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原创 论文阅读汇总list
基于计算机视觉的地面机器人深度估计及相对定位框架A Framework for Depth Estimation and Relative Localization of Ground Robots Using Computer Vision2019.11.27新的人工智能系统近乎完美的预测癫痫发作Effificient Epileptic Seizure Prediction...
2019-11-28 16:21:23
1384
1
原创 Opencv 4.2 contribute cuda10 安装(orb-slam)
ORBSLAM opencv cuda_stereo 安装opencv 4.2 下载OpenCV 4.2.0:https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/4.2.0OpenCV Contib 4.2.0:https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/4.2.0cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/
2021-11-16 11:38:36
2032
原创 PlanarSLAM-master opencv opencv_contribute_modules 安装
cuda_running time修改 CMakelist.txt 加入 find_package(CUDA)include_target 加入 /usr/local/cuda/include‘make_shared’ is not a member of ‘boost’https://blog.csdn.net/frankcreen/article/details/108922295/usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.0: un...
2021-01-07 00:23:46
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原创 光流处理方法
光流处理工具光流可视化工具从光流估计网络输出光流光流估计网络LiteFlowNet2GeoNet 光流深度位姿联合估计Nvidia flownet2 pytorchPWC-Net光流保存为 png,jpg,flo 文件 pre_flow = model(data )# save flow flow_fn = '%.6d.png' % tgt_idx color_fn = os.path.join(color_dir, flow_f
2020-12-30 19:19:15
670
1
原创 深度CNN的火灾识别与定位
K. Muhammad, J. Ahmad, Z. Lv, P. Bellavista, P. Yang and S. W. Baik, “Efficient Deep CNN-Based Fire Detection and Localization in Video Surveillance Applications,” in IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 49, no. 7, pp. 1419-143
2020-11-29 14:06:30
2932
原创 #每天一篇 端到端伪激光图像3D目标检测
End-to-End Pseudo-LiDAR for Image-Based 3D Object Detection摘要自主驾驶是安全、准确检测三维物体的必要条件。尽管激光雷达传感器可以提供精确的三维点云环境估计值，但在许多情况下，它们的成本也高得让人望而却步。最近，伪激光雷达（PL）的引入使得基于LiDAR传感器的方法与基于廉价立体相机的方法之间的精度差距大大缩小。PL通过将二维深度图输出转换为三维点云输入，将用于三维深度估计的最新深度神经网络与用于三维目标检测的深度神经网络相结合。然而，到目前为止
2020-10-23 01:03:40
991
1
原创 每天一篇论文 Stereo Plane SLAM Based on Intersecting Lines
Stereo Plane SLAM Based on Intersecting Lines基于相交线的双目平面SLAM摘要平面特征是SLAM系统中减小漂移误差的一种稳定标志。从密集点云中提取平面是一种简单、快速的方法，常用于RGB-D相机或激光雷达。但是对于立体相机来说，密集点云的精确高效计算是一个难点。本文提出了一种从立体图像中提取相交线计算平面参数的新方法。平面特征普遍存在于人造物体和构筑物的表面，具有规则的形状和直线的线条。在三维空间中，两条相交的直线可以确定这样一个平面。因此，我们从立体左、右
2020-10-18 01:27:12
507
原创 Depth completion深度补全论文总结
Depth completion PaperSelf-supervised Sparse-to-Dense: Self-supervised Depth Completion from LiDAR and Monocular Cameracode输入RGB以及稀疏LiDARs 由Depth 网络预测深度，然后在有深度的情况下用OPENCV 的 cv2.xfeatures2d.SIFT_create()检测特征点，然后用cv2.solvePnPRansac解得Poset,通过Photometric L
2020-09-28 14:16:39
3082
