su扬帆启航-CSDN博客

原创无人驾驶算法学习（十五）：高精度地图数据存储框架Lanelet2

文章目录1.引言2.lanelet2特点3.数据结构3.1 Points3.2 Linestrings3.3 Polygon3.4 Lanelets3.5 Areas3.6 regElem （Regulatory elements ）4.软件模块4.1 Core4.2 Traffic Rules4.3 Physical4.4 Routing4.5 Matching4.6. Projection4.7. IO5.OSM高精度地图5.1. Node5.2. Way5.3. Relation5.4. Tag5.5

2020-06-04 14:13:15 14713 3

原创 LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(四)

文章目录1.transforFusion节点框架1.1main1.2回调函数2.odomAftMappedHandler3.odomAftMappedHandler3.总结无人驾驶算法学习（九）：LeGo-LOAM激光雷达定位算法LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(一)LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(三)1.transforFusion节点框架1.1mainint main(int argc, char** argv){

2020-05-25 13:45:37 1556

原创 LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(三)

文章目录1. mapOptmization框架1.1节点代码主体无人驾驶算法学习（九）：LeGo-LOAM激光雷达定位算法LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(一)LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)1. mapOptmization框架1.1节点代码主体...

2020-05-22 11:24:26 2813 2

原创 LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)

文章目录1.featureAssociation框架1.1节点代码主体1.2 FeatureAssociation构造函数1.3 runFeatureAssociation()主体函数2.重要函数2.1laserCloudHandler2.2laserCloudInfoHandler2.3outlierCloudHandler2.4 imuHandler2.5adjustDistortion2.6calculateSmoothness无人驾驶算法学习（九）：LeGo-LOAM激光雷达定位算法LeGo-L

2020-05-21 14:59:35 2879

原创视觉建图与定位回环检测与重定位

文章目录1.基于bow的回环检测2.maplab中的全局匹配1.基于bow的回环检测2.maplab中的全局匹配 global

2020-04-19 14:47:26 3130 2

原创无人驾驶算法学习（十四）：轮速计差速模型之航迹推算

文章目录下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中θ1{\theta_1}θ1是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，θ3{\theta_3}θ3是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。l是左右轮之间的间距，d是右轮比左轮多走的距离。r是移动机器人圆弧运动的半径。移动机器人前进速度v、转向角速度w与左轮速度vl、右轮速度vr之间的转换。移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均...

2020-01-09 11:11:07 12302 2

原创视觉slam14讲学习（七）之视觉里程计组成:光流法

文章目录1.简介1.1光流基本知识1.2光流分类3.光流法实战3.1正向光流1.简介1.1光流基本知识1.2光流分类1.四种分类按算法分类，有两种分法: 一种可以分为迭加法或组合法（additive or compositional）;第二种是向前或者反向算法（forwards or inverse）.（有人翻译：叠加式(additive)和构造式(composition...

2020-01-06 11:26:01 2350 1

原创手写VIO学习总结（六）

文章目录作业：仿真数据运行vins系列笔记:手写VIO学习总结（一）手写VIO学习总结（二）手写VIO学习总结（三）手写VIO学习总结（四）手写VIO学习总结（五）手写VIO学习总结（六）代码在我的github上:vio_homework作业：仿真数据运行vins...

2019-12-30 19:52:42 835 1

原创手写VIO学习总结（六）

文章目录1.作业1:系列笔记:手写VIO学习总结（一）手写VIO学习总结（二）手写VIO学习总结（三）手写VIO学习总结（四）手写VIO学习总结（五）1.作业1:...

2019-12-12 17:01:02 842 1

原创手写VIO学习总结（五）

文章目录1.作业1：信息矩阵进阶1.1信息矩阵求解1.2 Schur加速求解H矩阵系列笔记:手写VIO学习总结（一）手写VIO学习总结（二）手写VIO学习总结（三）手写VIO学习总结（四）1.作业1：信息矩阵进阶完成单目 Bundle Adjustment 求解器 problem.cc 中的部分代码。• 完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算。...

