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RSS订阅原创 vscode调试orbslam2配置过程
1.c_cpp_properties.json{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**", "/usr/include/eigen3" ], "defines": [], "co
2021-11-22 11:45:26
1564
原创 ubuntu18.04安装opencv3.2.0
1 下载所需安装包opencv-3.2.0下载地址：opencv-3.2.0opencv_contrib-3.2.0下载地址：opencv_contrib-3.2.02 安装所需依赖sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devsudo apt-get ins
2021-11-21 23:56:01
2966
原创 ubuntu18.04安装google浏览器
sudo wget http://www.linuxidc.com/files/repo/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install google-chrome-stable
2021-11-21 19:59:56
757
原创 单目相机实时运行ORBSLAM2
0 单目标定请参考单目标定1 启动rosroscore2 启动usb_cam节点roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch3.ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题.4 重新编译源文件./build_ros.sh此处最好将之前生成的build文件删除后，全部重新编译，否则会出现waiti..
2021-11-19 14:42:08
407
原创 单目相机标定
1 下载usb_cam安装包，放置到/catkin_ws/src目录下cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam2 编译cd ..catkin_make3 启动节点测试roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch4 查看usb信息lsusb5 查看摄像头usb驱动ls /dev/video*6 打开
2021-11-19 11:00:51
1854
原创 ubuntu18.04运行ORBSLAM2踩坑记录
坑1：error: 'usleep' was not declared in this scope usleep(3000);解决办法：在对应报错文件中添加头文件：#include<unistd.h>坑2：找不到eigen库文件解决办法： 从目录ORB_SLAM2-master/cmake_modules/下找到FindEigen3.cmake文件，copy至src目录下。 然后在CM...
2021-11-09 11:24:06
758
2
原创 CmakeLists所遇命令用法总结
1 option命令：形式：option(<variable> "<help_text>" [value])简介：cmake中option起到编译开关的作用，CMakeLists.txt中option以前的语句，变量按未定义处理，option之后的语句，变量才被定义。另外，注意，option命令定义的变量不影响c或c++源码中#ifdef或者#ifndef逻辑判断2 MESSAGE("text")：在make的时候向控制台输出的提示信息命令语句3 add.
2021-10-19 09:39:55
1852
原创 NVIDIA-SMI has failed because it couldn’t communicate with the NVIDIA driver
问题：ubuntu18.04正常安装显卡驱动。某一次打开ubuntu系统时，显卡驱动不能用，使用nvidia-smi查看时报以上错误。解决方法：只需执行两条命令就好：sudo apt-get install dkmssudo dkms install -m nvidia -v 440.44（440.44表示的是驱动版本号）利用命令 ll /usr/src/ 可查看下面有一个nvidia-440.44/文件夹，版本号因电脑而异然后重启电脑，成功。...
2021-10-07 18:52:23
73
原创 高翔slam十四讲程序运行问题总结
1 pangolin安装：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin2
2021-10-06 18:41:04
2426
原创 ubuntu18.04安装cmake3.15
1 官网下载cmake安装包Index of /files/v3.152 解压安装包 tar zxvf cmake-3.15.7.tar.gz3 执行bootstrap:./bootstrap4 执行make： make -j85 安装：sudo make install6 查看当前版本：cmake --version
2021-10-05 19:05:11
639
原创 ubuntu18.04+gtx1660ti+nvidia驱动+cuda10.1+cudnn7.6
笔者环境：笔记本电脑，gtx1660ti，win10+ubuntu18.04双系统一 安装nvidia驱动1 Ubuntu18.04 安装nvidia显卡驱动_小乌坞的博客-CSDN博客2 说明： （1）注意将boot-->security boot-->disenabled （2）nvidia驱动向下兼容，在官网下载自己显卡对应的最新驱动即可二 安装cuda10.1三 安装cudnn（注意该版本与cuda版本需要兼容）...