原创 每天一篇论文PointTrackNet: An End-to-End Network for 3-D Object Detection and Tracking from Point Clouds
PointTrackNet: An End-to-End Network for 3-D摘要摘要近年来，基于深度学习的多目标跟踪（MOT）框架在三维点云中得到了广泛的应用。大多数传统的跟踪方法使用滤波器（如Kalman滤波器或粒子滤波器）来预测时间序列中的目标位置，但是它们容易受到极端运动条件的影响，如突然刹车和转弯。在本文中，我们提出了一个端到端的三维目标检测和跟踪网络PointTrackNet，来为每个检测到的目标生成前景遮罩、三维包围盒和逐点跟踪关联位移。网络只需输入两个相邻的点云帧。在KITTI
2020-06-18 01:35:06
1414
原创 每天一篇论文 381/1000 3D Scene Geometry-Aware Constraint for Camera Localization with Deep Learning
3D Scene Geometry-Aware Constraint for Camera Localization with Deep Learning这是一篇通过深度值和位姿监督posenet，并把两者融合到连续帧重投影误差LOSS中摘要摄像机定位是自主驾驶车辆和移动机器人实现全局定位的基础和关键环节，可以实现环境感知、路径规划和运动控制。近年来，基于卷积神经网络的端到端方法得到了广泛的研究，以实现甚至超过基于三维几何的传统方法。在这项工作中，我们提出了一个紧凑的网络绝对相机姿态回归。在这些传统方
2020-06-16 23:51:35
433
原创 每天一篇论文 Geometric Pretraining for Monocular Depth Estimation
Geometric Pretraining for Monocular Depth Estimation摘要ImageNet预训练网络已广泛用于单目深度估计的传递学习中。这些预训练网络经过分类损失训练，在分类损失中仅利用语义信息而忽略空间信息。但是，语义和空间信息对于每个像素的深度估计都很重要。在本文中，我们设计了一种新颖的自我监督的几何预训练任务，该任务可以使用未经校准的视频对单眼深度进行估算。设计的任务通过简单而有效的条件自动编码器-解码器结构将结构信息与输入视频解耦。使用来自互联网的几乎无限的视频
2020-06-15 00:45:52
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原创 Open3d笔记
open3d 例程第一步：读取数据 生成pcd点云图open3d.io第二步：对点云进行色彩，挑选等操作open3d.geometryopen3d.open3d.integration TSDF体像素生成第三步：可视化显示open3d.visualizationhttp://www.open3d.org/docs/release/tutorial/Advanced/color_map_optimization.html十分重要的例子https://github.com/inte
2020-06-10 17:48:46
3969
1
原创 open3d make 错误 ＦilePNG
https://github.com/intel-isl/Open3D/issues/34open3d make 错误 ＦilePNG void SetPNGImageFromImage(const geometry::Image &image, png_image &pngimage) { ^~~~~~~~~/home/wyc/Documents/workspace/O
2020-06-04 15:01:08
328
原创 基于图像的动态物体估计
自动驾驶场景中刚体和非刚体运动处理1 D-RelNet: Joint Object and Relational Network for 3D Prediction https://github.com/nileshkulkarni/relative3d提出了一种预测场景中物体三维形状和姿态的方法。追求这一目标的现有基于学习的方法会对每个对象进行独立预测，而不会利用它们之间的关系。我们认为，对这些关系进行推理是至关重要的，并提出了一种将其纳入三维预测框架的方法。除了独立的单目标预测之外，我们还以相对
2020-05-12 21:34:52
1784
原创 每天一篇论文 373/1000 PSEUDO-LIDAR++:ACCURATE DEPTH FOR 3D OBJECT DETECTION IN AUTONOMOUS DRIVING
PSEUDO-LIDAR++:ACCURATE DEPTH FOR 3D OBJECT DETECTION IN AUTONOMOUS DRIVING本文了一种新的图形传(GCD)播算法，它集成了两种数据模式，并使用两个稀疏矩阵求解器来传播稀疏但精确的深度估计。得到的系统是准激光雷达++ (SDN + GDC)，其性能几乎与64波束激光雷达系统相当，价格为7.5万美元，但只需要4波束和两个商用摄像机，总成本不到1000美元。摘要汽车、行人等物体的三维检测在自动驾驶中起着不可或缺的作用。现有的方法主
2020-05-09 18:36:21
2173
原创 每天一篇论文 370/1000 Consistent Video Depth Estimation
Consistent Video Depth Estimation本文的一个概念就是稠密深度估计=重建，从重建的角度来做深度估计。1.摘要提出了一种重建单目视频中所有像素密集、几何一致性深度估计算法。我们利用传统的structure-from-motion重建来建立视频像素的几何约束。与经典重建中的特殊先验不同，我们使用基于学习的先验，即训练卷积神经网络进行单图像深度估计。在测试时，我们对...