2019-12-03 16:49:32 1408

原创手写VIO学习总结（四）

文章目录1.作业1：信息矩阵与边缘化系列笔记:手写VIO学习总结（一）手写VIO学习总结（二）手写VIO学习总结（三）1.作业1：信息矩阵与边缘化

2019-11-25 17:07:16 755 2

原创无人驾驶算法学习（十三）：角速率时间积分法

1.引言msf中的预测模块算法流程图：其中p,v,q主要利用的是中值积分法。其中的旋转四元数利用了eskf理论模块中的Time-integration of rotation rates。2.角速率时间积分法...

2019-11-23 17:14:56 2585

原创手写VIO学习总结（三）

文章目录1. 作业11.1 作业系列笔记:手写VIO学习总结（一）手写VIO学习总结（二）1. 作业11 样例代码给出了使用LM 算法来估计曲线y = exp(ax2 + bx + c)参数a, b, c 的完整过程。1.1 作业请绘制样例代码中LM 阻尼因子μ 随着迭代变化的曲线图...

2019-11-13 20:41:15 1082 1

原创 map::find和map::lower_bound/upper_bound的使用

map容器是根据键值进行排序的,STL库中的函数原型:iterator upper_bound (const key_type& k);const_iterator upper_bound (const key_type& k) const;iterator lower_bound (const key_type& k);const_iterator lower_...

2019-11-11 13:34:21 1786 1

原创手写VIO学习总结（二）

文章目录1. 作业11.1 方法1系列笔记:手写VIO学习总结（一）1. 作业11.1 方法1利用高温良的开源代码进行,无人驾驶算法学习（十一）:IMU标定及Allan方差分析...

2019-11-03 16:08:47 1838 2

原创手写VIO学习总结（一）

文章目录1.简介作业1.1作业1.2作业1.21.简介贺一家和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程，此课程主要为VIO学习者提供学习资源。VIO不仅应用在无人车、机器人，还应用于手机 AR 等领域。可以说，VIO 已成为 vSLAM 算法工程师的必备技能。课程介绍如下：本博客主要记录学习课程的笔记和课程的作业。作业1.1阅读VIO 相关综述文献如a，回答以下问题：• 视觉与IMU ...

2019-11-02 18:55:23 2836 3

原创 C++之STL容器学习总结

文章目录1.STL容器简介1.1STL介绍1.2容器分类2.向量vector2.1定义和初始化2.2常用操作2.3遍历操作3.列表list3.1定义和初始化3.2常用操作3.3遍历操作3.4实例程序4.双端队列deque4.1定义和初始化4.2常用操作4.3实例操作5.集合set5.1定义和初始化5.3常用操作5.4遍历操作5.5实例操作1.STL容器简介1.1STL介绍STL是什么？STL...

2019-10-31 15:13:50 3258

原创 C++高并发多线程学习(一)

文章目录1.简介2.与 C++11 多线程相关的头文件:3.各个主要功能模块概述3.1线程std::thread3.2互斥变量std::mutex,std::lock_guard,std::unique_lock3.3原子变量std::atomic3.4 条件变量condition_variable3.5获取方 std::future3.6 提供方std::promise3.7 异步操作 std:...

2019-10-24 11:37:30 6787 1

原创视觉惯导slam研究综述

文章目录1.引言2.MSCKF3. OKVIS4. VINS-Mono5. ROVIO&Maplab5.1 ROVIO5.2Maplab1.引言作为vins(视觉惯性导航系统,visual-inertial system)的基础–纯视觉算法，分为两种：一种是基于批量的运动恢复结构(SfM, Structure-from-Motion)方法,一种是基于滤波(filter)的方法。然而，...

2019-10-17 14:38:42 6802

原创视觉VIO:S-MSCKF算法学习(一)

文章目录1.算法简介2.算法调试3.代码解读3.1 前端 ImageProcessor3.2 后端 Msckf-Vio1.算法简介Mingyang Li博士于2007年提出MSCKF (Multi-State Constraint Kalman Filter),一直是filter-based SLAM的经典之作.据说这也是谷歌tango(室内外手机大规模重建)里面的算法。在传统的EKF-SL...