2021-10-05 18:39:51
1042
原创 ubuntu18.04宽带拨号步骤
1 找到如下路径：files-->otherlocations-->computer-->usr-->-->share-->applications-->networkconnections2 点击左下角+号3 选择下拉框中DSL/ppp0E，点击create4 在DSL/PPPOE中配置parent interface, username, password信息5 在general中勾选automatically connect to this n
2021-10-05 16:45:04
480
原创 关于ros安装过程设置密钥不成功解决方案
问题： 设置密钥语句：curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 出现错误：gpg:no valid OpenPGP data found 解决方法： wget http://packages.ros.org/ros.keysudo apt-key add ros.key ...
2021-06-30 16:52:59
5111
2
原创 2021-06-09
直接cope，以下代码复制粘贴。exportROS_IP=hostname-I|awk'{print$1}'exportROS_HOSTNAME=hostname-I|awk'{print$1}'以上操作，请确保小车主控小车主控和虚拟机虚拟机（虚拟机桥接桥接模式），或者自己的自己的ubuntu连接在同一同一...
2021-06-09 14:23:52
50
原创 关于使用vscode断点调试ORB_SLAM2程序时，断点无效的解决方案
需要在CMakeLists.txt 里加set (CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} -g”)开启debug 不然断点调试是无效的具体配置见文章https://blog.csdn.net/weixin_39754100/article/details/105200806
2021-05-24 17:03:23
521
1
原创 ROS:使用USB_CAM调用摄像头遇到的坑
坑1：安装usb_cam功能包sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam插上自己的摄像头，运行如下命令roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch问题：此时可以检测到摄像头，但是出来的图像是花的原因：摄像头默认像素格式是mjpeg格式，但是usb_cam-test.launch中定义的像素格式是yuyv格式解决办法：将上述有yuyv修改成mjpeg...
2021-05-14 10:31:21
1663
原创 Ubuntu18.04安装ROS Melodic步骤及问题解决
1 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6543 sudo ap
2020-09-02 20:02:24
1000
原创 AndroidStudio出现编译错误 Received close_notify during handshake解决方法
1 问题：在第一次使用AndroidStudio新建工程时编译不通过，提示“Received close_notify during handshake”错误2 原因：jcenter里面的一些需要的包下载不了引起的3 解决办法：修改build.gradle文件如下修改build.gradlebuildscript{ repositories{ //jcent...
2020-02-22 18:11:48
2162
原创 AndroidStudio自带模拟器无法root的解决方案
问题：-- 在控制台输入 adb shell 进入设备终端，然后输入 su, 发现报su命令找不到的错误-- 直接输入adb root, 无反应，查看文件目录，依然无权限分析问题：模拟器的问题，当然去找谷歌问问了，经过查询发现了这句话： The play image has the Google Play store already installed and you can inst...
2020-02-21 17:07:43
1190
原创 数据结构与算法C++实现10：快速排序
1 最流行的排序算法、速度最快的排序算法2 1962年，C.A.R. Hoare 发明了快速排序算法3 privot: 枢轴、枢纽4 快速排序算法是一个递归的算法5 见案例（QuickSort.cpp）//// Created by z on 20-2-16.// 快速排序代码演示//#include <iostream>using namespace std;...
2020-02-16 13:40:25
160
原创 数据结构与算法C++实现9：插入排序
1 低级排序 -- 冒泡排序 -- 选择排序 -- 插入排序 低级排序中最快的算法 一个数组中取一个元素作为inner排好的，然后其他元素作为outer(未排序的)，声明一个temp作为临时变量。 取outer中的一个元素复制给temp临时变量，用临时变量与inner中排好的元素从高到底进行比较，如果temp 低，则与inn...
2020-02-15 12:16:49
187
原创 数据结构与算法C++实现8：递归的排列组合（Permutations）
1 abc 经过排列组合有八种 abc, acb, bac, bca, cab, cba2 要点：void Permutations(char* p, const int k, const int m){ // b开头的，后面跟着c所有的排列 ...