2020-05-05 02:00:49
2045
原创 每天一篇论文 369/1000 D3VO: Deep Depth, Deep Pose and Deep Uncertainty for Monocular Visual Odometry
D3VO: Deep Depth, Deep Pose and Deep Uncertainty for Monocular Visual Odometry摘要我们提出D3VO作为一种新的单目视觉测程框架，它利用了深度、姿态和不确定度三个层次上的深度网络。首先，我们提出了一种基于双目视频的自监督单目深度估计网络。特别地，它利用预测亮度变换参数将训练图像对对齐到相似的光照条件。此外，我们对输入图...
2020-05-01 01:03:02
1215
1
原创 每天一篇论文 366~372 一周总结
1.Deep Snake for Real-Time Instance SegmentationCode 该模型能够达到上述效果的两个原因是：该方法能够处理目标检测模型定位错误的问题所以只需要结合一个轻量级的目标检测模型即可。基于contour的分割比基于pixel-based的分割具有更少的参数，而且没有Decoder过程。 为了增加算法的鲁棒性，DeepSnake算法把传统的对...
2020-04-27 23:44:53
337
原创 每天一篇论文 365/365 Visual Odometry Revisited: What Should Be Learnt?
Memory-Efficient Implementation of DenseNetsVisual Odometry Revisited: What Should Be Learnt?Code摘要在这项工作中，我们提出了一个单目视觉里程表（VO）算法，利用基于几何的方法和深入学习。大多数具有优异性能的现有VO/SLAM系统都基于几何学，必须针对不同的应用场景进行精心设计。此外，大多数单目...
2020-04-24 00:29:49
738
原创 每天一天论文 364/365 Memory-Efficient Implementation of DenseNets
Memory-Efficient Implementation of DenseNetsCode摘要由于特性重用，DenseNet体系结构[9]具有很高的计算效率。然而，一个简单的DenseNet实现可能需要大量的GPU内存:如果管理不当，预激活批处理规范化和连续卷积操作可以生成随网络深度二次增长的特征图。在本文中，我们介绍了在训练中减少DenseNets内存消耗的策略。通过策略性地使用共享...
2020-04-22 18:32:53
395
2
原创 每天一篇论文 363/365 Towards Better Generalization: Joint Depth-Pose Learning without PoseNet
Towards Better Generalization: Joint Depth-Pose Learning without PoseNetCode摘要**在这项工作中，我们解决了自监督联合深度-姿态学习中尺度不一致的本质问题。**现有的大多数方法都假设在所有输入样本上都能获得一致的深度和姿态，这使得学习问题更加困难，导致在室内环境中的性能下降和泛化能力有限，以及长序列视觉里程测量的应用...
2020-04-22 01:13:52
1004
原创 每天一篇论文 362/365 深度估计网络与SLAM结合
Towards Better Generalization: Joint Depth-Pose Learning without PoseNetVisual Odometry Revisited: What Should Be Learnt?Deep Virtual Stereo Odometry: Leveraging Deep Depth Prediction for Monocular ...
2020-04-21 02:06:11
387
原创 每天一篇论文 360/365 Robust Semi-Supervised Monocular Depth Estimation with Reprojected Distances
Robust Semi-Supervised Monocular Depth Estimation with Reprojected DistancesCode摘要基于单个图像的密集深度估计是计算机视觉中的一个关键问题，在许多机器人任务中有着令人兴奋的应用。最初被视为一个直接回归问题，需要在训练时使用带注释的标签作为监督，在过去几年中，在基于强几何线索的自监督深度训练方面做了大量的工作，无论...