2019-10-16 17:14:55 4557 5

原创 gdb调试总结笔记

文章目录1.介绍2.简单操作3.gdb命令总结1.介绍GDB是GNU开源组织发布的一个强大的UNIX下的程序调试工具，GDB主要可帮助我们完成下面4个方面的功能：1.启动程序，可以按照自定义的要求随心所欲的运行程序。2.让被调试的程序在工程师指定的断点处停住，断点可以是条件表达式。3.当程序被停住时，可以检查此时程序中所发生的事，并追索上文。4.动态地改变程序的执行环境。注意:利...

2019-10-05 15:30:11 497

原创 C++的35个技巧阅读笔记(五)

文章目录32.在未来时态下发展程序33.将非尾端类（non-leaf classes）设计为抽象类（abstract classes）34.如何在同一个程序中结合 C++ 和 C35.让自己习惯于标准C++语言系列文章:C++的35个技巧阅读笔记(一)C++的35个技巧阅读笔记(二)C++的35个技巧阅读笔记(三)C++的35个技巧阅读笔记(四)本次笔记为More Effective ...

2019-09-23 14:00:37 426 1

原创 C++的35个技巧阅读笔记(四)

文章目录28.Smart Pointers（智能指针）29.Reference counting（引用计数）30.Proxy classes（替身类、代理类）31.让函数根据一个以上的对象类型来决定如何虚化系列文章:C++的35个技巧阅读笔记(一)C++的35个技巧阅读笔记(二)C++的35个技巧阅读笔记(三)28.Smart Pointers（智能指针）所谓smart pointer...

2019-09-05 12:49:18 394

原创 C++的35个技巧阅读笔记(三)

文章目录21.通过重载避免隐式类型转换22.考虑以操作符复合形式（op =）取代其单独形式（op）23.考虑改变程序库21.通过重载避免隐式类型转换利用重载技术时候需要注意，每一个重载的operator必须带有一个“用户定制类型”的参数。不要忘了80-20原则，增加一大堆重载函数不一定是件好事，除非使用重载函数后，程序的整体效率获得重大的改善。查看条款1922.考虑以操作符复合形式（o...

2019-08-28 15:59:17 378 1

原创多传感器融合MSF算法源码阅读(三)

文章目录1.触发测量更新回调函数2.测量更新状态量无人驾驶算法学习（六）：多传感器融合MSF算法多传感器融合MSF算法源码阅读(一)多传感器融合MSF算法源码阅读(二)1.触发测量更新回调函数查看PoseSensorHandler::MeasurementCallback回调函数。注意，在构造函数中挂载了三个不同的MeasurementCallback函数2.测量更新状态量...

2019-08-25 18:24:06 2095

原创 ROS中常用工具:rqt_bag

命令:$rqt_bag V1_01_easy.bag 显示:右击:查看topic中的image:查看topic中的plot:

2019-08-12 15:37:01 5817

原创 ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法

文章目录1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示主函数showpath.cpp#include <ros/ros.h>#include <ros/console.h>#include <nav_msgs/Path.h>#include <std_msgs/String.h>...

2019-08-11 19:49:56 14412 3

原创 C++的35个技巧阅读笔记(二)

文章目录11.禁止异常（exception）流出析构函数之外12.了解“抛出一个exception”与“传递一个参数”或“调用一个虚函数”之间的差异11.禁止异常（exception）流出析构函数之外两种情况下destructor会被调用1、当对象在正常情况下被销毁，也就是它离开了它的生存空间或是被明确地删除；2、当对象被exception处理机制（也就是exception传播过程中的...

2019-08-11 10:58:15 465

原创无人驾驶算法学习（十二）:imu中的常见的数值积分方法:欧拉,中值,龙格-库塔积分

文章目录1.积分基本概念2.欧拉积分3.中值积分4.RK4积分(4阶龙格库塔法)1.积分基本概念非线性微分方程:在有限的时间间隔Δt积分:连续时间内:2.欧拉积分欧拉方法假设导数f（·）在区间内是恒定的，有公式:作为一般的RK方法，这对应于单阶段方法，可以是描述如下。计算初始点的导数:并用它来计算终点的积分值:示意图:3.中值积分中值积分法假设导数是...