2020-02-14 22:36:09
268
1
原创 数据结构与算法C++实现7：递归的折半查找
1 递归的是神，迭代的是人 -- 迭代的折半查找 -- 递归的折半查找2 见案例（zhebanchazhao1.cpp）/** * 本案例演示递归的折半查找与迭代的折半查找 * */#include <iostream>using namespace std;// 递归的折半查找 arg1:需要查找的数组 arg2:需要查找的数组中的元素 a...
2020-02-14 22:24:07
877
原创 数据结构与算法C++实现6：递归算法
1 递归是神，迭代的是人2 自己调用自己3 老奶奶讲故事4 计算阶乘 -- 使用递归 -- 使用迭代（也就是循环） -- 任何使用递归来解决的问题，都可以使用迭代来解决5 见案例（digui1.cpp）/** * Created by z on 20-2-11. * 递归算法演示阶乘 * n! = n * (n - 1)! * * 5! = 5 * 4...
2020-02-14 22:20:16
156
原创 数据结构与算法C++实现5：二分查找（Binary Search）
1 前提是数据事先已经排好顺序2 2^20 = 100万多（就是1M） 2^30 = 10亿多（就是1G）3 有趣的例子：兰州拉面4 见案例（erfenchazhao.cpp）//// Created by z on 20-2-11.// 二分查找算法演示//#include <iostream>using namespace std;// 函数声明...
2020-02-14 22:16:02
171
原创 数据结构与算法C++实现4：顺序查找算法
1 顺序查找与折半查找（二分查找）2 没有排序的数据：只能顺序查找3 顺序查找：速度慢 例如：100万个数据，平均要找50万次4 见案例（shunxuchazhao.cpp）//// Created by z on 20-2-11.// 顺序查找演示//#include <iostream>using namespace std;// 函数定义 ar...
2020-02-14 22:10:56
455
原创 Ubuntu系统中搜狗输入法输入汉字时选栏乱码解决办法
解决方案：1 如果是刚装完搜狗输入法,则输入命令:sudo apt-get install -f,进行依懒性检查,判断是否却是依赖项.2 如果是之前一直可以输入中文的,突然无法输入,则不是依赖项的问题,此时输入命令:killall fcitx。这种方法只能管一时，每次重启、开机都得重新输入命令。3 如果2仍不能解决问题,则删除配置文件,Ubuntu下搜狗的配置文件在~/.config...
2020-02-12 23:48:22
162
原创 linux中rar压缩包的解压与压缩方法
1 进入网站https://www.rarlab.com/download.htm下载rar for linux x642 执行以下语句进行安装tar zxvf rarlinux-3.8.0.tar.gzcd rarmakemake install 3 压缩与解压缩演示解压缩演示： rar x etc.rar ./aa/ :将etc.rar压缩包解压到当前目录下的aa文件件内...
2020-02-12 21:44:08
575
原创 数据结构与算法C++实现3：选择排序（Selection Sort）
1 从当前未排序的整数中找一个最小的整数，将它放在已排序的整数列表的最后。2 要点：选择排序选最小的放在左边3 想象：一条毛巾4 冒泡排序 与 选择排序 -- 冒泡排序选最大的放在右边，选择排序选最小的放在左边 -- 选择排序扫描一遍选出最小的，放在左边（已排序数值的右边），一遍扫描只进行一次交换，速度比冒泡排序快。5 见案例（xuanzepaixu1.cpp）///...
2020-02-11 15:57:33
187
原创 数据结构与算法C++实现2：冒泡排序（Bubble Sort）
1 概念： 从左向右扫描数据，选择最大的数据，放在右边； 要点：比较相邻的两个数，如果左边的数大于右边的数就进行交换；2 C++中没有求数组长度的直接函数，需要自己定义3 C++中sizeof(arr)和strlen(arr)的区别 sizeof(arr)是arr数组分配的内存分配的空间来计算 strlen(arr)是以arr数组实际占用的空间来计算的4 ...