2020-04-19 01:15:36
573
原创 每天一篇论文 ROI-10D: Monocular Lifting of 2D Detection to 6D Pose and Metric Shape
ROI-10D: Monocular Lifting of 2D Detection to 6D Pose and Metric Shape摘要提出了一种端到端单目三维目标检测和度量形状检索的深度学习方法，将二维检测、定位和尺度估计提升到三维空间，提出了一种新的损失公式。三维实例化不需要单独优化这些数量，而是允许正确测量框的度量偏差。实验表明，我们提出的稀疏二维感兴趣区域（RoIs）的10D提...
2020-04-16 02:53:52
826
原创 每天一篇论文 357/365 Multi-Level Fusion based 3D Object Detection from Monocular Images
Multi-Level Fusion based 3D Object Detection from Monocular Images摘要本文提出了一种基于端到端多层次融合的单目图像三维目标检测框架。整个网络由两部分组成：一部分用于生成二维区域建议，另一部分用于同时预测对象的二维位置、方向、尺寸和三维位置。借助于一个独立的视差估计和三维点云计算模块，我们引入了多级融合方案。首先，对视差信息进行前...
2020-04-14 01:08:28
1158
原创 #每天一篇论文 355/365 Learning Independent Object Motion from Unlabelled Stereoscopic Videos
Learning Independent Object Motion from Unlabelled Stereoscopic VideosDepth prediction without the sensors: Leveraging structure for unsupervised learning from monocular videos.Unsupervised scale-co...
2020-04-07 09:48:25
257
原创 每天一篇论文 354/365 Deep Snake for Real-Time Instance Segmentation
Deep Snake for Real-Time Instance SegmentationCode摘要本文提出了一种基于轮廓的deep snake方法用于实例的实时分割。与最近一些直接从图像中回归对象边界点坐标的方法不同，deep snake使用神经网络迭代变形初始轮廓以匹配对象边界，这实现了snake算法的经典思想和基于学习的方法。对于轮廓的结构化特征学习，我们提出在deep snake...
2020-04-04 00:27:41
692
原创 每天一篇论文 353/365 Multimodal Semantic SLAM with Probabilistic Data Association
基于概率数据关联的多模态语义SLAM摘要近年来目标检测系统的成功推动了基于对象的机器人导航表示，即语义同步定位与映射（SLAM）。语义SLAM问题可以分解为一个离散的推理问题：确定对象类标签和测量地标对应关系（数据关联问题）和一个连续的推理问题：获取机器人在环境中的位置和姿态集合。语义SLAM问题的一个解决方案必然要解决这个联合推理问题，但在不明确的数据关联下，这通常是一个非高斯推理问题，而以...
2020-03-30 23:45:21
654
原创 每天一篇论文 351/365 An Automatic DNN Structured Pruning Framework for Ultra-High Compression Rates
AutoCompress: An Automatic DNN Structured Pruning Framework for Ultra-High Compression Rates摘要结构化权值剪枝是DNNs中一种具有代表性的模型压缩技术，它可以减少存储和计算需求，加快推理速度。由于柔性超参数的数量庞大，需要一个自动确定超参数的过程。本文提出了一种自动结构化剪枝框架AutoCompres...
2020-03-24 00:10:46
941
1
原创 每天一篇论文 350/365 MVP: Unified Motion and Visual Self-Supervised Learning for Large-Scale Robotic Navig
MVP: Unified Motion and Visual Self-Supervised Learning for Large-Scale Robotic Navigation核心;基于mvp的方法，使用在大型环境中收集的运动估计和视觉数据进行训练。MVP方法是通过将局部运动估计与紧凑的视觉表现联系起来，从而有效地训练我们的政策网络。利用这些数据，强化学习政策可以学会以一种自我监督的方式将运...
2020-03-21 23:51:18
293
原创 每天一篇论文 349/365 Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(四）
Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(一)Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(二)Custom hardware architectures for em...
2020-03-20 19:22:07
293
原创 每天一篇论文 348/365 Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(三)
Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(一)Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(二)Custom hardware architectures for em...
