立、约束的建立来分别介绍。关于模型预测理论公式...
2020-05-12 18:05:14
7500
20
原创 《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（二）
在上一节中，我们对模型预测控制的基本原理、特点、设计的基本框架做了简要介绍。对模型预测控制有了一定的认识。即模型预测控制是在每个采样时刻，将系统测量值y（k）作为系统输出预测的起始点，利用预测模型来预测系统未来一段时间的输出（基于模型的预测），为了使预测的输出值与期望的参考值的误差最小，并要选择一个合适的控制输入，为此建立成本函数求解优化解U（在线滚动优化），然后将优化解U的第一个分量反馈作用...
2020-05-10 17:49:34
2248
原创 《金字塔原理》之表达的逻辑
金字塔原理》是美国作家芭芭拉-明托在麦肯锡国际惯例公司工作时总结出来的，可以说是一本主要讲授**逻辑**的工具书。很多人在表达思想、写作过程中缺乏逻辑性，这会造成听众或读者不知道你在说什么，那就很尴尬了：（。自己也是其中一员，在做报告和写文章中经常出现别人看不明白的情况，为了改变这种情况，决定拿来读一读，并记录下来，方便总结和日后回顾。...
2020-05-09 11:30:51
1083
1
原创 模型预测控制（MPC）基础理论
在之前的一篇文章中，我简要介绍了车辆运动学模型的推导方法，得到了车辆的运动学模型，相关信息请移步链接：《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型接下来将主要介绍基于运动学的模型预测控制的控制器公式推导和设计方法作为学习笔记。针对离散化方法：前向欧拉法（关于前向欧拉法的介绍请看此链接1和链接2）简单的说，前向欧拉就是将微分形式 d_kesi 用差商形式表示，即[ke...
2020-05-06 23:17:37
4940
1
原创 《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型
车辆运动学模型是根据车辆转向的几何学的角度关系来描述车辆的运动的。主要关注车辆的轴长、转弯半径、和前轮转角。车辆运动学只需要用较少的车辆参数就可以基本描述车辆的运动情况，但是一般只适合在低速下有一定的应用价值。以下为仅自己学习笔记之用，参考文献[1] Rajamani R. Vehicle dynamics and control[M]. Springer Science & ...
2020-05-05 15:16:35
3943
2
基于MPC的Carsim和Simulink联合仿真模型.zip
2020-05-09
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人