2019-08-07 10:18:56 5576

原创 Protobuf解读及使用

文章目录1.引言1.1 定义：1.2 优点：1.3 编译安装：2.Protobuf 使用2.1 编写proto文件2.2 protoc编译proto文件2.3 调用addressbook.pb.h文件1.引言1.1 定义：　　 Google Protocol Buffer(简称 Protobuf)是一种轻便高效的结构化数据存储格式，平台无关、语言无关、可扩展，可用于通讯协议和数据存储等领域...

2019-08-05 10:51:09 1490

原创 C++的35个技巧阅读笔记(一)

文章目录1.仔细区别指针和引用2.最好使用C++转型操作符3.绝对不要以多态方式处理数组4.避免无用的默认构造函数1.仔细区别指针和引用1、引用必须代表某个对象，没有所谓null引用，因此必须有初值。2、使用引用可能会比使用指针更有效率，因为使用引用之前不需要测试其有效性。3、指针可以被重新赋值，指向另一个对象，指针却总是指向（代表）它最初获得的那个对象。string s1("Na...

2019-08-03 20:59:43 2398 1

原创多传感器融合MSF算法源码阅读(二)

文章目录1. imu预测模块解读无人驾驶算法学习（六）：多传感器融合MSF算法多传感器融合MSF算法源码阅读(一)1. imu预测模块解读

2019-08-03 20:23:18 2079

原创无人驾驶算法学习（十一）:IMU标定及Allan方差分析

文章目录1.引言1.引言标定IMU的工具包参考港科大的github: https://github.com/gaowenliang/imu_utils1.安装依赖:sudo apt-get install libdw-dev2.下载imu_utils和code_utilsimu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_util...

2019-08-01 17:14:15 4919 9

原创四元数的表示形式Hamilton & JPL定义

文章目录1.引言2.Hamiltion定义1.引言Quaternion（四元数）是一种三维空间旋转的表示方法，四元数由一个实部和三个虚部构成，写如其中 i, j, k 为虚部的三个基:不是所有的四元数对于基的关系的定义都是一致的，下文描述两种定义形式：Hamilton & JPL，它们的区别及影响。2.Hamiltion定义$ijk=1...

2019-07-31 16:22:45 3523

原创 ubuntu下面visual studio, sublime ctrl+shift+f快捷键失效的原因

问题:在visual studio 和sublime中，经常遇到ctrl+shift+f不能用，然后输入法总是自动切换成繁体中文。今天才发现，我用的windows 10自带的微软拼音输入法，这个拼音输入法有个快捷键是ctrl+shift+F，用这个快捷键就能切换简体/繁体。解决:原来visual studio中的查找功能被输入法挡获了。每次我按ctrl+shift+f想要在文件中查找，结果...

2019-07-31 15:01:18 1325 1

原创 ROS中通过欧拉角进行坐标变换

先计算车辆在大地坐标下的初始时刻的roll,pitch,yaw if(count==0){ tf::Quaternion orientation; tf::quaternionMsgToTF(GnssInitMsg->pose.orientation, orientation); tf::Matrix3x3(orie...

2019-07-31 11:43:43 1609

原创通过launch文件修改订阅话题的两个操作

文章目录1.引言2.利用param修改话题1.引言在调试程序中需要经常修改订阅的话题,如果直接修改每次都要编译,在大型项目中这是难以想象的,所以利用launch中的param机制,通过修改launch文件进行话题修改.2.利用param修改话题launch文件:<arg name="topic" default="topic" /><node pkg="msf_...

2019-07-30 17:30:54 1506 1

原创 C++中的fabs()和abs()

fabs()和abs()区别相同点：1.都是获取绝对值2.头文件都需调用#include<cmath>或者是<math.h>不同点：函数名: abs功能: 求整数的绝对值用法:int abs(int i);返回的是|x|的值函数名：fabs功能：求浮点数x的绝对值用法：float fabs(float j);double fabs(do...

2019-07-29 16:00:56 8311