2020-02-11 15:27:15
353
原创 数据结构与算法C++实现1：交换算法
1 形式 c语言中形式： void swap(int x, int y) --这个方法不行！ void swap(int* px, int* py) //指针形式完成交换 define swap(x, y, t) ( (t) = (x), (x) = (y), (y) = (t)) // 宏定义形式完成交换 c++中形式： void swap(in...
2020-02-11 15:23:42
193
原创 C++学习笔记38：算法简介
1 算法就是一个个函数模板，大多数在中定义2 STL中提供能在各种容器中通用的算法，比如查找，排序等3 算法通过迭代器来操纵容器中的元素。许多算法可以对容器中的一个局部区间进行操作，因此需要两个参数，一个是起始元素的迭代器， 一个时终止元素的后面一个元素的迭代器。比如查找和排序4 有的算法返回一个迭代器。比如find()算法，在容器中找一个元素，并返回一个指向该元素的迭代器5 算法可以处理...
2020-02-09 17:42:24
224
原创 C++学习笔记37：迭代器
1 基本用法 -- 用于指向顺序容器和关联容器中的元素 -- 迭代器用法和指针类似 -- 有const和非const两种 -- 通过迭代器可以读取它指向的元素 -- 通过非const迭代器还能修改其指向的元素 -- 容器类：从容器模板定义出来的就叫容器类2 定义一个容器类的迭代器的方法： -- 容器类名::iterator 变量名; ...
2020-02-09 17:36:23
149
原创 C++学习笔记36：标准模板库STL
泛型程序设计1 C++语言的核心优势之一就是便于软件重用2 C++中有两个方面体现重用： 1 面向对象的思想：继承和多态， 标准类库 2 泛型程序设计的思想：模板机制，以及标准模板库STL3 简单的说就是使用模板的程序设计法。4 将一些常用的数据结构（比如链表， 数组， 二叉树 写成类模板）和算法（比如排序，查找 写成函数模板）写成模板，以后则不论数据结构...
2020-02-09 17:14:21
249
原创 C++学习笔记35：String类
1 基本知识 -- string类是模板类 typedef basic_string<char> string; -- 使用string类要包含头文件<string> -- string对象的初始化 - string s1("Hello"); - string month = "March"; ...
2020-02-09 17:04:21
139
原创 C++学习笔记34：类模板与派生、友元、静态成员变量
1 类模板与继承 -- 类模板从类模板派生（mubanpaisheng1.cpp）/** * 类模板从类模板派生 */#include <iostream>using namespace std;template <class T1, class T2>class A{ T1 v1; T2 v2;};templ...
2020-02-09 16:57:44
219
原创 C++学习笔记33：类模板
1 问题的提出 -- 为了多快好省地定义出一批相似的类，可以定义类模板，然后由类模板生成不同的类 -- 数组是一种常见的数据类型，元素可以是： - 整数 - 学生 - 字符串 - ...... -- 考虑一个数组类，需要提供的基本操作 - len()：查看数组的长度 - getE...
2020-02-09 16:42:57
178
原创 C++学习笔记32：函数模板
1 泛型程序设计：使用模板的程序设计2 考虑问题:能否只写一个Swap就能交换各种类型的变量？ 交换两个整形变量的值的Swap函数 void Swap(int& x, int& y) { int tmp = x; x = y; y = tmp; } 交换两个double型变量的值的Swap函数 void Swap(d...
2020-02-09 16:32:23
140
原创 C++学习笔记31：文件读写（二）
1 二进制文件读写 -- 二进制读文件 ifstream和fstream的成员函数 函数：istream& read(char* s, long n); 作用：将文件读指针指向的地方的n个字节内容，读入到内存地址s,然后将文件读指针向后移动n个字节（以ios::in方式打开文件时，文件读指针开始指向文件开头，以ios::ate方式打开...
2020-02-08 16:47:40
229
机器人学中的状态估计.zip
2020-11-25
空空如也
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