2020-03-20 00:50:11
217
原创 每天一篇论文 347/365 Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(二)
Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(一)A brief history of SLAM这节介绍了SLAM从最开始的SLAM的根源可以追溯到20世纪初，当时的分析方法是利用同一场景的多个视角(照片)来恢复其部分几何结构。知道最近SLAM的发展。Principles of s...
2020-03-19 00:53:16
162
原创 每天一篇论文 346/365 Domain Decluttering: Simplifying Images to Mitigate Synthetic-Real Domain Shift and
Domain Decluttering: Simplifying Images to Mitigate Synthetic-Real Domain Shift and Improve Depth EstimationCode核心思想是通过注意力网络将用来深度估计得真实图片合成训练图片，缩小两者之间的差距。深度估计误差类型摘要利用合成渲染数据提高单目深度估计的潜力很大，但缩小合成真实域的...
2020-03-17 00:31:12
504
原创 每天一篇论文 345/365 D3VO: Deep Depth, Deep Pose and Deep Uncertaintyfor Monocular Visual Odometry
D3VO: Deep Depth, Deep Pose and Deep Uncertaintyfor Monocular Visual Odometry参考What Uncertainties Do We Need in Bayesian Deep Learning for Computer Vision? 摘要我们提出了一个新的单目视觉里程测量框架D3V O，该框架在三个层次上利用深度...
2020-03-16 00:39:15
2006
1
原创 每天一篇论文 345/365Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(一)
Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(博士论文)嵌入式高性能低功耗SLAM的定制硬件体系结构第一章“有没有可能为嵌入式平台设计一种定制的硬件架构，这种架构可以将高性能的先进SLAM功能与低功耗特性结合起来，应该如何设计这样的架构？这一章作者对从稀疏到致密的连续介质。更...
2020-03-15 01:42:37
194
原创 每天一篇论文 343/365 Pyiredicting Sharp and Accurate Occlusion Boundaries in Monocular Depth Estimation
Predicting Sharp and Accurate Occlusion Boundaries in Monocular Depth Estimation Using Displacement Fields摘要现有的单目图像深度图预测方法倾向于预测输入图像中遮挡平滑边界、局部性差的轮廓。这是不幸的，因为遮挡边界是识别对象的重要线索，正如我们所展示的，提出从场景重建中发现新对象的方法。为了...
2020-03-13 01:06:10
527
原创 每天一篇论文342/365 Self-Supervised Deep Pose Corrections for Robust Visual Odometry
Self-Supervised Deep Pose Corrections for Robust Visual OdometryCode摘要提出了一种自监督的深度位姿校正（DPC）网络，该网络将位姿校正应用于视觉里程计估计器以提高其精度。我们没有直接回归帧间姿态变化，而是在先前工作的基础上，使用数据驱动的学习来回归姿态修正，该修正解释了由于违反建模假设而导致的系统误差。我们的自监督公式消除了...
2020-03-12 00:08:48
600
原创 #每天一篇论文 341/365 Learning Guided Convolutional Network for Dept Completion
Learning Guided Convolutional Network for Dept CompletionCode摘要稠密深度感知对于自动驾驶和其他机器人应用至关重要。然而，现代激光雷达传感器只能提供稀疏的深度测量。因此，有必要完成稀疏的激光雷达数据，其中经常使用同步制导RGB图像来促进这一完成。许多神经网络都是为这项任务而设计的。然而，它们通常通过执行特征拼接或元素级加法来融合Li...
2020-03-07 22:16:39
1403
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原创 每天一篇论文呢 340/365 M3D-RPN: Monocular 3D Region Proposal Network for Object Detection
M3D-RPN: Monocular 3D Region Proposal Network for Object DetectionCodeDetNet: Design backbone for object detection摘要在三维环境中认识世界是城市自主驾驶的重要组成部分。一般来说，昂贵的激光雷达传感器和立体RGB成像的结合对于成功的3D目标检测算法来说是至关重要的，而单目图像方法...
2020-03-06 00:10:16
726
自动驾驶汽车综述.docx
2019-08-29
自动驾驶汽车综述.pdf
2019-08-29
ROS的码垛机器人运动仿真
2018-04-26
基于RGB_D的机械臂三维物理模型重建技术
2018-04-26
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